光电设备伺服转台的Stribeck摩擦参数测量

为克服转台低速运动时摩擦力测量不准确的缺点,设计了具加速度计的摩擦力测量系统以实现精确测量.利用加速度计测量的启动加速度,获得伺服转台的所需驱动力矩,利用霍尔传感器获得驱动电流,获得电机的总的驱动力矩,从而获得伺服转台的干扰力矩.测量中转矩纹波对摩擦力的测量影响巨大,其主要由机械及电气因素引起,具有周期性特征,设计了数字滤波器误差滤除,获得摩擦力矩的有效值,进而采用非线性最小二乘拟合出摩擦力矩的Stribeck参数,最后在光电设备转台中实验.结果表明,将测量得摩擦力矩加入原有伺服转台模型中,正弦引导时,可准确表现出转台位置秃顶及速度反向“0”速点不连续的现象,仿真与实验的速度误差有效值为0.044°/s,相关系数达0.990 9,位置误差有效值为0.026 5°,相关系数达0.995.该测量系统及方法可有效精确测量出伺服转台的Stribeck摩擦力矩,该测量方法亦可用于其他光电设备摩擦力矩测量.     

伺服系统在摩擦条件下的模拟复合正交神经网络控制

在数字复合正交神经网络的基础上提出一种模拟复合正交神经网络,并用于非线性伺服系统控制中.在带有非线性摩擦力矩的直流电机飞行模拟转台伺服系统中,控制系统是基于PD控制加神经网络前馈控制的并行控制方法,使用神经网络是用来消除非线性摩擦力矩的影响.通过数字复合正交神经网络的连续化算法处理获得了一种模拟复合正交神经网络,并作为前馈控制器.用并行控制与单一的PD控制对带有非线性摩擦力矩的直流电机伺服控制作了仿真研究.仿真结果表明复合控制比单一的PD控制具有实时性好、响应速度快、跟踪精度高,位置与速度跟踪控制获得了满意的效果.该模拟神经控制器能用于不确定对象的控制,为不确定系统控制提供了一种新的途径.     

大锥孔加工工艺研究

1概述悬挂式锥套联接电动机是我厂开发的矿井提升电动机品种。它与夹板联接电机不同,采用电机转子支架或磁轭内孔为锥孔,与提升机主轴锥面相配合,依靠磨擦力传递扭矩。它采用液压装拆技术,来达到过盈联接的目的。我们知道,圆锥联接的配合间隙或过盈量的大小可方便地调整,具有良好的密封性和自锁性,其联接能以较小的过盈量传递较大的扭矩。圆锥联接虽然有许多优点,但其联接结构较为复杂,影响其联接或互换性的因素很多,加工检验也较困难,所以其应用范围受到一定限制。根据GB1260－89《圆锥配合》标准,其圆锥最大直径为小扣凡而我…     

高空气球吊篮方位控制系统的反作用飞轮控制模式

为了提高反作用飞轮控制方式的吊篮方位控制的灵敏度和控制精度，考虑飞轮摩擦力矩的情况下，对反作用飞轮控制方式的力矩模式和速率模式进行理论分析与实际应用比较，选取了高空气球吊篮方位控制的反作用飞轮控制的速率模式。     

陀螺电机轴承摩擦力矩

陀螺电机的负载力矩,主要是风阻力矩和轴承摩擦力矩。轴承摩擦力矩计算的准确度对其性能和寿命有很大的影响。过去摩擦力矩的计算有的只考虑转子的重量作为径向负荷,有的虽然考虑了轴向预负荷,但与实际相差较大。本文提出一个较切合实际的计算轴承摩擦力矩的方法,并提出选用轴承的基本原则。     

