神经网络在空对地攻击弹道参数逼近中的应用

应用人工神经网络的理论和方法来计算机载武器空对地攻击的弹道参数，通过建立多层的神经网络，在输入为高度Ｈ，速度Ｖ和俯冲角λ时，用Ｂ－Ｐ学习算法，对弹道参数Ａ（射程）和Ｔ（落下时间）进行了逼近，为弹道参数的计算探索了一种新的方法和途径．     

光电经纬仪与雷达交会测量

本文提出了一种武器试验靶场外弹道测量方法。对于一定外弹道参数测量精度要求的试验，当试验数据的录取符合条件时，应用这种交会测量计算目标坐标很有效。     

火炮内弹道参数最优化选择

本文应用最优化原理建立了一种火炮内弹道模型参数确定的计算方法及计算机程序.这种方法可适用于任何火炮内弹道模型.计算快速并可同时进行任意多个参数的选择和确定.实际计算结果表明:内弹道参数中,少数可按理论计算确定,多数需要通过试算选取.本文所建立的参数优化方法对内弹道模型的完善及其用于装药设计、水炮设计与改进都有重要的作用和意义.     

底排-火箭复合增程弹弹道参数匹配方案研究

研究底排－火箭复合增程弹最佳外弹道参数匹配方案。方法通过对复合增程弹外弹道速度层权和阻力系数层权的计算，分析了外弹道特征，火箭装药量及参数与弹丸射射程的关系，并给出了在总装药量     

一种弹丸轴向加速度测量方法和装置

弹丸质心轴向加速度是一维弹道修正引信进行射程修正的重要参数,为了消除加速度计安装在远离弹丸质心所引起的离心加速度,提出了一种双加速度计纵向排列测量质心轴向加速度的方法.利用弹道初始参数随机值和弹道方程生成随机弹道作为实际弹道进行仿真分析,仿真结果表明加速度测量误差小于180 mg.设计了加速度测量装置,进行了马歇特冲击锤抗过载实验,过载试验表明测量装置可承受15000 g的发射过载,具有过载生存和过载工作的能力.     

弹道参数对弹丸落点的影响分析

针对现代炮弹引信高精度修正技术要求,研究初始条件误差对弹丸落点的影响.提出一种比较辨识弹丸落点及精度的方法,通过建立弹道数学模型,利用龙格-库塔法实时快速的解算理论弹道,分析了弹道散布及其影响弹道散布的因素.用初速、弹道系数、射角参数对弹道散布影响进行仿真,仿真结果表明:积分步长h=0.05 s时,获得的理论弹道与<43年阻力地炮弹道表>射程相比,距离射程误差仅为0.7%.     

底排-火箭复合增程弹外弹道参数匹配与分析

目的　研究满足增程弹增程率要求的合理外弹道参数匹配关系 .方法　通过建立复合增程弹的外弹道模型 ,对弹丸的外弹道参数进行了计算 .结果通过外弹道参数计算获得了满足增程率要求的外弹道参数匹配关系 .结论　利用获得的外弹道参数 ,可使复合增程弹的射程满足增程率的要求     

XGK-05型天幕立靶

由西安工业大学光电学院研制的XGK-05型天幕立靶，属国内首创，达到国际先进水平，主要用于测试弹道末端的多个弹道参数．主要包括：①竖直坐标；②水平坐标；③弹丸速度；④弹道倾角；⑤弹道偏角．     

利用Simulink仿真的弹道辨识算法精度分析

弹道辨识精度是衡量弹道辨识系统工作性能的重要指标.为了在硬件设计前对辨识算法的精度进行预评估,提出一种利用Matlab/Simulink模块对自主式弹道辨识新算法进行建模的仿真.该算法是基于比较名义弹道与实际弹道在上升初始段的水平距离来实现对弹丸射程偏差的预测.建立弹道数学模型,获得仿真初始参数,运用Simulink模块生成仿真模型.仿真结果表明该射程辨识算法预测相对误差为0.783%,满足弹道修正引信的精度要求.     

