一种基于仿人记忆方式的控制器

提出了一种新型的仿人记忆控制器。利用存储器来模仿人脑记忆细胞,使控制过程的复杂运算转换为仿人方式的条件反射,使人工智能控制得以实现低成本     

一种仿人智能Fuzzy控制方法

首先介绍了Ｆｕｚｚｙ控制的基本原理，然后针对经典模型稳态精度不高的弱点，在Ｆｕｚｚｙ控制器中引入一种仿人智能调节器，提出一种仿人智能Ｆｕｚｚｙ控制方法。给出了仿人智能Ｆｕｚｚｙ控制方法的具体算法及相应的应用示例。     

钢坯加热炉炉温仿人智能控制策略的研究

针对钢坯加热炉炉温控制现状及存在的问题,依据仿人智能控制原理,建立炉温的仿人智能控制策略.并利用MATLAB仿真软件对仿人智能控制算法与常规PID控制算法进行对比仿真实验,结果表明仿人智能控制策略在炉温控制方面有较好的控制效果和更强的适应性.     

仿人模糊控制器在磨矿分级过程控制中的应用研究

针对磨矿分级系统的特点。在仿人控制的基础上，汲取模糊控制的优点，运用了新的控制算法，对控制系统进行了仿真．结果表明，仿人模糊控制具有很强的抗滞后和抗干扰性等优点．     

基于HSIC-SMIC的球杆系统控制

基于仿人智能控制理论，设计了一种鲁棒性较强的控制器，并进行了实验验证，实验验证了基于动觉智能图式的仿人智能控制理论在处理非线性控制问题时的优越性．     

实时多任务并发监控程序设计

本文讨论了仿人智能控制机的实时多任务并发监控程序的设计方法，该监控程序能满足实时性要求高、控制功能复杂的控制系统的要求，已成功用于一个组态式仿人智能控制机上。     

仿人智能比例控制器与PIDPUZZY控制算法的仿真分析

对于具有二阶惯性加纯滞后的不同对象，分别运用常规ＰＩＤ控制，Ｆｕｚｚｙ控制以及仿人智能控制算法进行仿真研究，并对各种控制算法的控制效果进行分析比较，结果表明，仿人智能控制的调节品质明显优于常规ＰＩＤ及Ｆｕｚｚｙ控制，具有响应速度快，超调小（甚至无超调）过渡过程时间短，控制精度高，系统适应性强等优点。     

一种仿人机器人协作运动控制方法

根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明,该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.     

复杂系统中的仿人智能控制策略

复杂系统往往表现出不确定性，其精确的数学模型难以建立，导致常规的PID很难对其进行有效的控制，为此作者提出了几种控制策略，并进行了分析对比，最终选择仿人智能控制策略。文中给出了控制策略和控制算法，并详细分析了仿人智能控制器的设计方法，最后对某复杂工业控制对象进行了仿真，结果证明了该控制策略的可行性和有效性，系统动、静态品质好。     

小型仿人机器人步行稳定控制方法研究

针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响,提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法,使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况,快速判断足部着地姿态,通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该方法结合基于零力矩点（Zero Moment Point,ZMP）和身体姿态的平衡控制方法,在运动调节功能的协调下,形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制体系。     

基于遗传算法的IC自适应系统设计

提出了一个基于遗传算法的仿人智能控制器自适应控制系统,解决一阶纯滞后对象的控制问题.采用基于遗传算法的系统模型参数辨识和智能控制器参数优化,依据系统辨识的结果自适应调整仿人智能控制器参数.在系统参数变化时,可以自动根据系统参数变化修正控制器的控制参数,使系统保持稳定并运行在优化状态中.     

基于遗传算法的IC自适应系统设计

提出了一个基于遗传算法的仿人智能控制器自适应控制系统,解决一阶纯滞后对象的控制问题.采用基于遗传算法的系统模型参数辨识和智能控制器参数优化,依据系统辨识的结果自适应调整仿人智能控制器参数.在系统参数变化时,可以自动根据系统参数变化修正控制器的控制参数,使系统保持稳定并运行在优化状态中.     