无刷电机力矩波动的原理分析及降低方法

无刷电机力矩波动的原因主要有两个方面:(1)电磁力矩波动;(2)齿槽力矩波动。其它还有轴承摩擦阻力矩不均匀等。电磁力矩波动是磁钢磁通与线圈电流相互作用产生的;齿槽力矩波动是磁钢磁通与铁心的齿槽相互作用产生的,也称为磁阻力矩波动,它同线圈中的电流无关。无铁心齿槽的电机只存在前者,有铁心齿槽的电机两者都存在。本文仅就有铁心齿槽电机的力矩波动原理及降低方法,作些分析介绍。     

永磁直流力矩电动机堵转电压变化的实验与分析

在测试永磁直流力矩电动机的连续堵转转矩和峰值堵转转矩的同时，必须测试两种堵转状态的堵转电压(电流)。实际测试中，一些电动机瞬间堵转电压变化却不快。为此，我们选择11种永磁直流力矩电动机作堵转电压变化的实验与分析，以便对它的规律有所了解。     

用微力矩仪测量微电机的静摩擦力矩

日本株式会社营原研究所生产的MTF—000H型力矩仪,是一种用差动变压器作力矩传感器的测试仪。其中MTF—100H型,具有10g·cm,30g·cm,100g·cm三档,很适合于测量静摩擦力矩。因此,我们除了用它作正常微电机转矩测试外,还用它作微电机静摩擦力矩的出厂检验,收到良好效果,现介绍如下。 1.力矩仪的工作原理图1 是MTF-000H型力矩仪的工作原理图。图中B为差动变压器,1为它的可动铁芯;2为一端固定的悬臂弹性杆,它和可动铁芯1相连;3为尼龙拉线;4、5为两个固定滑轮,用以改变拉线方向;6为力矩盘,拉线3在它上面绕了一圈,用以导在被试电机输出轴上,给电机施加力矩。测试力矩     

低速永磁风力发电机起动阻力矩的分析计算

起动阻力矩是永磁风力发电机设计一时的一个重要指标，它直接影响着发电机的起动和低速性能。本文从起动阻力矩产生的原因出发，运用铁磁学的基本原理，推导出低速永磁风力发电机起动阻力矩的具体计算公式。通过和发电机的实测结果比较，其偏差较小，在进行该类发电机的设计时，具有很好的参考价值。     

微型轴承摩擦力矩高精度测量仪研发成功

近期,北京领邦仪器创新采用电磁式分析天平技术,研发了轴承摩擦力矩测量仪,为微型轴承摩擦力矩的高精度测试提供了准确数据。该项技术填补了国内空白,加快了用户的科研进程。随着陀螺仪体积不断减小,应用在陀螺仪上的微型轴承,其摩擦力矩已经成为影响陀螺仪漂移的主要因素。为保证陀螺仪在转子稳定性降低的情况下,仍能满足指标要求,所用微型轴承的动态摩擦力矩要尽量小。因此要对微型轴     

复卷机传动系统中卷取部摩擦力偶矩的补偿

为了解决系统运行过程中速度不稳定引起张力波动导致纸幅窜边的问题,分析了复卷机卷取部分滚动摩擦转矩产生的原因,并对卷取部各个组成部分受力分解,基于复卷机卷取部分在动态运行过程中的条件,求解出了耦合于卷取部的摩擦力偶矩并将其折算到前底辊转矩环上,以此为理论基础论述了对卷取部分摩擦力偶矩的补偿,在实践应用中得到了良好的卷取效果.     

电枢上无铁心的直流无刷力矩电机

提出了一种电枢上无铁心的无刷直流力矩电机，该电机无静摩擦力矩，文中推出了这种电机的电流，力矩和反电势等参数的计算方法。     

重力及其释放下空间机械臂驱动力差异及模型研究

为降低空间机构系统能耗,减小驱动力地面设计裕度,提高空间机构控制精确度,以四自由度仿人机械臂为对象,研究不同重力环境下的驱动力差异及关键影响因素。首先基于Klein算子与虚功原理建立了考虑关节摩擦的四自由度仿人机械臂动力学模型。然后通过仿真研究不同重力环境下摩擦、关节角速度、末端负载对驱动力矩的影响,并对影响空间驱动力矩的关键因素进行分析。进而参照仿真研究搭建试验平台,在关节轴线不同取向条件下进行驱动力矩差异研究,试验验证了仿真分析的正确性。最后基于试验结果修正摩擦模型并采用PSO算法辨识模型参数,得到适用于不同重力环境下的关节摩擦模型,改进了机械臂的理论建模结果。     

