基于优化异质BP神经网络信息融合的清洁机器人定位研究

清洁机器人的移动定位是个复杂的非线性定位的问题,精密机械结构与路径规划无法补偿定位不精确造成的移动误差,提出一种基于异质RBF神经网络信息融合的清洁机器人定位技术,设计了智能机器人的控制系统、移动系统和感知系统,设计多个位姿传感器后,实时采集位置信息,在主控芯片中使用粒子群优化神经网络技术对多传感器的信息进行融合,计算清洁机器人的位置信息,解决了位置因素非线性强,定位误差大的问题,并且有效提高了神经网络的局部收敛能力;使用机器人多传感器的实验平台测试证明,这种方法下清洁机器人的移动中定位准确率较传统方法提高13%,具有很强的可靠性与实用性。     

激光与单目视觉融合的移动机器人运动目标跟踪

针对室内环境下的移动机器人运动目标跟踪问题,提出一种基于激光与单目视觉传感信息融合的机器人定位和目标运动估计方法.首先,利用激光传感信息实现对目标的检测,并完成机器人定位与环境建图;然后,设计一种基于单目视觉传感器的目标位置估计算法,获得目标的距离和角度信息;为了实现两类传感信息的有效融合,将激光与单目视觉进行联合标定,得到二者的相对位姿关系,基于此,将激光与单目视觉提取的目标距离和角度通过具有最优重要性函数和权重的粒子滤波器进行融合,实现对目标运动状态的准确估计.实验结果表明该方法具有良好的跟踪性能.     

一种基于分布式EKF的多机器人协同定位方法

研究多机器人编队的导航问题,针对多机器人传感器带来的噪声信号影响定位精度,为了提高系统定位精度,提出了一种基于分布式扩展卡尔曼滤波(DEKF)的多机器人协同定位方法.根据航位推算建立单机器人跟踪目标的定位模型后建立编队多机器人的协同定位模型,利用量测信息,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)估计各编队机器人局部定位信息,将所得的局部估计值利用优化的融合规则进行处理,得到编队中各机器人的定位数据.通过对单机器人和编队多机器人协同定位进行仿真,结果表明,编队机器人能够利用协同定位方法进行实时定位,且具有更高的定位精度.     

高精度传感器信息采集中的误差消除算法仿真

在高精度的传感器信息采集中,不同传感器传回的数据在属性和格式上都存在较大差异,经过融合后,传感器采集得到的数据属性会发生变化,造成变化不可控和数据融合误差.传统算法多经过了传感器信息融合步骤,一旦多个传感器传回数据融合差异较大,会造成采集得到的最终信息残差增大,结果失真.为了避免上述缺陷,提出了一种多阶函数误差补偿算法的高精度传感信息融合误差消除方法.利用粒子群优化方法,能够对传感器测控数据进行收集和融合处理.利用多阶函数误差补偿方法,能够对传感器中的融合误差进行消除.实验结果表明,利用改进算法能够有效消除传感器数据采集中的误差,从而提高传感器数据采集数据的精度,为不同行业提供了准确的决策依据.     

神经网络集成、多传感器融合——在机器人对障碍物的识别中的应用

近年来，基于传感器的机器人研究成为开发智能机器人的一个重要方面，它极大地改善了机器人的作业能力，具有重大的应用价值和发展前景。多传感器融合技术就是对同一检测对象，利用各种传感器检测的信息和不同的处理方法以获得该对象的全面检测信息，从而提高检测精度和可靠性在多传感器系统中，信息表现为多样性、复杂性以及大容量，信息处理不同于单一的传感检测处理技术，多传感器信息融合技术已成为当前的一个重要研究领域。目前信息融合方法利用多个信息源所获取的关于对象和环境的信息获得根据任务所需要的全面、完整的信息，主要体现在融合算法上。因此，多源信息融合的核心问题是选择合适的信息融合算法。     

浆液下机器人定位功能实现

设计液下搅拌机器人的定位系统,选用多传感器来获取定位信息。用单片机(下位机)测得各个传感器信息,通过RS—485总线把信息传给工控机(上位机),工控机对信息进行融合,实时(本系统可达1 s)获得机器人的位置及航向信息。实验验证定位系统可行性,并对测距误差进行了分析,修正后定位误差在10 cm以内,满足对机器人的定位要求。     

基于多数据融合的智能定位传感器避障算法研究

在智能定位传感器内增加避障算法，可使机器人拥有自动躲避障碍的能力，该文基于多数据融合设计智能定位传感器避障算法。设置激光雷达测距和超声波测距作为多传感器障碍检测的方法，获取机器人当前位置与障碍点坐标的相对几何关系，计算机器人与障碍点位置的距离，定位路面障碍点，对2种传感器收集到的数据进行多元障碍定位信息的加权融合。设置智能机器人避障轨迹目标函数以及约束条件，设计机器人避障算法，得到基于定位传感器的机器人避障方法。实验结果表明，在简单环境及复杂环境下机器人均未与障碍物相撞。在运行轨迹中随机放置障碍物，机器人能够及时完成运行轨迹的变化。由此可见，该避障算法具备较好的应用前景，可应用于各种智能机器人中。     

