交会法多弹道测量误差的综合分析

采用交会方法进行靶场多弹道测量包括：试验方案选择、交会测量布站、像点判读、同名像点判定及弹道寻迹等部位,在这一过程中,误差不仅来自测量设备,同时像点判读、同名像点判定以及弹道寻迹等都会引入大量的不同种类的误差本文的相关部门的误差进行了分析,并给出了误差计算公式。     

A new method for estimating system error of guidance instrument

Ｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｌｏｎｇｒａｎｇｅｒｏｃｋｅｔｉｓ,ｔｏａｇｒｅａｔｅｘｔｅｎｔ,ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｔｈｅｇｕｉｄａｎｃｅａｃｃｕｒａｃｙ.Ｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｇｕｉｄａｎｃｅｉｓｃｌａｓｓｉｆｉｅｄｉｎｔｏｔｗｏｔｙｐｅｓ:ｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｇｕｉｄａｎｃｅｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｇｕｉｄａｎｃｅｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ.Ｗｉｔｈｔｈｅｐｅｒｆｅｃｔｉｏｎｏｆｇｕｉｄａｎｃｅｓｃｈｅｍｅ,ｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｇｕｉｄａｎｃｅｍｅｔｈｏｄｈａｓｂｅｅｎｌｏｗｅｒｅｄｔｏｏ…     

传感器误差配准问题研究

多传感器数据处理系统中各种误差是影响目标跟踪和数据融合质量的一个重要因素,而误差配准则是系统中的一个重要环节,是进行跟踪、关联、融合的前提。介绍传感器误差配准的定义及二维传感器误差配准模型,综述目前国内外对传感器误差配准的研究现状,对传感器误差配准研究提出展望。     

采用误差估计补偿的改进型零相位误差跟踪控制

针对伺服系统中零相位误差跟踪控制器(ZPETC)对系统建模误差和参数变化非常敏感的缺点,提出了一种改进型ZPETC设计方法.将信号估计器估计的跟踪误差和系统实时误差作为ZPETC的输入信号,控制器针对系统的跟踪误差进行实时补偿,从而减小零相位误差跟踪控制器受系统参数变化的影响,同时采用低通滤波器(LPF)来消除误差信号中的高频噪声.理论推导与仿真结果表明,该方案在保持伺服系统零相位滞后的同时,减小了系统的跟踪误差,提高了系统的跟踪精度.     

具有未知死区的SISO非仿射非线性系统间接自适应模糊控制

为了解决含有未知死区输入特性的SISO非仿射非线性系统的跟踪控制问题,提出了基于模糊自适应方法的控制器设计方案,把未知死区分解为一个线性项和一个扰动类似项,当系统状态可测时,利用模糊逻辑系统设计间接自适应模糊控制器,并结合跟踪误差信息设计自适应律;系统状态不可测时,通过引入误差观测器估计的状态变量,设计了间接自适应模糊输出反馈控制器．理论论证过程说明两种控制器能使系统的跟踪误差最终收敛到零的某一邻域,且闭环系统所有信号均有界. 仿真实验结果表明利用所设计控制方案可以使系统完成跟踪控制任务．     

基于错误矩阵方程的消避错专家系统

提出消避错专家系统的结构.基于错误矩阵方程,分析了如何创建消避错专家系统中数据库、规则库及模型,并给出错误矩阵、错误矩阵方程模型在消避错专家系统中的存储及推理实现形式.给出结合交通管理问题的基于错误矩阵方程的消避错知识推理实现案例.     

基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制

为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.     

基于指令滤波的板球系统误差反步控制器研究

针对存在未知扰动条件下板球系统的轨迹跟踪控制精度不高的问题,研究了一种基于指令滤波的误差反步控制方法。首先,建立板球系统模型,引入二阶指令滤波器,滤除小球位置和速度状态变量的噪声干扰。其次,逐步选取李雅普诺夫函数,设计误差反步控制器,克服系统受到的外界干扰,实现对输入信号的渐进跟踪控制。最后,通过李雅普诺夫理论证明系统稳定性。仿真结果表明,该控制器能够有效抑制干扰,精确地完成轨迹跟踪任务。     

基于14条位移线测量法的数控机床误差参数辨识技术

以多体系统误差运动分析理论为基础,建立了准确的数控机床误差源参数辨识模型,并针对三坐标数控机床,提出１４条位移线综合测量方法及机床误差源参数的直接求解方程,解决了传统方法中误差参数难以直接求解以及存在的误差传递性问题．     

基于前馈控制的交流伺服系统精确定位的研究

介绍了交流伺服电动机数学模型,叙述了伺服控制系统的设计原理和具体方法,在位置环、速度环和电流环的3环PI伺服控制系统的基础上,引进位置前馈控制来提高定位控制的性能,研究了前馈PI的控制方法.通过仿真进行了与普通伺服控制系统的对比,未加前馈控制跟踪误差较大,在位置环加前馈控制恒速段跟踪误差较小,但在加减速度段,误差成单调变化,在速度环上再加上前馈控制,位置跟踪误差会更接近于零.结果表明,引进前馈控制的PI交流伺服系统可以实现高精度位置控制,验证了前馈控制在指令信号跟踪性和抗干扰性方面的良好效果.     