安钢炉卷轧机卷轧张力控制

在炉卷轧机张力控制中,带钢张力稳定与否取决于卷筒电机的转矩给定精度,转矩给定由张力给定(换算成转矩)和张力损失相加得到,张力损失包括带钢弯曲转矩、卷筒加减速转矩、摩擦转矩和带钢在槽口边缘隆起补偿转矩.介绍了安钢炉卷轧机卷取轧制的主要设备和工艺,对卷轧张力的控制方法进行了论述,介绍了变频器带速度限制功能的转矩控制功能.实...     

重复控制在卫星转动部件动量补偿中的应用

针对卫星转动部件周期运动对姿态控制精确度产生的不利影响,通过补偿飞轮来抵消转动部件运动所引入的干扰.利用重复控制能够高精确度地完成周期信号跟踪或抑制周期性扰动的优点,在原有PID控制器基础上引入重复控制来提高补偿飞轮的角位置跟踪精确度.同时重复控制还可以抑制转动部件摩擦力矩引起的跟踪误差,进一步改善补偿系统的补偿效果.给出有效载荷的运动特性并依据Karnopp摩擦模型进行摩擦力矩分析.仿真部分给出补偿方案的仿真验证,仿真结果表明引入重复控制对补偿精确度的提高有很大贡献,能够抵消99％的角动量干扰.     

交流力矩电动机电压前馈补偿式的堵转力矩控制原理与应用

针对某些施力控制场合的需要,根据交流力矩电动机的堵转力矩与定子电压成平方关系的特点,提出一种基于定子电压前馈补偿式的三相交流力矩电动机堵转力矩控制方法和实现技术该方法具有堵转力矩稳定度高、实现容易、调试方便、操作简单、运行可靠等特点。介绍了该系统在橡胶传动带磨削机中的应用实例。     

基于转矩分配的开关磁阻电机转矩脉动抑制的研究

转矩脉动是开关磁阻电机亟待解决的问题和研究难点之一,其限制了速度控制性能和位置测量精度的进一步提升。基于转矩分配的开关磁阻电机转矩脉动抑制的理论研究已取得较大进步,但由于电机磁路的非线性,使得在实际应用中转矩很难准确反馈。本文根据电机的实际规格和尺寸,采用Maxwell3D计算出在不同转子位置和相电流下的转矩,建立了转矩-电流逆模型;通过合理地设置开通角、换相重叠角和关断角,简化了程序设计,抑制了反向制动转矩;进而根据转矩分配函数,采用电流闭环对转矩进行间接控制。仿真和实验结果证明了该方法可以有效地减小转矩脉动。     

HBM扭矩传感器在电机测试中的应用

介绍了HBM扭矩传感器的性能,该传感器可以测量转速和扭矩。从机械联接和电气连接两方面,介绍传感器的安装方法,以及传感器配套使用的放大器MP60的设置方法。根据实际经验,对传感器的安装方法提出改进措施。     

开关磁阻电机的直接瞬时转矩控制研究

开关磁阻电机固有的高度非线性特性使传统的平均转矩控制方法难以消除转矩脉动,也限制了它在高性能伺服系统中的应用。文中采用新型的直接瞬时转矩的控制策略,将瞬时转矩作为控制对象,在滞环控制的基础上通过PWM调制,结合在换相区间的转矩矢量分配函数,使瞬时转矩精确地跟随参考转矩。控制策略应用于一台样机控制系统,实验结果验证了控制策略的有效性。