基于改进PID串级控制的地下无人车辆行驶控制策略

针对地下无人车辆在巷道环境中的无人驾驶问题,在现有改进模糊PID算法的基础上,设计了改进PID串级算法。将改进模糊PID算法作为避障算法引入航向角控制器和横向偏差控制器,控制输出转向角。输出转向角经过增量式数字PID算法后输出给转向液压系统比例电磁阀控制车辆转向。实验结果表明改进PID串级算法在响应速度、稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。     

双移动载体GPS精密相对定位系统的研究

双移动载体GPS精密定位系统的关键技术是确定整周模糊度,为此,详细地讨论了其确定整周模糊度的方法,并设计出检验该系统的实验方案。实验证明,该系统能达到厘米级精度。     

通过截齿运动轨迹分析截割头移动速度与转速匹配的方法

通过对截齿运动轨迹相关性的计算模拟,建立了A、B、C 3种截齿运动轨迹类型。对截割头上所有截齿的运动轨迹研究结果表明:通过分析截齿运动轨迹,可以使截割头移动速度与转速达到合理匹配;v-n图可以描述截割头在不同转速条件下合理移动速度的范围;当C型截齿运动轨迹数占截齿总数的百分比PC值较高时,各截齿均处于理想工作状态。     

采场上覆岩层动态移动规律研究

通过建立相似材料模拟实验,对倾斜煤层开采引起的上覆岩层移动进行了系统地全面地观测研究。利用首次观测数据和开采结束稳定后数据,定性与定量分析了岩层内部各点移动矢量,得出测点移动矢量图。分析不同区域内6个观测点的动态运动轨迹,得到了详细的移动轨迹。对岩体内部巷道工程的损害及治理具有指导意义。     

基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏

针对智能掘进机器人系统在定向掘进过程中受地质条件、路况等因素的影响导致实际机身位置偏离规划路线的问题,提出一种基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏算法,利用模糊控制规则对PID的比例系数、积分系数、微分系数进行实时在线调整,实现智能掘进机器人系统轨迹纠偏。最后搭建实验平台进行实验验证,对比了传统PID算法和模糊PID算法的纠偏效果,实验表明:同传统的PID相比,模糊PID可以更快地消除横向误差来实现运动轨迹纠偏。     

腭式破碎机动腭轨迹计算分析法

腭式破碎机动腭齿面各点在破碎物料过程中的运动轨迹,对破碎机的使用性能有很大的影响。因此,在破碎机的设计过程中,必须对动腭运动轨迹进行分析。常用的轨迹分析方法之一是作图法,画出齿面各点的轨迹图,以观     

六自由度机械臂的运动学分析和轨迹规划研究

针对现有六自由度机械臂在完成对目标物体抓取的过程中运动轨迹偏差较大和不平稳的问题,以六自由度机械臂为研究对象,并在SolidWorks平台下建立三维模型。运用D-H法建立运动学模型,完成正运动学分析,并利用数值法确定机械臂在空间中的活动范围。采用五次多项式插值算法对六自由度机械臂的运动轨迹进行规划,并在MATLAB软件环境下仿真得到机械臂末端点从起始点到目标点在空间中沿三坐标轴的位移变化曲线和运动轨迹。研究结果表明,六自由度机械臂机械结构参数设计合理,在两点之间采用五次多项式插值算法对机械臂运动轨迹进行规划,所得运动轨迹曲线连续平滑,没有跳变点,具有一定的应用价值。     

移动机器人超声测距传感器最佳安装位置的实验研究

超声测距传感器在移动机器人避障系统中广泛应用,为了提高移动机器人避障精度,实验测得超声探头指向角范围,以超声探头测量效果最佳、干涉最小为依据,通过实验确定了超声测距传感器在移动机器人上的最佳安装位置。     

试论复摆颚式破碎机动颚的水平行程

由于复摆颚式破碎机结构的特点，其动颚的上部即进料口E点的运动轨迹和下部即排料口F点的运动轨迹不一样。众所周知，是上大下小，上部E点的运动轨迹近似一个椭圆；而下部F点的     

基于模糊PID控制理论的地下铲运机工作机构运动轨迹研究

本文以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,对铲装工作机构进行建模分析,获得了铲斗斗刃位置与动臂油缸和转斗油缸行程之间的运动关系;对铲装工作机构液压系统进行分析,获得了工作油缸的液压控制模型,基于模糊PID控制理论,设计了动臂油缸和转斗油缸的模糊PID控制器,并对转斗油缸运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明：工作油缸基本能按照设计轨迹运动,误差在合理范围内,铲装工作机构的模糊PID控制器设计合理可靠。