水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法

以能量消耗量为评价函数进行运动规划是ＡＵＶ实用化中的重要问题之一。本文对水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法进行了探讨，提出了导入ε制约法、非劣解保留方法及个体集团的选择方法等算法，讨论了避免陷入局部解的措施。以水下机器人“Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ”为对象，进行运动规划的算例表明了本文所提出方法的有效性。     

多水下机器人的协调规划策略研究

以对策论为基础,从理论上分析了多水下机器人的运动协调机制,建立了多水下机器人运动协调问题的数学模型;以此为基础;提出了多机器人协调规划算法。     

基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法

路径规划是自主式水下机器人研究及实用化中的重要问题之一 .本文对基于模糊决策法的水下机器人实时路径规划方法进行了探讨 .首先 ,水下机器人通过测距声呐对其运动前方 180°的范围进行实时探测 ,得到环境信息 ,通过模糊决策进行实时规划 ,得到避障所需的转动方向及角度 ,对于墙角等特殊情况参照连续转角记录仪对转角进行修正 ,实现特殊环境下的运动避障 .上述过程通过计算机仿真得到了较满意的结果 .     

基于遗传算法的AUV运动规划中评价基准与优化方法的研究

对基于遗传算法进行水下机器人运动规划过程中的评价基准和优化方法进行了研究,提出了通过遗传算法的自身变量表现评价函数中间影响变一的方法,分析了遗传算法选择战略,给出了基于误差的选择公式,提出了对不同优化阶段,不同个体的选择基准进行了动态设定的方法,以水下机器人Ｔｗｉｎ－Ｂｕｒｇｅｒ为对象进行运动规划的结果验证了算法的有效性。     

基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制

以能量消耗量作为评价函数进行水下机器人运行规划的结果得到随时间变化的目标航向角和理论控制输出。本文探讨基于神经网络的追踪控制器以实现在运动控制过程中对水下机器人被规划航向角进行追踪控制,并探讨实际控制输出与理论控制输出的一致性问题以实现运动过程消耗的操作能量较小。水下机器人“Twin-Burger“航向角控制的游泳池实验结果验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

多足机器人规则步态实现方法研究

步态规划在移动机器人运动学研究中具有基础和重要的作用,本文首先对四足机器人的着地点进行设计,并分别对各腿的摆动顺序进行几何规划,利用虚拟样机,对四足机器人的单足轨迹进行设计,使得机体能够维持重心稳定并向前运动;其次,本文构建了四足机器人支撑机构的运动学逆解模型,排除奇异解,基于支撑机构的数学建模与求解对四足机器人的前行运动进行了规划;最后,实验结果表明,规则步态规划方法可实现四足机器人稳定可靠地运动.     

水下机器人运动规划中多目标遗传算法的选择方法

为探讨多目标遗传算法的选择方法对优化结果的影响,本文以水下机器人为对象,对多目标遗传算法的选择方法进行了分析和研究,提出了变权重系数法并对选择公式进行了修正,以水下机器人“Twin-Buger”为对象,进行运动规划的算例验证了本文所提出方法的有效性和可行性。     

速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法

针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时间条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平.     

水下机器人试航速度的类物理数值方法预报

水下机器人试航速度是评价推进系统性能和续航能力的重要指标。针对水下机器人试航速度预报问题,提出类物理数值预报方法。建立水下机器人包含桨舵的全附体模型,采用多块动态混合网格方法进行网格构建和更新,编写用户自定义函数,求解六自由度方程和非定常雷诺平均NS方程进行水下机器人和螺旋桨力和速度的计算和传递,实现以螺旋桨旋转运动推进水下机器人自航的运动过程模拟。数值结果表明,水下机器人试航速度1.5m/s对应的转速为570r/min;自航模拟可见螺旋桨梢涡曳出,梢涡强度和螺旋桨推力随航速增加而降低。数值模拟再现了非定常运动过程中船桨舵相互作用机理,有利于水下机器人复杂操纵运动的精确预报。     

一种超小型碟型水下机器人设计

设计了一种超小型碟形水下机器人,该水下机器人利用两个螺旋桨,能够完成多个自由度方向的运动．与通常超小型水下机器人相比,该碟形水下机器人的特点是采用可两轴旋转的水平螺旋桨来同步实现机器人的升降与/或横向水平运动．详细分析与推导了超小型碟形自治水下机器人同步实现机器人的升降与横向运动的关系式,给出了实现横向运动应满足的控制力的条件;得出了保证碟形水下机器人横向运动应该满足的表达式．     

认知无线电多目标优化算法研究

认知无线电是指能够感知周围频谱环境并动态使用频谱资源的智能无线通信系统。认知无线电的多目标优化问题是一个典型的动态参数优化问题。以传输能量、数据率以及误比特率等多个参数为目标,采用一种基于DNA计算的非支配排序多目标遗传算法(DNA-GA)来对其进行优化。将CR可调参数进行编码作为染色体,产生大小为N的初始化种群,并根据CR目标函数计算个体适应度,再结合克隆操作使算法收敛于全局最优,最终得到CR系统的最优操作参数。仿真结果表明,DNA-GA可以在不同用户需求情况下获得较好的性能优化。     

