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本文的主要研究内容就是对于康复机器人的运行状态以及运行效果进行了讨论,首先分析了人体下肢康复理论以及下肢相关骨骼。基于康复利润以及下肢骨骼,本文对于使用的康复机器人进行了自由度配置、关节选择、驱动方式选择、仿生关节设计五个部分的讨论和阐述。最终得出结论,康复机器人的设计需要给予康复理论和人体骨骼情况来选择驱动方式、配置方式,而康复机器人的优化方式则是尽量加强踝关节,重视行走的基础部分,只有这样才能够达到最佳的效果。 相似文献
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为了提高礼仪机器人在复杂环境中测量数据的可靠性以及解决同一类型多传感器测距盲区无法补偿的问题,使得礼仪机器人可以测得300cm以内障碍物的距离信息,本设计采用红外传感器和超声波传感器组成礼仪机器人的测距系统,并应用自适应加权数据融合技术对传感器所测数据进行融合,实现了两种传感器在功能上的互补,提升了系统的实时性,减小了系统的测距误差。实验结果表明系统可在300cm以内精确测距,提高了整体测距精度,得到了被测距离更加准确的估计。 相似文献
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本文针对管道油污难清理难题以及管道清洁机器人对远程监控、运动控制、清洁控制与多信息的获取和处理的需求,设计了以STM32单片机为核心、多个传感器和模块融合的管道蛇形清洁机器人控制系统,实现了机器人远程实时控制以及对管道内环境信息采集和处理等功能。本文所设计的整个控制系统具有良好的可操作性和拓展性。本文通过模拟管道清洁场景实验和Adams软件分析,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现远程无线获取多信息,并能有效的清洁管道内壁污垢。 相似文献
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介绍一种基于ARM7微控制器的清洁机器人控制系统.该系统实时性高,功能完备.包括控制器、传感器部分、电机控制部分和人机接口部分.由碰撞传感器、超声波传感器和接近传感器来探测周围的环境,由直流电机带动两个驱动轮旋转,结合旋转编码器的反馈信息进行路径规划.经过实验证明了设计的可靠性,实现了清洁机器人的自动清洁行走功能. 相似文献
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为了提高人类的负重能力,并降低人类在行进中的能量消耗,设计了一种液压驱动的可穿戴外骨骼机器人,进行了机构设计并确定了液压系统的关键参数,其中腿机构设计是关键部分。通过数学公式分析了外骨骼机器人腿部受力,并对外骨骼机器人简化模型进行虚拟仿真,确定各关节运动所需的力矩。在此基础上,完成了机器人机构和液压系统设计。最后通过虚拟样机技术,验证了机构设计参数选取的合理性及所确定的液压系统满足设计要求。 相似文献
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<正> 近年来,机器人用以获取外部环境信息的重要知觉形式之一的触觉逐渐引起了人们的重视。有资料表明,在人所获取的外界信息中大约有百分之七十来自视觉,百分之二十来自触觉,由此可知,触觉对人的重要作用。对机器人来说,触觉传感器有着视觉传感器无法实现的功能,如它能感知物体的柔软性、滑动性、表面纹理、温度等表面信息。尤其是在光线很弱、空间狭小等视觉传感器无法工作的场合,触觉传感器以其轻巧、灵活无须外光源成为获取信息的主要方式。另外,机器人触觉的研究涉及到许多领域和技术,如机 相似文献
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本设计基于单片机及多种传感器,完成了一个自主式移动机器人的制作。单片机作为系统检测和控制的核心,实现对机器人小车的智能控制。反射式红外光电传感器检测引导线,使机器人沿轨道自主行走;使用霍尔集成片,通过计车轮转过的圈数完成机器人行走路程测量;接近开关可探测到轨道下埋藏的金属片,发出声光信息进行指示,并能实时显示金属片距起点的位置。 相似文献
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以提升机器人位置跟踪精度为目的,设计激光雷达和视觉技术的机器人移动位置跟踪系统。该系统利用激光雷达传感器、方向传感器、里程计获取机器人位置距离信息、方向信息和移动里程信息后,利用MC9S12XS128微控芯片连接RS232通讯接口,将该信息传输到ARM嵌入式处理器内;用户通过与Ubuntu/Debian,操作系统环境人机接口相连的LCD显示屏,调用ARM嵌入式处理器内机器人位置距离、方向等信息后,通过启动位置跟踪单元内的基于类圆弧机器人识别的自适应位置跟踪算法程序,实现器人移动位置跟踪,并利用基于视觉技术的地图生成单元,生成机器人运行位置环境地图。实验结果表明:该系统跟踪机器人位置反馈时间最短仅为12 s,具备较好的实时性;在跟踪机器人简单移动位置和复杂移动位置时的跟踪线路与实现线路几乎重合,具备较强的机器人位置跟踪能力。 相似文献
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基于TMS320F28335设计了一种人体运动识别与测评装置。利用运动传感器MPU6050获取人体运动姿态数据,并与标准数据相比较,能够实时提醒使用者动作的规范程度。独特的可编程教练模式,能够现场采集和处理标准数据,适用于体育训练和患者康复。该装置使用串口LCD作为显示模块,能够显示所测人体运动的加速度、角度和人体运动轨迹的测评与分析结果。给出了系统液晶显示电路的硬件设计和软件流程图。实验结果表明,所设计的显示电路模块接口简单,使用方便,体积适中,能够满足可穿戴人体运动轨迹测评的显示要求。 相似文献