导弹舵机自适应离散滑膜控制器设计

针对所建立的导弹电动舵机的简化模型,设计了自适应离散滑膜变结构控制器,并对系统进行仿真,仿真及实验结果表明:该系统有良好的动态品质、稳定性和鲁棒性.     

一种基于模糊ADRC的舵机控制算法设计与实现

针对导弹舵机负载大范围变化时,经典PID控制算法不能满足舵控系统指标要求的问题.文章设计了一种模糊ADRC舵机控制算法.首先,分析导弹舵机的数学模型,建立基于模糊ADRC舵机控制算法的舵机控制系统模型,并设计相应的模糊ADRC控制器.由于模糊ADRC控制器不需要舵机精确的模型参数就可以实现干扰补偿,因此可以独立设计模糊...     

直流电动舵机的离散模糊变结构控制

针对外来扰动和不确定参数项对电动舵机伺服控制的影响以及传统滑模控制的抖振现象,设计了一种基于等效控制的离散模糊滑模控制方法。该方法利用模糊控制器调整切换控制量的值,消除不确定项及外来扰动的影响,柔化了控制信号。分析了直流电动舵机系统的工作原理并建立了数学模型,给出了离散模糊变结构控制器的设计过程,证明了系统的稳定性。仿真结果表明所设计的控制系统具有较好的鲁棒性,同时又降低了常规滑模控制所产生的抖振。     

电动舵机参数设计研究

对给定频域指标下舵机系统的负载特性进行了分析，讨论了电动舵机系统设计中的关键参数，如：幅频宽、传动装置的减速比对负载特性的影响，得出了一些有关参数设计的结论，通过实例介绍了如何利用本文结论有效地开展电动舵机参数设计工作。     

直接驱动电动舵机的混合H2/H∞控制器设计

介绍了一种基于有限转角力矩电机的导弹电动舵机的组成及工作原理，针对直接驱动系统易受负载扰动及参数变化影响的特点，利用H2控制保证系统动态性能以及H∞控制在对象存在模型及参数不确定性、未建模动态和有界扰动时可以保证系统全局稳定的特性，设计了舵机的混合H2／H∞控制器。仿真结果及分析表明，系统对参数变化及外部扰动具有鲁棒稳定性和较强的鲁棒跟踪能力。     

基于参数摄动的BTT导弹自动驾驶仪设计方法研究

本文基于变结构自适应控制理论,提出一种新的BTT导弹自动驾驶仪三通道独立设计方法.该方法不仅考虑了全部通道间的耦合因素,而且其控制律完全基于被控对象参数的最大摄动量,无需对系统进行在线参数辨识,提高了设计的准确性,增强了系统的适应性和鲁棒性.采用本文方法设计的BTT-90导弹自动驾驶仪,在考虑舵机系统、速率陀螺和加速度计等各种非理想因素情况下,得到了令人满意的仿真结果.     

驱动内置式高功率密度舰船舵机

针对目前传统舵机占据舱室空间大、隐蔽性差等问题,探讨了一种将驱动机构置于舵柄内的高功率密度舰船舵机.在对其结构分析的基础上,探讨了高功率密度舵机的工作原理、在舰船上的安装布置、主作用力的传递路线;从理论上分析了各设计参数对舵机转舵性能的影响;应用Hertz理论,建立了多参数对舵机滚珠传动副性能的影响模型,为高功率密度舵机的结构优化设计、性能改进提供了理论基础.通过和现有其他力矩放大传动装置传递功率能力比较,以及样机试验结果表明,驱动机构位于舵柄内的高功率密度舰船舵机满足现代船舶操纵系统对高性能舵机的要求,具有结构紧凑、功率密度大、材料利用率高、响应快、动态性能好等优点.     

基子ANSYS和ADAMS的舵机反操作力矩加载试验台的仿真分析与研究

对机械式舵机反操作力矩加载试验台进行了ANSYS和ADAMS的联合仿真。通过仿真分析和研究，该试验台结构比较好地达到了项目指标。     

反坦克导弹制导控制机半实物仿真

研究了以微机为核心的自寻的反坦克导弹制导控制机半实物仿真技术，并对某型反坦克导弹进行了控制机半实物仿真实验．实验结果表明，利用高主频微机对某些反坦克导弹进行控制机半实物仿真不仅是可行的，而且以微机为背景的反坦克导弹控制机半实物仿真系统，也可为导弹系统利用银河仿真机进行半实物仿真提供参照和实验验证的基础，利于银河仿真机的编程和调试．微机利用Ａ／Ｄ，Ｄ／Ａ板（带光电隔离）与单片控制机交换有关导引头、陀螺、舵机等量测和控制信息，利用数字握手板建立正确的通讯协议．以微机为核心的反坦克导弹控制机半实物仿真实验表明，１０ｍｓ采样周期的仿真结果满足要求，区与全数字仿真结果一致．     

电动舵机控制系统的电流环设计

设计了一种用于弹道修正弹的电动舵机控制系统的电流环控制器,通过对数学模型的建立和参数的选择,确定了电流环的动态框图．然后利用Matlab／Sinmulink对其进行仿真,得到在阶跃响应作用下的电流环仿真曲线和波特图,结果表明设计的该系统能够满足弹道修正弹电动舵机控制系统的各项性能指标．     

战术导弹变结构自适变自动驾驶仪研究

本文针对战术导弹古典自动驾驶仪的缺点,利用变结构控制理论、吸取模型参考控制的优点并引入趋近律,设计出具有趋近律的模型参考变结构自适应自动驾驶仪.该自适应自动驾驶仪的性能较为令人满意.     