黑客木马程序的技术内秘分析

从木马程序的隐藏技术，自动加载技术和通讯技术3个方面进行了详细的技术分析，总结出木马程序的一般设计原理，在隐藏技术中着重阐述了任务栏隐藏，任务管理器隐藏，进程隐藏和端口隐藏等技术，在自动加载技术中分析了如何通过修改注册表来实现木马程序的自动运行，并分析了木马的客户服务器模式通讯技术，最后给出了防范木马入侵的一般方法。     

循环水中钾质量浓度原子光谱测定方法的比较

测量循环冷却水中钾离子质量浓度,以此来计算循环水浓缩倍数、调节新鲜水的加入量是工厂维持热平衡的重要手段.为了比较、优化各种测量钾离子质量浓度的原子光谱方法,配制钾标准溶液,选择合适的仪器条件,分别用火焰原子吸收、火焰原子发射、电感耦合等离子体原子发射测定了循环冷却水中的钾离子质量浓度.针对不同测量方法的线性范围、检出限、准确度等进行了对比讨论,确定了3种方法的最佳测量条件、各自的测量特性以及测量范围,比较了3种方法的优劣.结果表明3种方法都能定量测量出钾离子质量浓度：其中电感耦合等离子体原子发射有较佳的测量效果,但是价格昂贵,不利于例行分析;两种火焰原子方法测量性能接近,火焰原子发射硬件条件要求低,是测量碱金属的较佳方法.不同方法的比较为工厂根据实际条件进行选择提供了依据.     

基于MATLAB三维数字地形图在库区冲淤分析中的应用

根据现状大多数水库库区水下地形复杂、缺乏详尽地形资料的特点,提出了基于MATLAB的两种地形高程插值方法,并阐述了综合运用这两种插值方法制作库区三维数字地形图及误差分析方法.通过应用实例分析结果表明,这种方法适合现状水库地形测量资料,操作简单,程序实现容易,所得三维数字地形图可以满足工程上对水库冲淤分析计算的精度要求.     

直接法在电力系统暂态稳定分析中的应用

最近十几年来，直接法在电力系统暂态稳定分析中取得了丰硕的成果，本文简要地回顾了直接法在暂态稳定分析中的历史和现状，并从暂态能量对机组失稳的影响出发，对暂态能量函数法的几个分支作了简单讨论，给出了一个关于孤立稳定域现象的物理解释，最后，对直接法的发展作了展望。     

印染废水处理技术的研究进展

介绍了印染废水的处理方法的研究进展,并指出不同印染废水处理方法的优化组合是印染废水处理的有效方法．     

纺织品耐摩擦色牢度不同测试方法的比较

纺织品耐摩擦色牢度是重要的检测指标,各国的标准和测试方法有一些差异,而不同的测试方法对测试结果有一定的影响,为了解不同测试方法测试结果的相关性,以避免贸易摩擦,本文介绍了耐摩擦色牢度的我国国标（GB/T 3920 5 1997）、美国纺织化学家及染色家协会标准（AATCC TM8 2004）、日本标准工业协会标准（JIS L 0849 1996）等三个测试方法标准,通过对相同试样的三种测试方法的测试,探讨了评定值之间的相互关系。结果表明,对于纺织品耐摩擦色牢度,三种测试方法所测得的耐摩擦色牢度值之间存在着一定的差异,虽然只有0.5-1.0级之差,但对于耐摩擦色牢度是否合格是至关重要的,AATCC湿摩擦的测试结果比其他两种稍显严重。     

惯性流形应用于科学计算

在科学计算中多级方法是我们熟知的,且在研究中经常与多格或区域分解法有关.此外,还可以利用惯性流形作为发展问题的物理意义更为密切相关的一种不同类型的多级方法,主要用于非线性耗散方程. 起源于利用惯性流形的新的多级方法,目前已经引入的有增加未知量法(Incremental Unknown Meth-od)和非线性伽辽金法;这些方法适用于对演化进行长时间积分.本文的目的是介绍这些方法及用这些算法进行数值分析所得到的一些新的结果.     

土地开发整理项目中土地平整工程量的计算研究

土地平整工程是土地开发整理项目工程建设的核心内容.土地平整工程量计算是土地整理项目规划设计预算和项目审查的重要内容之一,土方量的大小与土地开发整理项目的投资直接相关.本文在分析各种计算方法的基础上,分析了各种方法的适用性,并提出了适宜于不同情况下土地平整工程量的计算方法.     

摄像机标定方法的比较分析

简要介绍了摄像机的标定原理。分析和比较了传统摄像机标定方法、基于主动视觉的标定方法和自标定方法的优缺点及其应用场合,以期为摄像机标定方法的进一步研究提供参考。