适用于工程设计的多智体协商冲突解决方法研究

讨论和分析了工程设计协作的特点和产生设计冲突的原因，根据分布式人工智能的思想，给出了适用于工程设计的多智体协商冲突解决模型和相关的冲突化解方法，其目的是通过工程设计过程中的冲突发现和冲突化解，提高设计效率，减少设计错误，降低成本。     

一种支持动态任务分配的协同设计方法

协同设计是一种复杂的、由不同领域的专业人员参加的群体活动.介绍了一种多Agent设计系统中的协作方法,提出了支持动态任务分配的公告板机制以及设计过程中的冲突协调方法.公告板模型结合了黑板模型与合同网模型的优点,有效地利用Agent的自主性和协作性,采用分布与集中相结合的方式,克服了在分布式环境下进行动态任务分配时采用黑板模型与合同网模型的不足之处.同时,所提出的冲突预检查及冲突处理的方法可以在设计的早期阶段发现和解决冲突,以避免不必要的资源浪费.     

乐观复制与Web协作应用的结合

主要讨论异步协作应用及其相关复制。为Web异步协作应用中的相关复制建立一个乐观复制模型，模型是基于支持更新操作的异步组复制。并制定一个协议检测和解决潜在的冲突和更新备份。     

基于GPR和深度强化学习的分层人机协作控制

提出了一种基于高斯过程回归与深度强化学习的分层人机协作控制方法, 并以人机协作控制球杆系统为例检验该方法的高效性. 主要贡献是: 1)在模型未知的情况下, 采用深度强化学习算法设计了一种有效的非线性次优控制策略, 并将其作为顶层期望控制策略以引导分层人机协作控制过程, 解决了传统控制方法无法直接应用于模型未知人机协作场景的问题; 2)针对分层人机协作过程中人未知和随机控制策略带来的不利影响, 采用高斯过程回归拟合人体控制策略以建立机器人对人控制行为的认知模型, 在减弱该不利影响的同时提升机器人在协作过程中的主动性, 从而进一步提升协作效率; 3)利用所得认知模型和期望控制策略设计机器人末端速度的控制律, 并通过实验对比验证了所提方法的有效性.     

实时图案协同设计中冲突问题的研究

在Internet环境中，允许多个用户同时对同一图案的任意绘图区进行设计是图案协同设计系统应满足的基本要求．然而不同设计者在协同设计过程中由于设计意图的不同而引起的操作冲突是不可避免的，因此冲突问题是图案协同设计系统的关键问题之一．着重讨论了冲突的定义，冲突的多种避免方式，提出了高效的冲突检测算法和一种能保护用户协同设计意图的冲突解决方法——基于冲突操作锁定的冲突解决方法．这些方法和算法的实现使得在分布式计算环境下协同设计的冲突问题得到了较完善的解决．     

多媒体协作学习系统的设计

本文提出了一种新型的计算机辅助教学模式,即多媒体协作学习系统MCLS。并对协作学习的理论、模型和协作中的冲突与协调进行了论述,在此基础上提出MCLS的一种功能模型及其多媒体信息管理和导航器的设计方法。     

协同设计中多主体冲突问题的研究

从设计流程和体系结构的角度，对多主体冲突的产生、预防、检测与解决机制进行了系统的研究，提出了一个解决冲突问题的三层结构模型和各层相应的冲突解决策略，从而在控制级及领域级都对冲突进行了有效的避免和控制，该模型及方法在摩托车协同概念设计系统中得到了实现，为智能设计和协同设计奠定了基础。     

基于优化算法的冲突仲裁策略

该文提出了一种基于优化算法的冲突仲裁策略。在约束网络支持的并行设计过程中，建立了冲突仲裁的数学模型，设计了反映冲突严重程度的指标，并针对该指标利用基因算法进行优化求解。与以往的冲突解决方法不同，该方法利用设计参数区间的可扩展性，找到了制约设计问题的瓶颈，以最小的设计区间损失争取到最佳设计指标，从而达到有效解决冲突的目的。与约束网络相配合，该方法能够在并行设计的初期就监控设计过程，提早解决冲突以避免后期出现大返工。文中最后利用了转向架的设计实例说明了该方法的有效性。     

