自平衡人形机器人动作控制器的设计

为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题,提高系统控制品质,借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想,提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法,并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法,可帮助机器人系统较好地实现任务的自组织分配,使机器人的平衡控制达到了很好的效果。     

DEH协调控制回路的改进

分析了DEH协调控制回路中存在的问题，并提出了提高负荷调节速度和控制精度的改进方法。     

基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制研究

传统编队协调控制方易产生部分路径数据丢失,机器人产生方向角误差大,为此设计基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制方法。利用激光传感探测技术获取机器人路径数据,采用一致性数值关系更新获取得到的路径数据,设定分散参数控制路径数据发生丢失,制定机器人编队规则,积分处理机器人在行驶路径上产生的滑面,设计机器人终端协调控制策略,最终完成编队协调控制过程。测试结果表明：编队协调控制方法产生的方向角误差在0.2°左右,其他对比方法的方向角误差在0.5°以上,误差偏大,因此,本方法更完善。     

基于视觉与行为模型的机器人目标跟踪

由于存在通信延时等问题，月球机器人必须具备一定智能来进行行为控制。Brooks提出机器人的包容结构理论重点在于强调机器人不同控制层间的联系，以及机器人不同行为功能的分配。本文提出一种视觉与行为模型，主要描述在同一控制层内视觉传感器与行为控制之间的关系，它将机器人的视觉行为与运动行为紧密联系起来，在运动的同时计算地面光流场变化来学习当前机器人动作状态，利用颜色信息的多窗口目标跟踪获取目标属性，最后采用强化学习方法，规划加器人动作．提高了运动控制的稳定度和精确席。     

非完整机器人Leader-Follower编队控制器设计

编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,其目的是控制组中的机器人的相对位置和方向,让机器人移动作为一个整体.Le-ader-follower策略已经广泛地应用到多机器人系统编队控制中.文中涉及了非完整移动机器人leader-follower编队控制问题,然后描述了基于leader-follower策略的控制方法,最后...     

RoboCup 2D仿真球员射门技能中智能算法的应用综述

在Robocup仿真比赛中,Agent的动作技能是仿真足球比赛的基础。本文详细分析了robocup2D机器人足球仿真中射门技能存在的问题,论述了智能算法在机器人足球2D仿真球员射门技能中的应用,并提出了进一步的研究方案。     

基于蚁群算法优化自抗扰控制器的机器人控制

研究基于线性自抗扰控制器的机器人无标定手眼协调控制,搭建了控制系统的Simulink模型,为解决控制器的参数整定问题,选择并编写了蚁群算法的MATLAB程序,通过代码与模型相结合的仿真实验,实现了六自由度机器人对运动目标的跟踪控制,仿真结果验证了算法的可行性和有效性。     

关于PLC在蒸汽锅炉自动控制之中的运用探析

可编程控制器的应用范围越来越大,在蒸汽锅炉自动控制中的应用程度也越来越深入,起到了十分重要的作用。本文介绍了PLC控制系统的主要组成部分,并从五个方面概述了PLC在蒸汽锅炉自动控制中对于参数的控制原理,最后重点总结TPLC控制中应该注意的主要问题,希望能够为PLC在蒸汽锅炉自动控制方面的研究提供参考作用。     

基于物联网的老年人卫浴产品智能控制系统

针对目前老年人卫浴产品温度无法智能控制或一直存在控制精度低、耗时长的问题,提出基于物联网的老年人卫浴产品温度自动控制方法。建立老年人卫浴产品控制模型并分析各参数对控制效果的影响,采用最小二乘法对老年人卫浴产品控制模型结构参数进行估计,在此基础上,采用多变量广义预测控制简化算法对模型结构进行辨识,确定水温变冷的速度,采用物联网对老年人卫浴产品温度自动控制方法进行改进处理。实验结果表明,采用改进控制方法时,其温度控制精度、控制所需时间均要优于传统的控制方法,具有一定的优势。     

基于Kinect的机器人控制系统

设计一款可以通过人体动作对机器人进行控制的机器人控制系统。该系统由主机和从机两部分组成,通过Kinect体感传感器采集人体动作信息,在主机中进行图像处理解析出相应的人体动作,然后通过无线传输单元向机器人发送相应的控制指令,控制机器人做出响应,完成相应的一套动作或对人体动作进行实时模仿。制作的机器人样机运行良好,能够根据人体左右手的动作和语音命令,做出正确的响应。     

一致性Multi-Agent编队控制综述

多智能体系统一致性编队控制研究范围涵盖多无人机、机器人、水下无人航行器的编队运动问题,是系统控制领域的研究热点之一。从一致性编队生成和编队跟随两个方面回顾了近年来一致性编队控制的主要研究成果,总结了基于一致性编队控制研究的最新进展,最后简要叙述了该领域中一些有待解决的问题及可能的研究方向。     

