新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性

针对并联机构内部耦合性给其运动学和动力学分析以及控制系统的开发带来的问题,提出一种新型的两自由度转动解耦并联机构．运用约束螺旋法对机构的自由度和运动特性进行分析,通过修正的Kutzbach-Grübler公式计算出机构自由度数目;利用各构件间几何关系,求解机构位置正反解解析表达式;根据机构输入与输出参数间关系式,推导得到机构雅可比矩阵,进而依据雅可比矩阵表达式,验证了机构的解耦特性,并进而讨论了驱动输入的选择对机构奇异的影响．提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对进一步应用具有理论指导意义．     

完全各向同性解耦2T2R型并联机器人构型综合

为得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到大量新构型;针对所综合的一种新型并联解耦机构,基于螺旋理论求得该机构运动输出,通过求解到的雅克比矩阵,验证该机构的完全各向同性,证明了该构型方法的有效性.     

3-RRRT并联机器人解耦控制

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人解耦控制方法.依据第一类拉格朗日方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学与系统机电模型,根据其动力学模型特点,提出一种改进的计算力矩解耦控制方法.在运用违约修正约束稳定法对动力学模型进行求解的基础上,利用Matlab中的Simulink软件平台进行了并联机器人解耦控制数值仿真,结果表明所采用的解耦控制方法达到了较高的控制精度,适合于3-RRRT型并联机器人.     

一种适合于高阶多变量系统的逆向解耦控制方法

介绍一种新的逆向解耦控制方法,该方法中,解耦矩阵各元素的阶次和系统的阶次是相互独立的,不会随系统的阶次增加而变得复杂,因此更适合于高阶系统.首先利用相对增益矩阵方法得到系统的输入输出最佳配对,根据这一配对通过逆向解耦方法构造出逆向解耦控制器,并对该解耦方法的稳定性进行分析和设计,最后通过仿真验证了该逆向解耦控制器的正确性与实用性,并通过和其他解耦控制方法进行仿真比较,得出本方法的优越性.     

六自由度并联机器人输出解耦控制

六自由度并联机器人是一个非线性多输入多输出系统,各自由度运动输出之间存在耦合.利用反馈线性化和PD控制,仅实现了平移运动间的解耦,而旋转运动之间仍然存在耦合作用.为实现并联机器人运动输出间的完全解耦,在反馈线性化控制的基础上,设计了一种新的解耦控制器,利用该控制器可以进一步实现并联机器人的旋转输出解耦,同时,给出了控制器解耦性能的仿真验证.     

虚拟轴数控机床基于解耦驱动的补偿器设计

用直线电机驱动虚拟轴机床,可满足高速时动态响应和提高精度的要求,虚拟轴机床的伺服驱动由于强耦合的影响,一直是控制理论和实现技术方面的一个难题,提出了一种新颖的精确定位控制策略,在一轴或多轴控制失效情况下,此控制策略可实现持续动态定位,通过在线重新设置解耦矩阵,能保证在一个或几个驱动器失效时,闭合回路仍能继续正常工作,又在解耦控制的基础上设计了干扰补偿器,仿真结果表明,此控制策略可有效抑制各种扰动,大大改善速度响应特性。     

补偿解耦算法在集气管压力控制中的应用

多座焦炉并联生产条件下,集气管压力控制对象存在的耦合关系,且尚无精确的数学模型。在分析了集气管耦合关系的前提下,提出了基于规则的补偿解耦算法。通过分管控制补偿和设定点动态高速,实现了焦炉组内、组间并联解耦;通过规则控制,实现焦炉与鼓风机串联解耦。该算法也可用于其它类似的耦合系统。     

基于观测器的线性时滞系统的能量解耦

针对具有时变时滞的线性时滞系统的解耦问题，提出一种基于观测器的能量解耦方法，即从输入-输出的能量关系上实现解耦，使得任何一个输入的能量主要控制对应的一个输出的能量，对其他输出能量的影响尽可能小，该解耦方法兼有静态解耦与动态解耦的特点，最后结论由线性矩阵不等式描述，求解非常方便，所给实例表明，该方法具有良好的解耦效果。     