网络环境下基于网络 QoS 的网络控制器优化设计

在网络控制中，基于网络服务质量(Quality of services, QoS) 的网络控制器的优化问题是网络控制研究中一个非常重要的问题，但到目前为止该问题的研究还不够深入. 本文首先给出了网络环境下控制器与网络调度协作过程模型, 然后在此模型基础上提出了控制器设计及网络特性相关的综合性能指标, 接着以优化此指标为目的，利用离散LQR (Linear quadratic regulator) 方法完成网络控制器与网络的交互设计过程. 仿真结果说明了协作设计过程的有效性.     

基于PERT图的冲突检测的研究

冲突是协同设计过程中一个不可避免的实际问题,产生的原因是协同设计环境下不同设计群体之间存在各个方面的差异性。基于以上原因,提出了一种冲突检测模型,并在此基础上提出了冲突的分类和基于PERT图的冲突检测算法,此方法通过组合不同设计者的设计方案PERT图找出他们之间存在的冲突问题,进而进行消解。最后通过实例验证此方法的有效性。     

基于模型预测控制的无人机时空协同航迹规划

为了求解同时实现空间协同和时间协同的多无人机时空协同问题,提出了基于分布式模型预测控制的多无人机在线协同航迹规划的方法。建立了由MPC（Model Predictive Control,）控制器、空间协同模块和时间协同模块组成的多无人机分布式时空协同航迹规划框架结构。MPC将时空协同问题转化为滚动优化问题,优先级的方法实现了空间协同和时间协同的解耦,同时改进了碰撞冲突消解规则,并设计了时间冲突消解规则,解决了分布式时空协同问题的动作一致性问题。仿真实验表明,该方法可以有效地实现多无人时空协同航迹规划。     

炼钢-连铸-热轧一体化生产计划编制方法研究

为解决炼钢一连铸一热轧一体化生产计划编制问题，建立了一种一体化生产计划模型体系，将一体化生产计划编制这个复杂优化问题分解为5个局部优化问题。每一个局部优化问题采用多模型协作方式来编制各自范围内的生产计划，5个部分之间采用多系统协作方式完成一体化生产计划的编制。通过实际一体化生产计划软件系统的开发与应用，表明这种模型体系可以很好解决一体化计划编制问题。     

基于时间窗模型的双向机器人路径规划方法

随着智能化与自动化的发展,机器人应用越来越广泛;多机器人路径规划和协作问题就成为当前关注的焦点。针对以上问题,提出了一种改进的遗传算法。在初始化总群时,通过选择中点的相邻点扩大选择范围确保线路连续。通过种群适应度函数改进路径平滑度防止转向次数过多。为了防止遗传算法陷入局部最优解,通过轮盘赌的方法确保一部分非最优个体。在优化后的遗传算法基础上根据优先级顺序,并结合提出的时间窗模型,对冲突类型进行分类处理并制定对应的协调方案。仿真结果表明,该方法可以有效地解决多机器人的路径冲突问题,通过合理地规划线路提高系统效率。     

足球机器人混合分层控制体系结构

为进一步提高足球机器人队伍在动态环境下的整体比赛能力,针对目前普遍存在的队伍体系结构过于偏向协作或应急的问题,对传统的慎思主体分层模型和算法作了较大改进.提出了混合分层模型,模型层次分明,兼备中短期任务规划能力和紧急情况下的应急能力,而且易于移植和扩展,最后通过仿真实验验证了其正确性和有效性.     

