地下装载机生产能力的估算与影响因素（Ⅱ）

２．２ 装载方法 地下装载机生产能力除取决于料堆的机械物理性能、车辆的传动功率、铲斗的单位插人力与铲取力外，还取决于它的装载方法。 地下装载机铲装过程是借助于插入力和翻斗及动臂提升机构来完成的。最合理的铲掘方法主要根据破采矿石的容重来选择，此外与司机的熟练程度和装载机构结构性能有关。装载机装载方法有加下几种（见图４）。 ２．２．ｌ 单独铲掘法（见图４ａ） 装载机直线前进，使铲斗斗刃插入到料堆，直到料堆接触到铲斗后壁为止。一般行速是 ２．５～４ ｋｍ／ｈ。然后铲斗在翻转油缸作用下翻转到运输位置，后退离开工…     

装载机自动铲装实验研究

基于装载机油缸长度确定铲斗转角,分析得到铲装轨迹。通过实验与编程实现了该方法。设定3条平行铲装轨迹,利用额定铲装量为5 t的装载机进行碎石自动铲装实验,得到油缸位移、整车位移和铲装量。将铲装过程分为铲斗调整、空载前进、插入物料、铲装、怠速和升举。处理数据得到铲装过程的斗尖轨迹。将得到的轨迹与平行轨迹进行对比分析,可判断自动铲装精度。将铲装时间和铲装量作为参照,可确定不同轨迹的铲装效果以及适用场合。     

地下装载机铲斗的设计和制造

铲斗是地下装载机最重要的部件之一,对于地下装载机的工作效率和经济性都有很大影响。简略地介绍了铲斗设计要求、铲斗类型、铲斗结构、铲斗材料以及铲斗斗刃气割与焊接,为我国地下装载机铲斗的设计与制造提供了参考。     

地下铲运机自动铲取最优轨迹的研究

建立了地下铲运机工作装置的机械手模型系统,通过对铲装过程中作用在机械手末端执行器--铲斗切削边缘的作用力分析及轨迹分析,找到了最小能耗铲取轨迹。但在实际工况中铲斗的运行轨迹与理想状态是有距离的。因此采用了一种智能减阻插入铲取的方法,在最小能耗轨迹的基础上尝试通过智能减阻插入铲取的方法对铲取轨迹进行寻优。通过运动学仿真,铲斗跟随优化后的轨迹进行工作,铲斗所受阻力更小,系统消耗能量更小,生产效率更高,并进一步提高了基于地下铲运机无人驾驶的智能化水平。     

ZL30型装载机铲斗插入角度对其插入阻力影响的研究

为了研究装载机铲斗插入角度对插入阻力的影响,运用离散单元法建立了ZL30型装载机铲斗插入碎石的仿真模型,对铲斗在插入过程中的受力进行了仿真和分析。研究结果表明:随着插入角度的增加,插入阻力增大;插入角度在0°~7°范围内变化时,插入阻力变化较小;当插入角度超过7°之后,插入阻力随插入角度的增大而剧烈增加。这表明装载机铲斗插入料堆时,为避免插入阻力剧烈增加,插入角度应控制在0°~7°范围内,这为减小装载机插入阻力的研究提供了一定的理论基础。     

基于ADAMS装载机工作装置的仿真分析

通过在ADAMS软件中对装载机工作装置进行仿真分析,模拟出工作装置在插入工况、铲装工况、举升工况和高位卸载工况4种典型工况下的动作过程,通过运动学和动力学仿真,得到了铲斗位移变化曲线和动臂速度变化曲线,实现了铲斗高位卸载时达到3 500 mm的最高位置。在整个过程中,举升油缸和转斗油缸受力平稳,没有冲击作用,基本符合实际工况的要求,实现了满装卸净、动作平稳的要求,为装载机的实际运行提供理论参考。     

露天装载机新型工作机构的设计

一般装载机在动臂举升时,铲斗重心运动的轨迹是一条曲线,当铲斗从地面举起过程中,其铲斗和载荷重心与装载机前轮的距离逐渐增大,因而,它对装载机产生的翻倒力矩也随之增大。铲斗产生最大翻倒力矩时的离地高度,一般与装载机运输时铲斗的高度一致,这是一个决定铲斗斗容量的重要参数,当加大装载机斗容,为保持装载机运输时的稳定性则必须在装载机后部增加平衡重,同样,如用增大动臂长     

Dresser4000型轮式装载机

Dresser 4000型轮式装载机是1991年加入大型轮式装载机行列的,主要用于快速高效装载85～240t矿用汽车。用户可以选择标准臂和高举升臂,也可以选择6种不同的铲斗——从用于轻质煤的30.6m~3铲斗到用于重质铁矿石的10m~3铲斗。这种设计旨在加强轮式装载机的多用性,使之在装载大型汽车、分采煤夹层、配矿和辅助大型绳铲或索斗铲作业时都能具有优越的生产能力。德雷塞(Dresser)公司宣称,4000型轮式装载机应用了一种全新的设计     

铲斗铲装过程中满斗率的数学模型研究

装载机铲斗的装载性能没有明确的评价标准。通过建立铲斗装载物料过程的数学模型,用数学语言对工程实际问题进行描述分析,再利用具体的铲斗数据代入数学模型中,求解出在铲斗铲入深度与铲斗空斗体积之间的数学关系。通过主动落入的物料体积函数与铲斗空斗体积函数的图形,得出结论:不同型号的铲斗都可以找到一个合适铲斗铲入深度达到最优满斗率。铲斗铲装过程的数学模型有很强的适用性,还可用于智能装载机器人装载作业的轨迹优化的参考计算,求解最优装载满斗率。     

液压挖掘机的发展趋势

在70年代初期，由于机动灵活、操作容易和作业速度快，液压挖掘机获得了迅速的发展。尤其是在中、小型产品的规格方面进一步的发展，使它胜过了众多竞争对手。然而，偏于保守的采矿界考虑到大型矿山的设备投资和运营费用，对斗容20m3以上的液压挖掘机的可靠性是否能放得过钢绳铲存有疑虑。液压挖掘机的机动灵活性带来了许多优点，例如工作的通达性和水平控制要比挖掘曲线受铲斗、大臂结构及其布置限制的钢绳铲灵活性大得多。钢绳铲只能从物料堆的表面插入，向上沿弧线铲取物料，而液压挖掘机的铲斗却能沿水平方向插入料堆铲取物料。柴油机驱…