一种新型五轴并串联机床的工作空间分析

针对6自由度Stewart型并联机床工作空间小的问题,提出一种新型5自由度并串联机床,该机床由一个2-TPR/2-TPS空间四自由度并联机构串联一个可转动的部件组成,具有空间三维移动和两维转动5个自由度.介绍了该机床的结构布局特点,用解析法推导了位置反解方程和输出参数间的解耦关系.采用数值分析的方法生成了该机床的工作空间,分析了结构参数的变化对工作空间的影响.分析的结果表明,该机床机床结构简单,其工作空间较Stewart型并联机床工作空间大,能够完成对具有空间复杂曲面的工件的加工.同时也为该机床的进一步设计和研究提供了理论依据.     

混合动力汽车凸极式永磁同步电机电流解耦控制

针对电机旋转坐标系下直轴与交轴电流耦合的问题,采用对角矩阵解耦控制方法,通过在电机的电流环中增加一个解耦器矩阵,将励磁电流id与转矩电流iq解耦成互不干扰的量,保证电机输出转矩的精准性。仿真试验结果表明:与前馈解耦控制方法、反馈解耦控制方法相比,该方法在电机转速较高或电机参数发生变化时,鲁棒性更好,解耦效果显著。     

代理移动IPv6的开销分析与自适应优化

为降低代理移动互联网协议版本6(PMIPv6)中包括绑定更新开销和数据转发开销在内的总开销,首先对PMIPv6与MIPv6的绑定更新开销和数据转发开销进行了理论分析,并对比了2种移动性管理方案的总开销. 在此基础上提出一种允许移动节点（MN）动态地根据切换频度和流量强度等参数,选择适宜的移动性管理机制的自适应优化方案. 仿真结果表明,该方案能获得比静止采用某种移动性管理机制更好的资源使用效率.     

MC尼龙6／纳米ZnO复合材料等温结晶动力学的研究

采用原位聚合反应制备了MC尼龙6／纳米ZnO复合材料,并用差示扫描量热法（DSC）研究了MC尼龙6／纳米ZnO复合材料的等温结晶动力学。结果表明,在188～196℃时MC尼龙6及MC尼龙6／纳米ZnO复合材料结晶速率主要由成核过程控制。MC尼龙6／纳米ZnO复合材料的结晶速率G比MC尼龙6提高了0．1～0．3min^-1.研究发现,纳米ZnO的加入起到了异相成核的作用,提高了MC尼龙6的结晶速率。MC尼龙6和MC尼龙6／纳米ZnO复合材料的结晶速率G和结晶速率常数k均随结晶温度的升高而降低,半结晶时间t1/2和达到最大结晶速率的时间tmax随结晶温度的升高而缩短。但是MC尼龙6／纳米ZnO复合材料比MC尼龙6降低的幅度更大。     

一种用于实时业务的无缝切换方案

为改善实时业务无缝切换的性能,对移动IPv6(MIPv6)及其增强机制进行了研究,提出了一种集成MIPv6、快速移动IPv6(FMIPv6)、分层移动IPv6(HMIPv6)、缓存管理、链路层触发器(L2T)、双播机制的混合式无缝切换方案(IMIPv6)．简述了IMIPv6原型系统及其测试结果．用NS-2软件仿真并分析了MIPv6、FMIPv6、HMIPv6和IMIPv6的切换时延、分组丢失和切换信令负载．结果表明,IMIPv6和FMIPv6的丢包最少,IMIPv6的切换时延最低,但IMIPv6的信令负载最大．IMIPv6在切换的快速性和平滑性方面的性能优于MIPv6、FMIPv6和HMIPv6,适合用于实时业务的无缝切换．     

CP自由基与C_6H_6反应机理的理论研究

在B3LYP/6-311＋＋G（d,p）水平下研究了CP自由基与C6H6反应体系的产物分布和反应机理.得到了详细标注反应物、产物、中间体和过渡态的势能面示意图.计算结果表明CP＋C6H6体系的主要产物是C6H5CP＋H,次要产物是HCP＋C6H5.与深入研究的CN＋C6H6反应体系相比,CP和CN反应体系的机理完全相似.本理论计算可以为将来实验室分离和研究一些含有不饱和CP基团的物种提供非常有价值的信息.     