金属带式无级变速器电液控制系统控制研究

CVT的电液控制系统（包括硬件和软件）是直接决定CVT无级变速性能的核心部件,分析了金属带式无级变速器电液控制系统计算机控制部分的组成和工作原理,对硬件和软件部分进行了设计,最后进行了台架实验,完成了实验验证.结果表明,所设计出来的控制器具有很好的跟踪性能,验证了控制方法的有效性.     

Stewart平台嵌入式控制系统

介绍了嵌入式系统的组成、特点、开发软件平台和硬件平台，重点介绍了ARM嵌入式微处理器和μC/OS实时操作系统，最后以Stewart平台专用伺服控制器为例介绍了嵌入式系统在机电控制系统中的应用及实现方法．     

多轴伺服控制器在自动化装备中的应用

在对自动化装备技术改造的过程中，需要用“电子齿轮-多轴交流伺服系统”来取代使用效果欠佳的机械齿轮系统.介绍了交流伺服传动技术在某大型卷接机组中应用的总体设计方案，详细论述了该系统的工作原理，阐述了工控机、DSP、PLC及多轴伺服控制器在该装备中的综合运用.并以安川多轴伺服控制器为例，详细介绍了该装备中引入多轴伺服控制器的硬件、软件设计.实际应用表明，该设计是成功的，各项性能指标均优于原来的机械装置，能够有效降低噪音，减少能耗.     

专家自适应控制系统及其在地空导弹控制中的应用

本文所提出的专家自适应控制系统,与目前所述的专家控制系统从原理,方法上完全不同。目前有关专家控制系统所用的原理都是建立在模糊数学的判断及推理的基础上,而本文所给出的专家自适应控制系统是利用物理、数学及实验的方法找出对象的最优反馈规律,然后,在控制系统实际运行时,系统计算机再根据被控对象的工作环境、条件及时地调节控制系统的反馈参数,使控制系统的静态和动态特性达到最佳状态。     

微嵌入式系统Web服务器技术

提出了微嵌入式Web服务器系统的硬件结构、网络接口方案及其软件体系,分析了精简TCP/IP协议、Web服务器在微嵌入式系统中的软件实现方法,给出了基于MSP430F149单片机和RTL8019AS以太网控制器芯片的微嵌入式Web服务器的设计,实现了用WWW浏览器对接入Internet的微嵌入式Web服务器测控系统的远程监控．     

基于CPLD的运动控制系统硬件精插补的研究与实现

针对目前脉冲增量插补算法所得到的数控机床进给运动的精度和速度较低、而数字采样插补只适合于闭环控制系统的问题,提出一种采用高速数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)实现数据采样软件粗插补,使用大规模可编程逻辑器件(Complex Programmab1e Logic Device,CPLD)实现数据采样硬件精插补.通过对CPLD硬件插补器工作原理分析,设计了数字微分器(Digital Differential Analyzer,DDA)插补算法控制器、方式控制器、四倍频鉴向控制器等关键器件.通过波形仿真分析证明该方法可应用于步进电机开环数控系统和脉冲式全数字交流伺服系统,对于提高系统的性能指标具有一定的实用价值.     

变结构自适应控制系统研究

为了改善控制系统瞬态性能,本文从系统稳定性原则出发,提出了多模系统的变结构自适应控制策略,这种控制方法比变结构控制或自适应控制都优越,具有两者的优点.一方面可以适应参数变化,另一方面又可以调节系统的瞬态性能,使系统具有强鲁棒性.     

一种非线性变结构双模伺服控制器

提出了一种非线性变结构双模伺服控制器，这种控制器在偏差较大时采用具有“时间最优开关平面”的滑模控制，使系统在时间最优指标下工作；当偏差较小时，系统根据状态变量的幅值自动转化为ＰＩＤ控制，使系统在最优二次型指标下工作。仿真结构表明：这种控制系统具有动态响应快、超调小、易于工程实现等优点。     

位置随动系统变结构李雅普诺夫双模控制

采用李雅普诺夫(Lyapunov)理论对变结构控制系统(Vscs)进行综合,针对位置随动系统提出了变结构Lyapunov双模控制。大偏差范围采用变结构Bang-Bang控制(BBC)以保证系统的鲁棒性与快速性,小偏差则采用线性控制,以提高系统的控制精度。仿真表明,它具有鲁棒性强、精度高与通用性强的特点。