对动点的转动微分方程

对固定点和对质心的动量矩定理应用相当普遍.但是对于某些动力学问题的求解仍显不足.本文推导出比较方便适用的对任意动点的转动微分方程,并求解了实例,完美地解决了该问题.     

微分求积法在工程结构动力学中的应用研究

论证了微分求积法和最高精度的高阶有限差分法是等价的,推导出微分求积法权系数的显式表达式,进一步地阐述了如何应用微分求积法求解工程结构动力学偏微分方程.用数值算例给出了微分求积法求解动力学偏微分方程的步骤,并将微分求积解与解析解进行比较,说明了微分求积法的有效性.分析表明,微分求积法是分析工程结构动力学问题的一种简单高效的方法,求解精度高,可给编写程序带来很大方便.     

非惯性系动力学的拉格朗日方程

从达朗伯原理出发,通过引入惯性力,导出了非惯性系动力学的拉格朗日方程,进一步推导出非惯性系下保守系的拉格朗日方程,结合具体实例介绍如何利用非惯性系动力学的拉格朗日方程求解非惯性系动力学问题。     

充液航天器的数学模型

首先分析了充液航天器液体晃动系统的三大特点 ,进行五点合理假设 ,使系统最大限度的简化且保持它的实际特性 ;接着用变分原理建立了动力学方程 ,推导出边界条件 ,并就液体作微幅晃动对动力学方程与边界条件进行了线性化 ;最后就液体自由晃动问题对动力学方程与边界条件进行进一步的简化 ,得到了便于数值方法求解的数学模型。     

多刚体系统动力求解的矩阵变换方法

该文提出了求解多刚体系统动力学问题的矩阵变换法,是由带不定乘子的拉格朗日方程为基础推导得到的,其中不含拉格朗日不定乘子和约束反力。利用该方法,可根据无耦合单刚体的动力学参数和系统的速度变换矩阵通过矩阵运算获得多刚体系统的动力学方程。该方法主要面向计算机实现程式化的算法,系统动力方程可由计算机自动生成。文末给出了一个多刚体系统动力求解的例子。     

机器人动力学分析新方法──Kane方法

本文比较了闭链机器人动力分析的各种方法，提出使用Ｋａｎｅ方法求解机器人的动力学问题，并利用Ｋａｎｅ方法求解了一个五杆二自由度机械手的动力学问题。     

自由漂浮空间机器人动力学建模与仿真研究

空间机器人相比固定基座机器人,增加了6个自由度,且空间机器人的机械臂与基座之间存在动力学耦合问题。因此,其动力学建模较为复杂。针对自由漂浮空间机器人系统进行了运动学和动力学方程的推导,给出了动力学方程求解的详细算法,并采用Spacedyn工具箱对动力学模型进行了数值仿真。仿真结果表明建立的动力学模型可方便的进行自由漂浮空间机器人的运动分析。     

多体系统动力学中的偏速度综合法

本文提出了用于解决一般树形多体结构动力学问题的偏速度综合法.该方法综合了Kane方法和多体动力学中的递归法的优点,它不仅使最终的运动微分方程维数最小,而且便于用计算机求解.文中给出了树形多体系统运动的一般描述方法,推导了多体系统动力学方程的综合原理及方程的一般形式,最后,举了一个例子.     

仿蛙机器人起跳阶段动力学及仿真分析

针对弹跳机器人高驱动功率的要求,设计了一种含有弹簧储能机构的间歇式跳跃仿蛙机器人。为了分析机器人在弹簧储能机构驱动下的起跳运动规律,对机器人起跳阶段的动力学进行了研究。首先建立了简化的机器人机构模型,并采用D-H方法建立了机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程;然后根据多刚体动力学拉格朗日方法推导了机器人起跳阶段的动力学方程,并利用MATLAB对拉格朗日方程进行数值求解,得到了机器人起跳阶段的关节角度变化规律、质心运动轨迹和起跳完成时刻质心速度。最后利用ADAMS进行了起跳阶段的动力学仿真,验证了动力学方程数值求解结果的有效性。     

C语言艺术编程——浅谈艺术编程之举一反三、灵活运用

学会如何求解实际问题并将求解该问题的方法推广至相近问题的求解,实现举一反三、灵活运用是我们学习知识的目的和意义。本文针对C语言中一实际问题提出了"难→易→难"的分析、推导方法并将该方法推广、运用至相近问题的求解中。     