人工智能与控制决策

本文从研讨隐含于各种控制方式之中的控制策略入手，论述宏观决策在仿人智能控制理论框架中的作用以及控制与决策之间的关系。     

仿智和脑模型

本文简要介绍了仿生和仿智的发生和发展,着重介绍了几种人脑模型,并提出了新的人脑记忆模型和人脑功能模型的设想。     

一种仿人智能的智能控制方法

提出了一种仿人智能的控制方法。这种方法模仿人类专家的操作过程，因而方法智能性强，能较好地解决难于建立对象的数学模型的系统的控制问题     

一种仿人智能的智能控制方法

提出了一种仿人智能的控制方法。这种方法模仿人类专家的操作过程，因而方法智能性强，能较好地解决难于建立对象的数学模型的系统的控制问题。     

HIT/DLR仿人假手拇指机构的研究

为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化，基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指．它由一个电机驱动，2个关节组成．其设计和以往假手的拇指有较大的不同：倾斜于手掌放置，其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部；可以在抓握时沿空间上一锥面运动；将欠驱动原理在手指的运用上，从平面运动拓广到空间的运动．这使得假手拇指在外型和运动方式上和人的拇指极其相似．并对拇指的空间连杆机构进行了运动学分析，以确定其结构参数．实验表明，所设计的仿人拇指和人的拇指极其接近，并且在抓握时和其他手指配合，具有很强的自适应能力，能够实现对复杂物体的包络、精确抓握和力量抓握．使该假手更加美观、仿人、实用．     

基于动作基元的拟人机械臂仿人运动规划

拟人机械臂的仿人运动作为仿人机器人的运动基础,一直都是研究的热点及难点。针对拟人机械臂仿人运动的模型多样化及运动相似性特点,本文提出了一种基于动作基元的拟人臂仿人运动规划算法,对模型建立和逆运动学求解两方面展开研究。首先对手臂结构进行解耦,通过引入动作基元的概念,将动作基元作为连接手臂模型及拟人臂模型之间的桥梁,从而满足模型多样化的要求。提出动作基元的提取法则,确定不同动作基元之间的连接方式,建立动作基元与拟人臂反解算法之间的映射关系。同时提出了一种基于动作基元的运动框架,以满足不同拟人臂平台的仿人运动任务,实现方法的通用性。其次,针对多模型状态下的逆运动学求解问题,根据动作基元的运动特点,建立了不同动作基元模型下的拟人臂臂姿预测指标,实现拟人臂逆运动学的求解。最后,在仿人机器人NAO平台上分别进行了相似性实验验证和仿人运动实验验证。在相似性实验中,NAO采用该方法产生仿人运动并与实际人臂运动进行对比,运动过程中的肘部误差能够控制在1cm以内,满足仿人运动的精度要求。在仿人运动实验中,该方法分别与最小势能法和最小二乘法进行了一组仿人运动对比,在相似度上分别提高了7%和58%。该方法的提出在保证拟人臂仿人运动精度的基础上,使复杂的仿人运动模块化、简单化。     

基于HSIC-SMIC的球杆系统控制

基于仿人智能控制理论,设计了一种鲁棒性较强的控制器,并进行了实验验证,实验验证了基于动觉智能图式的仿人智能控制理论在处理非线性控制问题时的优越性.     

基于S3C44B0X仿人机器人控制系统的设计

目前,国内普遍采用单片机或DSP作为控制系统的微处理器来实现仿人机器人的控制.用单片机或DSP控制机器人时占用接口资源较多,所需外围元器件也较多,对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响.因此,基于S3C44B0X微处理器设计了一个结构开放、模块化、实时性好的仿人机器人控制系统,把每一对左右对称的关节作为控制对象,这样,机器人的动作具有较好的协调性.然后,通过实验得到机器人各姿势下的参数,最终成功实现了仿人机器人的控制.结果表明,提出的设计方案是可行的,基于S3C44B0X的仿人机器人控制系统在速度、功耗、体积、可扩展性、稳定性方面有一定的优势,具有广阔的发展空间.