基于参数优化的类机器人运动规划研究

在类人机器人的运动过程中,各种不确定因数可能导致其发生摔倒.当摔倒不可避免的情况下,本文研究了类人机器人倒地动作的最优控制问题,通过对倒地动作深入分析,引入一种参数优化技术对倒地动作进行最优控制.针对参数优化方法对求解问题初值的敏感性和在求解二次规划问题(SQP)中的不足,使用初值状态筛选器和一种基于改进的二次规划滤子算法对该方法的寻优过程进行了改进,并和极小值原理控制方法进行了比较.最后仿真和实验显示了本文所提控制方法的有效性.     

机器人总动员

本田公司发布新款ASIMO机器人 日本本田公司于11月8日发布了一款最新型的仿人机器人ASIMO。该款机器人通过装载自动控制装置．提高了自我控制能力,无需通过人类操作即可进行连续动作。     

基于PIC芯片嵌人式电机控制器的研究

提出一种基于PIC芯片的嵌入式电机控制器。该控制器最大的特点在于位置、速度、电流三种控制方式可随时变更,主要用于多轴服务机器人的伺服控制。着重介绍该控制器的软件构造、操作指令和通信模式。在控制器软件的开发上,采用模块化的设计思想,并且设计了使用方便的指令模式和通信错误处理机制。位置控制、速度控制和电流控制的试验结果指出其控制精度能够满足多轴服务机器人的需要。     

C++Builder与Delphi下对象动作的协调控制

在用C^ Builder与Delphi进行应用程序的开发过程中，程序设计者往往需要控制若干个互不相同的对象，执行同一个（套）动作，本文介绍了两种对象动作的协调控制方法。分散协调控制与集中协调控制法。     

面向复杂曲面的激光切割机器人移动速度平滑控制

为了提高复杂曲面下激光切割机器人的移动速度控制精度和适应能力,提出了一种面向复杂曲面的激光切割机器人移动速度平滑控制方法。通过齐次变换矩阵和D-H运动学分析方法,组建激光切割机器人运动学模型,获取机器人对应方程的正反解。采用刀具路径插补和激光入射角调整规划方法控制激光聚焦点在复杂曲面上的切割运动。同时引入加减速滤波方法修正轨迹插补后速度曲线连续性较差的问题,最终实现激光切割机器人移动速度平滑控制。仿真实验结果表明,所提方法可以有效提升激光切割机器人移动速度平滑控制精度。     

超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制

超声电机的小质量、大转矩、响应快等特点,是其成为小型直接驱动机器人执行器的基础。通过对超声电机的伺服特性研究及关节型机器人动力学分析,提出了超声电机驱动的机器人的模糊神经网络控制的复合控制方法,该方法中,模糊子控制器实现了关节定位的初步控制,神经网络子控制器起到降解稳态误差、提高控制精度作用。文中较详细地研究了复合控制器的结构及两个子控制器的设计问题。为了检验控制效果,对控制系统进行了仿真,结果表明,采用这种复合控制器可获得较高的位置精度。     

干线交通流量采集传感器布局研究

交通流量采集传感器在交通控制中起着极其重要的作用,它是交通控制系统中控制参数采集的主要工具,它为干线协调控制提供基础数据,是决定交通信号控制精度的主要部件。本文通过对干线交通的研究,研究了干线交通中交通流量采集传感器布局。首先,讨论了干线中测速对传感器在车道上布局的影响。其次,考虑传感器的采集可靠性,给出了干线不同车道上车流量之间的相似度估算公式,讨论车道上传感器利用率的情况。最后给出了干线交通流量采集传感器的优化布局的整体思路。     

基于PIC芯片嵌入式电机控制器的研究

提出一种基于PIC芯片的嵌入式电机控制器.该控制器最大的特点在于位置、速度、电流三种控制方式可随时变更,主要用于多轴服务机器人的伺服控制.着重介绍该控制器的软件构造、操作指令和通信模式.在控制器软件的开发上,采用模块化的设计思想,并且设计了使用方便的指令模式和通信错误处理机制.位置控制、速度控制和电流控制的试验结果指出其控制精度能够满足多轴服务机器人的需要.     

激光近炸引信距离控制精度测试技术分析

激光近炸引信距离控制精度是导弹炸点控制的保证，是实现引战配合的前提，是激光引信研制生产中的一项重要技术指标。目前，激光近炸引信距离控制精度测试主要利用“推板法”由人工完成。而激光测距机测试中采用的光电法由于存在最小启动距离问题也不满足激光引信测试要求。针对上述问题，提出了一种新的光学测试方法，并从理论上证明了该方法工程实现的可行性。