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针对欠驱动船舶航迹跟踪控制问题,考虑船舶动态不确定性、未知时变外部扰动和速度不可测的情况,将输出重定义方法、扩张状态观测器(extended state observer, ESO)和动态逆控制方法相结合,设计欠驱动船舶航迹跟踪控制律。输出重定义方法用来解决系统欠驱动问题;构造ESO,估计由船舶动态不确定性、未知时变外部扰动以及船舶各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动和船舶速度;基于上述,采用动态逆控制方法,设计航迹跟踪控制律,使欠驱动船舶跟踪期望航迹,并保证航迹跟踪闭环控制系统所有信号最终一致有界。以一艘欠驱动船舶为例进行仿真研究,仿真结果验证了所设计的航迹跟踪控制律的有效性和优越性。 相似文献
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在现代的海洋船舶制造领域,为了增强船舶在恶劣海况下的控制能力,普遍会采用各种先进的稳定控制技术,来保证船舶的航行稳定性和安全。但是船舶的吨位越来越大,控制的难度也随之快速上升,为了能够有效控制船舶的各个设备,本文采用了一种高效的双轴稳定控制系统,不但满足了大吨位、大体积船舶的控制要求,也能够满足远程智能控制的功能,采用双轴稳定控制算法后,船员能够通过远程计算机系统对船舶的运行状态进行实时的监控和预测。 相似文献
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欠驱动船舶是指只能通过螺旋桨推进器和船舵进行水平面3个自由度运动的船舶,通常,当船舶某些执行器结构出现故障时,船舶此时具有欠驱动特征。欠驱动船舶的航行控制系统是一个典型的非线性系统,研究欠驱动船舶的运动控制不仅可以提高船舶的自动化水平,还对保障船舶的航行安全有重要意义。本文首先介绍了一种粒子群优化算法,并对该优化算法的原理和流程进行研究,然后基于粒子群优化算法对欠驱动船舶的运动控制进行研究,开发了一种基于粒子群算法的欠驱动船舶运动控制器,并进行仿真试验。 相似文献
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欠驱动水面运动控制系统是现代大型船舶动力控制系统的主要组成部分,控制船舶水平、垂直及航向3个方面。控制系统的精度、时效性直接影响到整个动力装置的性能。同时,由于海上环境的多变性,欠驱动水面运动控制系统具有控制滞后、惯性力矩较大等非线性因素。本文结合海上实际环境,提出一种动态神经模糊网络的船舶欠驱动水面运动控制算法,描述船舶动力系统的受力特性,较为精确模拟了非线性系统控制模型,最后进行了仿真。 相似文献
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随着电力驱动技术的不断成熟,电力驱动船舶成为业界的研究热点,相对于传统的柴油驱动船舶,电力驱动船舶不仅更加环保,而且在调速和控制上更加灵活。本文的研究对象是船舶电力驱动系统的谐波抑制和变频控制等内容,结合电气工程和自动化控制技术,并利用PLC可编程逻辑控制器对电力驱动系统的关键环节进行设计,重点介绍了基于PLC的谐波抑制原理和变频原理。本研究对于改善船舶电力驱动系统的稳定性,提高驱动效率具有一定的价值。 相似文献
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为了提高大功率负载适配船舶电机输出控制的稳定性,需要进行船舶缓冲供电优化控制设计,提出一种基于模糊PID控制的大功率负载适配的船舶电机缓冲供电方法,建立船舶缓冲供电的驱动控制参量模型,采用功率激励和瞬时电流振荡性抑制方法进行船舶电机的大功率负载适配处理,结合模糊PID控制方法进行船舶电机缓冲供电的参量镇定性控制,实现船舶缓冲供电控制优化。仿真测试结果表明,采用该方法进行船舶电机的缓冲供电的功率负载适配性能较好,控制品质较好,船舶电机稳定性得到提升。 相似文献