底排－火箭复合增程弹外弹道参数匹配与分析

目的 研究满足增程弹增程率要求的合理外弹道参数匹配关系。结果 通过建立复合增程弹的外弹道模型。对弹丸的外弹道参数进行了计算。结果 通过外弹道以数计算获得了满足增程率要求的外弹道参数匹配关系。结论 利用获得的外弹道参数,可使复合增程弹的射程满足增程率的要求。     

一种新的弹道导弹弹道仿真方法

针对现有弹道导弹运动轨迹模拟中普遍存在的简化运动起始状态、模拟的弹道轨迹无法全面反映弹道导弹主动段实际运动特点的问题,提出了一种新的弹道仿真的方法.该方法采用控制力加速度转弯,利用弹道导弹仰角角速度和方位角角速度求解控制力加速度,建立了弹道导弹的动力学模型,实现了弹道导弹运动轨迹的模拟.仿真结果表明,该方法能够更加逼真地模拟弹道导弹主动段的运动轨迹,为弹道导弹的弹道特性分析和进行弹道导弹的跟踪算法研究提供数据支持.     

基于时间冲击最优的TBM换刀机器人轨迹规划

为了提高隧道掘进机(TBM)换刀机器人的工作效率,减小换刀过程中的运动冲击,提出基于改进型粒子群优化(PSO)算法的轨迹优化方法.采用位姿分离法与关节变量最小策略,对冗余关节机器人进行运动学分析.利用所求的逆解,将目标轨迹由笛卡尔空间映射到关节空间.针对每个关节使用5次NURBS曲线构造冲击连续的关节轨迹,以时间冲击最优构造目标函数,采用改进型PSO算法求解出最优时间序列,完成对轨迹的优化.通过对特定的换刀任务进行轨迹规划,得到各关节的优化轨迹.优化结果表明,提出的轨迹规划方法可以为换刀机器人各关节提供理想的轨迹,具有较强的轨迹跟踪能力.利用5次NURBS插值法与改进型PSO优化算法,可以保证轨迹的时间最短与冲击最小,提高了运行的效率与平稳性.     

图卷积神经网络行人轨迹预测算法

针对行人轨迹预测任务中行人间的交互模式难以被有效构建的问题,提出了一种基于图卷积神经网络的算法TP-GCN来建立行人交互模型并进行轨迹预测.首先对行人的轨迹序列使用长短期记忆网络提取轨迹运动特征;随后将行人视为图结构中的顶点,创建表示相互关系的邻接矩阵,并根据视觉盲区范围筛除无关顶点间的连接权重;然后对于轨迹运动特征,使用图卷积神经网络提取不同轨迹间的交互信息,同时增加顶点对自身所隐含交互信息的提取,并使用长短期记忆网络将交互信息编码为轨迹交互特征;之后通过深度图信息最大化方法,对图卷积神经网络的权重进行优化,使得个人的运动模式符合场景内所有行人共有的运动模式;最后将轨迹运动特征和轨迹交互特征使用长短期记忆网络进行解码,完成轨迹预测.在公开数据集ETH和UCY上的实验结果表明,所提算法能够根据行人间的交互模式做出与真实行为接近的符合行人习惯的预测,整体预测精度高.同时,消融实验和预测轨迹的可视化也显示了算法的有效性及良好的可解释性.     

基于运动发散分量的四足机器人步态规划

为了使四足机器人在出现较大的轨迹跟踪误差时仍然可以稳定运动,提出基于运动发散分量（DCM）的在线步态规划方法. 将四足机器人抽象成三维线性倒立摆模型（LIPM）,根据离线规划的落脚点,应用DCM方法论递推出保持DCM有界的参考轨迹;在满足步幅约束、零力矩点（ZMP）约束的条件下,步态规划运用宽松初始状态模型预测控制在线优化出可快速收敛到参考轨迹上的落脚点以及期望状态轨迹;全身运动控制器通过构建二次规划优化出满足运动约束、动力学约束、摩擦力约束等条件下跟踪期望状态轨迹的力矩. 通过仿真验证以上算法,仿真结果表明：与经典模型预测控制相比,宽松初始状态模型预测控制可以承受较大的轨迹跟踪误差,四足机器人可以在出现较大的轨迹跟踪误差时以troting步态稳定运动并尽快收敛到离线规划的轨迹上.     

