一种面向《工业机器人》课程的联合仿真平台开发

围绕《工业机器人》课程教学过程中存在的几个突出问题,研究开发了ADAMS/Simulink联合仿真平台。利用MATLAB/Simulink软件对机器人进行关节轨迹规划和虚拟样机的实时控制,利用ADAMS软件对所建立的机器人模型进行动力学分析,有效地将轨迹规划、动力学和机器人控制等基础知识进行了关联,充分调动学生的积极性和创新性。     

船舶主锅炉燃油压差调节器动力学仿真分析

基于虚拟样机技术,利用三维建模软件Pro/E及多体动力学仿真软件ADAMs,实现船舶主锅炉燃油压差调节器的虚拟装配和动力学仿真分析,获取了相关的动力学特性参数.该方法为相似的调节器虚拟样机研究提供了依据.     

自动送料机器人的仿真分析

文章应用Pro/E软件建立了自动送料机器人的三维实体模型,导入ADAMS软件中并建立虚拟样机。通过对其进行动力学仿真分析,得到了机器人的关键性能参数,验证了能够满足工况的要求,为机器人进一步的优化设计提供了理论依据。     

基于UG和ADAMS的并联机器人的运动学与动力学仿真

以3-PRC并联机器人机构为研究对象,在UG环境下建立了并联机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-PRC并联机器人机构的运动学及动力学性能仿真分析.该方法避免了复杂运动学与动力学方程的建立与求解,简化了并联机器人的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据.     

新型4自由度并联机构的动力学建模与分析

对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析.采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程,并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩.采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型,并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真.机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考.     

袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真

鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型.采用 MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于 ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图.     

平动椭圆振动筛动力学模型建模方法研究

利用机械系统三维造型软件和多体系统动力学仿真软件建立了平动椭圆振动筛的虚拟样机模型,探讨了建立平动椭圆振动筛的虚拟样机模型过程中的关键技术.并且利用该平动椭圆振动筛的虚拟样机对平动椭圆振动筛进行了运动参数验算分析,分析结果表明采用虚拟样机得出的结果与实验测试结果具有较好的一致性;为平动椭圆振动筛的仿真虚拟模型的构建,研究探索了一种可行的方法.     

实体建模误差对齿轮动力学仿真的影响研究

文章在Pro/E环境下建立了单级齿轮传动系统的实体模型,研究了软件的精度对实体建模精度的影响,并把模型导人虚拟样机软件ADAMS,建立单击齿轮传动系统的虚拟样机,然后研究实体模型精度对齿轮传动系统动力特性的影响.结果表明实体建模误差对齿轮动力学仿真产生了一定的影响,为利用虚拟样机进行齿轮系统动力学的精确仿真提供了依据.     

输电拉线除锈机器人的设计与实现

为解决输电拉线的自动除锈防护难题,提出了一种新型拉线除锈机器人的总体方案,完成了行走、压紧、调节、除锈等主要机构的设计及控制系统的设计,构建了拉线除锈机器人的总体系统。基于SolidWorks创建了机器人三维实体模型,并应用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机,对其运动学和动力学特性进行了仿真分析,进而制作了实物样机,完成了现场试验,仿真和试验结果均证明了设计方案的可行性和有效性,实现了拉线表面的自动除锈和防护。     

基于Pro/E的2-RPS-2-SPS并联机床仿真分析

应用Pro/E软件,建立了2-RPS-2-SPS并联机床的虚拟样机模型.对样机模型进行了运动学、动力学仿真试验,得到了运动学和动力学的变化规律曲线.验证了Pro/E仿真分析的有效性.