Spatial Compatible User Evaluation Algorithm for Space Division Multiplexing Broadcast Channels

Cochannel interference introduced by frequency reuse under space division multiple access can be reduced by controlling the frequency sharing according to the users' spatial separability. The system avoids placing highly correlated users in space into the same spatial multiplexing group. This paper describes a user spatial compatibility evaluation criterion based on channel matrix structure analysis. The interferences are evaluated using the distances between subspaces spanned by the users' channel matrixes. The analysis considers row space and column space. Simulation results show that the row space distance criterion significantly outperforms other criteria because it fully utilizes the information from the users' chan- nel matrixes. As the dimensions of the users' channel matrixes increase, the matrix structure analysis-based criteria become even more efficient.     

聚焦频率对相干子空间算法性能的影响

相干子空间(CSM)算法的核心问题是构造聚焦矩阵。阐述了聚焦频率对算法性能的影响,并通过仿真进行验证。     

齿轮-连杆运动链的拓扑表示及同构判定

从齿轮－连杆机构（ＧＬＭ）的结构拓扑特性出发,提出一种表示齿轮－连杆运动链（ＧＬＫＣ）拓扑关系的组合图法,进而给出了其对应的组合矩阵和ＧＬＫＣ的结构不变量。根据这些结构不变量,利用组合矩阵的幂序列成功地解决了ＧＬＫＣ的同构判定问题。最后给出了具有显明图论依据的ＧＬＫＣ同构判定的一般方法,并编制了一个既可判定平面连杆运动链、又可判定ＧＬＫＣ同构的计算机程序。     

纵向耦合谐振滤波器旁瓣抑制的改进

介绍了一种在石英基片上两端对纵向耦合谐振滤波器阻带抑制的方法，一般纵向耦合谐振器的频率响应有旁瓣较高的缺点，影响其实际应用．分析这些旁瓣形成的原因后，引入了hiccup结构，它改变换能器指条结构分布，并且对指条进行了不同方式的加权，这种结构有利于多方面调节滤波器的结构参数，对其频响进行细微的控制和调整，运用耦合模理论对纵向谐振模式进行了分析，在计算机上这种结构的滤波器特性作了模拟，理论计算表明器件响应中部分旁瓣得到了有效的抑制，实验结果证明了理论分析的准确性与实用性。     

立体阵乘积的性质

讨论了立体阵的各种表示形式和两个立体阵相乘的各种性质.说明了立体阵的乘积在适当情况下可以转化为普通矩阵乘积并讨论了立体阵的乘积与矩阵半张量积的关系,是普通矩阵乘积向立体阵乘积的推广.     

正传递模糊矩阵

通过提出正传递模糊矩阵的思想,推广了通常传递模糊矩阵的概念;研究了正传递模糊矩阵与强传递模糊矩阵的关系,讨论了正传递模糊矩阵与其截阵的性质一致问题,此外,考虑了正传递模糊矩阵的幂序列的收敛性,最后,进一步揭示了正传递模糊矩阵的图论特征。     

利用逻辑扩展计算二终端网络可靠度

利用布尔代数和不交和等方法提出了计算二终端网络可靠度的一个有效算法．运用简单方法将矩阵逻辑扩展中出现的大量的相同矩阵,进行合并,减少了矩阵数,从而有效地减少了运算时间．该算法推广和改进了S.Rai等在文献[1]中给出的计算二终端网络可靠度的算法．     

任意矩阵的逆矩阵的刻划定理及其应用

针对矩阵在实际问题中的应用一般不是方阵或不是可逆矩阵的情况 ,给出并证明了常用的一类广义逆矩阵———A{ 1}的刻划定理及其应用     

机械结合面阻尼参数识别的一种方法

提出一种基于实测传递函数矩阵来识别机械结构面阻尼参数的新方法。该方法不淑及机械结构的质量矩阵和刚度矩阵,从而避免了这两种矩阵模建误差对阻尼参数识别精度的影响。     

液压系统液体振动固有频率的计算

通过液压系统中的液体纵向振动分析,建立液压传动系统有关蓄能器、节流阻尼器等元件的振动力学模型,导出了由不同元件所组成的管路系统的传递矩阵和计算固有频率的方法,编制了通用程序,并给出了计算实例。