A Web-based tool and a heuristic method for cooperation of manufacturing supply chain decisions

Supply chain issues have been given much attention. Various technologies and concepts have been applied to improving and optimizing supply chain performance. However, few methods to explore supply chain inter-relationships, detect process key problems and co-ordinate planning processes in different supply chain partners are available. A Web-based co-ordinated planning process supported by quality function deployment (QFD) approach is proposed in this research. The planning method is focused on integrating planning processes in supply chains by optimizing each planning process and interactively adjusting key parameters in different business processes. The QFD approach is employed to inter-relate different business processes and detect key problems through Internet technique application, so that the global solution can be heuristically improved. The planning method imitates the real-world supply chain planning environment and provides a mechanism for decision-makers to communicate with quantitative information in planning processes through the Web system. An illustrative case study in packaging industry is conducted to describe the planning procedure. The result of the example shows prospect of the method in improving supply chain cooperation. The approach is expected to facilitate supply chain planning and support managers to solve targeted problems more efficiently.     

基于冲突检测的供应链协同计划

在供应链协同计划中,以供应链整体最优为目标做出的决策有可能引发个体理性和集体理性冲突。针对该问题,在研究供应链协同计划时引入冲突检测方法,建立供应链协同计划冲突检测模型,采用Agent协商技术对检测到的冲突进行消解。仿真实例说明,在供应链协同计划中引入冲突检测方法能及时发现供应链中存在的冲突,有助于提高供应链协同计划的效率和科学性。     

Planning in Multi-agent Environment Using Strips Representation and Non-cooperative Equilibrium Strategy

In multi-agent (multi-robot) environment each agent tries to achieve its own goals leading usually to goals conflict. However, there exists a group of problems with conflicting goals, satisfaction of which is possible simultaneously. Such problems can be modelled as a STRIPS system (for instance Block World environment). If STRIPS planning problem is invertible than it is possible to apply planning under uncertainty methodologies to solve inverted problem and then find a plan that solves multi-agent problem. In the paper, a multi-agent Block World environment is presented as an invertible STRIPS problem. Two cases are considered: when goals conflict and do not conflict. A necessary condition of plan existence is formulated. In the case when goals conflict and agents have different goal preferences we show that it is possible to use non-cooperative equilibrium strategy for modification of the plan found previously. This modification guarantees the best solution (in the sense of non-cooperative equilibrium) for all agents in some cases.     

仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真

对于自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解。但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求。智能仓储系统中,多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径,而在于多AGV的冲突避免或解决,达到整体协调最优。拟采用两种思路解决上诉问题：一种方案是对最有效的静态算法进行改进,并引入动态机制和冲突解决策略以满足作业需求;另一种方案提出一种具备多步前瞻性的主动避障算法,优化路径并提前避开交通拥堵路段,减少冲突可能性和重新寻路代价。实验结果表明两种算法都具有良好的鲁棒性,可有效解决冲突,且后者可持续扩展AGV数量,具有更高的系统效率。     

制造业供应链产销协同计划冲突协商模型

面对市场竞争日益剧烈和客户需求多样化的趋势,制造业供应链的制造商和经销商努力实现产销协同计划。然而在产销协同计划中时常出现冲突,及时有效消解冲突,能提高整个供应链的协作效率,改善供应链上企业间的合作关系;反之,会降低供应链的运作效率,削弱供应链的竞争力。针对这类冲突问题,引入让步协商策略,在有限信息共享条件下,建立供应链产销协同计划冲突协商模型;设计具有历史提议回顾特点的协商流程;通过文化基因算法,产生反提议生成策略;通过算例验证文化基因算法及冲突协商模型的有效性。     

移动计算环境下的一种同步复制模型

针对移动环境下的数据冲突和冲突消解处理的不足,提出基于Web内容和数据集同步的同步复制模型。移动设备端缓存两种不同粒度的数据,采用“订阅 取消订阅 订阅”的方式提供个性化的数据,以两种不同的同步策略：即用客户端限定时间偏差的方法,解决Web页面冲突;用同步预处理的方式减少数据库同步时上行的数据传输量,同时用基于优先级和事务协调相结合的方法解决数据库冲突,从而解决了模型冲突处理问题。