基于扩张状态观测器的板球系统误差反步控制

为提高板球系统的轨迹跟踪精度和抗干扰能力,提出了一种基于扩张状态观测器的误差反步控制策略。首先设计扩张状态观测器,估计出系统受到的不确定扰动。然后将观测出来的平板转角和角速度状态变量与反步法相结合,设计出带有低通滤波性能的误差反步控制器。实验结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,验证了该控制策略的有效性。     

非线性系统传感器故障诊断方法

传感器故障诊断的实施能够保证诊断系统获取实时准确信息,避免因错误的或可疑的信息千造成的负效应,保证数据的正确性,提高数据的可信度。因此,传感器的故障诊断是提高整个故障诊断系统可靠性的重要手段。基于强跟踪滤波器提出了非线性系统传感器故障诊断的一类算法,由于强跟踪滤波器方法是基于参数估计为主的一种方法,将系统的各种邦联都归结为一种参数偏差型邦联进行处理,所以,只要非线性系统的状态及参数是可以辨识的,那     

运用多体系统运动学理论建立数控机床空间误差模型

根据数控机床的特点,并以多体系统运动学理论为基础,给出了具有简捷、准确、通用特点的数控机床运动空间误差建模方法．并提出了多体系统运动误差的几何描述模型,推导出数控机床刀具相对运动约束方程,为数控机床误差补偿及刀具路线的生成提供了新的理论方法．验证了此理论和方法的正确性．     

CO2气体保护焊焊缝跟踪系统的研制

应用频谱法对焊接电流与摆动偏差之间关系进行研究的结果表明,摆动焊接电流中,一倍摆频谱响应与偏差信息有关,在一定范围内,近似呈线性关系,用频谱法提取焊缝偏差信息,设计了短路过渡ＣＯ２气体保护焊焊缝跟踪系统,经实验结果证明,该系统能可靠地实现焊缝的自动跟踪,跟踪精度已达到预期标准。     

卫星姿态跟踪的模糊滑模控制器设计

针对刚体卫星的姿态跟踪问题,提出了一种模糊滑模变结构控制器设计方法。首先根据由误差四元数和误差角速度描述的跟踪误差动力学和运动学方程,设计了基于李亚普诺夫方法的滑模变结构控制律。为克服滑模控制中存在的固有的抖振问题,采用模糊控制方法设计了切换控制项。最后对卫星姿态跟踪控制系统进行了仿真研究。结果表明,在参数不确定性及外干扰存在时,所设计的控制方案在实现姿态跟踪控制的同时,对于卫星转动惯量的摄动及外部扰动力矩是鲁棒的。     

双操作臂的耦合误差同步协调控制

为了对具有不确定性参数的双操作臂机器人系统进行协调控制,在同步控制基础上引入包含位置误差和同步误差的耦合误差,提出一种能够自适应校正系统参数的同步控制策略,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.对2个二自由度操作臂机器人进行协调搬运实验研究,结果表明,该控制方法使双操作臂系统在协调运动过程中单操作臂的位置误差和双操作臂间的同步误差均收敛于零,实现了在单操作臂按期望轨迹运动的同时保证双操作臂间的运动同步,验证了所提策略对双操作臂同步协调控制的正确性和有效性.     

大型桥梁自动变形监测中全站仪动态基准误差传递的分析

针对将全站仪站点布设在桥梁变形体上的自动变形监测导致的测量精度下降问题,提出了动态基准观测的新方法.在稳定点布设一台全站仪站点,在桥梁变形体上布设另一台全站仪站点(称为动态基准).当动态基准处全站仪对变形点进行变形观测时,稳定点处全站仪跟踪动态基准处全站仪,获取动态基准点的坐标变化;并将这一坐标变化折合成动态基准误差用来改正被测点的坐标.采用Leica TC405(精度:5±(2 mm+2 ppm))对动态基准观测方法进行了观测模拟实验.实验结果证明:动态基准观测方法正确可行,观测点坐标的中误差在5 mm以内;该方法可用于大型桥梁的自动变形观测.     

带有指令滤波的板球系统反步滑模控制的研究

为解决滑模控制中出现的抖振现象影响板球系统轨迹跟踪控制性能的问题,提出了一种结合指令滤波的板球系统反步滑模控制方法。首先建立板球系统数学模型,根据系统误差方程设计总滑模控制规律。然后组建带有指令滤波的复合系统,设计误差反步控制器。最后利用Lyapunov理论证明了整个闭环系统的全局渐进稳定性。仿真结果表明,该方法有效的抑制抖振现象,进一步加强了抗干扰能力。     

一体化跟踪型测角系统的误差分析

为满足系统对位置检测的要求,有利于电机系统的小型化设计,提出了采用感应同步器与单片集成轴角变换器(AD2S80A)构成的跟踪型测角系统同时作为磁极位置检测环节和角度测量系统的一体化方案。分析了感应同步器及跟踪型测角系统误差,推导了由非有效电势产生的零位奇偶跳动导致的一次正弦变化测角误差等误差模型。实验结果证明了分析方法的正确性。     

一类MIMO系统的自适应模糊观测器设计

针对一类MIMO非线性状态不可测系统,提出一种基于观测器的自适应模糊控制方法。该方法应用＂主导输入＂的概念,同时考虑了函数逼近误差和系统外扰的存在,假设了该系统逼近误差和系统外扰有界但界未知的情况;并探讨了自适应模糊控制器的参数自适应律由跟踪误差和逼近误差共同进行调节。基于李亚普诺夫函数证明了闭环系统的所有信号是有界的,并且跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。