地电化学提取法在金川南延寻找隐伏镍钴矿床的应用

通过金川南延地电提取法找矿研究发现,Ni、Co的相关系数为0.8,表现出极强正相关性。根据测区的地电化学测量结果（wB）：Ni背景值为1.57×10-6,Co的背景值为0.28×10-6。以w（Ni）〉4.3×10-6、w（Co）〉0.84×10-6划分内带,以w（Ni）（2.9～4.3）×10-6、w（Co）（0.56～0.84）×10-6划为外带,结合该地区的岩体和构造线走向,圈定出3个有找矿潜力的Ni、Co异常带。地电提取法在干旱、岩屑覆盖区找矿具有可行性。     

基于MPLS VPN构建IPv6电子政务网

基于云南省电子政务MPLS VPN网,分析了IPv6VPN与IPv4VPN在IPv4MPLS VPN Core的部署方式,采用6PE 6VPE方式融合MPLS VPN与IPv6.着重阐述了MPLS VPN与IPv6的融合机制、实现原理及过程.     

甩带处理TbMn6Sn6化合物的磁性研究

研究了甩带速度对TbMn6Sn6化合物晶体结构和磁性的影响。结果表明,甩带冷却速度对TbMn6Sn6化合物的晶体结构几乎没有影响,主要是由1：6：6型相所构成,其中含有少量铁磁性的Mn3Sn2杂相;随着甩带速度从3900r／min降至1500r／min,试样晶粒尺寸依次为220、170、280和340nm;甩带冷却速度对TbMn6Sn6化合物的室温矫顽力几乎没有影响,以3900r／min甩带制成的TbMn6Sn6化合物的矫顽力,随着温度的升高,从5K下的1600 Oe上升至100K下的11360Oe,然后随着温度继续上升至300K,其矫顽力减小至533Oe。     

基于nat-pt的ipv4/ipv6过渡技术的研究

从分析IPv6与IPv4互通技术出现的背景及现状入手,介绍了IPv4向IPv6的过渡技术。并针对NAT-PT实现IPv4主机发起访问IPv6主机只能通过DNS-ALG才能实现这一问题,本文提出了利用E类地址映射IPv6地址的方案。在一定程度上缓解了IPv4主机发起访问IPv6主机的转换瓶颈。     

IPv6环境下一种基于Java实现FTP客户端功能的方法

目前基于下一代互联网平台的网络应用开发还处于初始阶段,常用的FTP客户端系统和大多数开发FTP客户端应用程序所用到的第三方工具包基本上都不支持IPv6协议.通过研究FTP协议针对IPv6的扩展和分析Java语言对IPv6的支持情况,提出了一种IPv6环境下基于Java实现FTP客户端功能的方法,并利用Sniffer工具对其进行测试分析,结果表明利用该方法实现的FTP客户端应用程序完全支持IPv6协议,达到了预期的目的.     

移动IPv6的嵌入式系统实现

以嵌入式系统来实现移动IPv6网络协议,可以有效促进下一代网络技术的推广和应用.分析了移动IPv6原理,在基于PXA270处理器的嵌入式系统平台上移植了对IPv6有良好支持的Linux操作系统及图形系统,随后在WLAN环境下采用MIPL实现移动了IPv6协议,搭建了移动IPv6试验床,测试了嵌入式移动IPv6性能,结果表明嵌入式移动IPv6协议运行正确.