差分隐私轨迹数据保护方案

针对当前用户轨迹隐私信息易泄露的问题,提出了一种差分隐私轨迹数据保护方案。该方案在基于位置服务请求用户身份匿名化处理的基础上,采用差分隐私技术对用户的轨迹数据集进行加噪生成轨迹噪声数据集;然后用轨迹加噪后的伪用户替代真实用户执行基于位置的服务请求,从而实现用户身份、轨迹和查询信息的隐私保护。通过安全性分析,所提方案具有匿名性、不可伪造性和抗假冒攻击等安全特性。仿真实验表明,所提方案不仅具有较好的数据可用性,也有一定的效率优越性。     

The collision-free trajectory planning for the space robot to capture a target based on the wavelet interpolation algorithm

In the research of path planning for manipulators with many DOF, generally there is a problem in most traditional methods, which is that their computational cost (time and memory space) increases exponentially as DOF or resolution of the discrete configuration space increases. So this paper presents the collision-free trajectory planning for the space robot to capture a target based on the wavelet interpolation algorithm. We made wavelet sample on the desired trajectory of the manipulator’s end-effector to do trajectory planning by use of the proposed wavelet interpolation formula, and then derived joint vectors from the trajectory information of the end-effector based on the fixed-attitude-restrained generalized Jacobian matrix of multi-arm coordinated motion, so as to control the manipulator to capture a static body along the desired collision-free trajectory. The method overcomes the shortcomings of the typical methods, and the desired trajectory of the end-effector can be any kind of complex nonlinear curve. The algorithm is simple and highly effective and the real trajectory is close to the desired trajectory. In simulation, the planar dual-arm three DOF space robot is used to demonstrate the proposed method, and it shows that the algorithm is feasible.     

数控机床误差补偿的数控指令修正方法研究

数控机床的加工是通过数控指令来实现的,理想的数控指令可得到理想的刀具轨迹,但在实际加工中,由于运动误差,实际轨迹与理想轨迹有差异,致使这些指令不能得到理想的轨迹.作者结合数控机床各部件间的运动形式,对数控指令修正方法进行了研究,通过对数控指令加以修正,使加工轨迹控制在理想轨迹附近,改善了加工的质量,并以三轴数控机床为对象进行了实验验证,结果证明该修正方法有效的提高了机床加工精度.     

基于注意力机制的车辆运动轨迹预测

基于经典的Convolutional Social LSTM轨迹预测算法,提出一种全新的采用注意力机制的车辆运动轨迹预测算法. 引入横向注意力机制对邻居车辆赋予不同的权重,将车辆历史轨迹经由LSTM得到的特征作为全局特征,通过卷积池化提取轨迹特征作为局部特征,将两者融合作为整体邻居特征信息,用于轨迹预测. 对用于传统轨迹预测的Encoder-Decoder框架进行改进,引入关于历史位置的纵向注意力机制,使得预测的每一时刻都能使用与当前时刻最相关的历史信息. 在NGSIM提供的US101和I80数据集进行验证,结果表明：提出的轨迹预测算法相比其他算法能更精确地预测车辆未来轨迹.     

机器人的平面曲线轨迹规划方法

提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足关节速度、加速度及力矩约束的方法.根据规划轨迹与要求轨迹偏离情况,非均匀地插入控制节点.通过增加有限的控制节点,有效地控制偏差,减少计算量.给出了完整的平面曲线轨迹规划算法.仿真实例验证了算法的有效性和可行性.