机器人抓取视觉传感目标精确定位方法

机器人抓取目标时,准确完成任务的前提是可以精准检测到目标位置,当距离目标较远时,以信号传感为基础的定位精度和稳定性会受到影响。为解决上述问题,提出基于视觉传感器的机器人抓取目标精确定位方法。利用视觉传感器获取目标图像,并标定目标位姿。采取直线段检测方法提取目标位姿特征,将提取的特征输入到改进粒子群算法的支持向量机回归模型中,输出定位结果。利用回归误差补偿模型对定位结果补偿,完成机器人抓取目标精确定位。实验结果显示,利用视觉传感器后,机器人抓取目标的定位时间为35s、与实际位置的接近程度高于81%、置信度高于92%,由此可知机器人抓取视觉传感目标定位效果较好。     

基于多传感器信息融合工业机器人的应用研究

本文主要在探讨基于多传感器信息融合的工业机器人应用,以增强其在复杂工业环境中的功能和性能。首先,我们选择了多种传感器,包括视觉传感器、红外测距传感器和激光传感器、定位传感器等,以获取不同类型的环境信息。然后,采用自适应加权信息融合算法,将不同传感器获取的信息进行融合,基于实测最优值权比重与固定权值融合。建立工业机器人关节空间和笛卡尔空间在人工势场的函数模型,并通过快速随机树（RRT）算法进行路径规划,最后通过MATLAB进行仿真实验,经仿真证明该方法相对于传统的路径算法,效率更高,避障效效率更高。     

基于基因表达式编程的WSN定位算法

针对遗传算法在无线传感器网络(WSN)定位优化时早熟收敛、局部寻优能力差的问题,提出一种基于基因表达式编程的WSN定位优化算法。采用采样方法估计节点初始位置,运用基因表达式编程算法对节点初始位置进行优化,其编码方式和特有的遗传算子在最优值发现过程中具有明显优势。实验结果表明,与传统的遗传算法相比,该算法寻优能力强、定位精度高、收敛速度快。     

Only connect: teaching, technology and telesis

Abstract This paper describes an approach to the design of interactive multimedia materials being developed in a European Community project. The developmental process is seen as a dialogue between technologists and teachers. This dialogue is often problematic because of the differences in training, experience and culture between them. Conditions needed for fruitful dialogue are described and the generic model for learning design used in the project is explained.     

European Community policy and the market

Abstract This paper starts with some reflections on the policy considerations and priorities which are shaping European Commission (EC) research programmes. Then it attempts to position the current projects which seek to capitalise on information and communications technologies for learning in relation to these priorities and the apparent realities of the marketplace. It concludes that while there are grounds to be optimistic about the contribution EC programmes can make to the efficiency and standard of education and training, they are still too technology driven.     

一种自适应子融合集成多分类器方法

融合集成方法已经广泛应用在模式识别领域,然而一些基分类器实时性能稳定性较差,导致多分类器融合性能差,针对上述问题本文提出了一种新的基于多分类器的子融合集成分类器系统。该方法考虑在度量层融合层次之上通过对各类基多分类器进行动态选择,票数最多的类别作为融合系统中对特征向量识别的类别,构成一种新的自适应子融合集成分类器方法。实验表明,该方法比传统的分类器以及分类融合方法识别准确率明显更高,具有更好的鲁棒性。     

煤矿井下安全监控分站的设计及其仿真实现

为了设计一种具有低成本、低功耗、易操作、功能强且可靠性高的煤矿井下安全分站,针对煤矿安全生产实际,文章提出了采用MCS-51系列单片机为核心、具有CAN总线通信接口的煤矿井下安全监控分站的设计方案;首先给出煤矿井下安全监控分站的整体构架设计,然后着重阐述模拟量输入信号处理系统的设计过程,最后说明单片机最小系统及其键盘、显示、报警、通信等各个组成部分的设计;为验证设计方案的可行性与有效性,使用Proteus软件对设计内容进行仿真验证,设计的煤矿井下安全监控分站具有瓦斯、温度等模拟量参数超标报警功能和电机开停、风门开闭等开关量指示功能;仿真结果表明:设计的煤矿井下安全监控分站具有一定的实际应用价值.     

Avoiding semantic and temporal gaps in developing software intensive systems

Development of software intensive systems (systems) in practice involves a series of self-contained phases for the lifecycle of a system. Semantic and temporal gaps, which occur among phases and among developer disciplines within and across phases, hinder the ongoing development of a system because of the interdependencies among phases and among disciplines. Such gaps are magnified among systems that are developed at different times by different development teams, which may limit reuse of artifacts of systems development and interoperability among the systems. This article discusses such gaps and a systems development process for avoiding them.     

基于QTE的蒙古文显示机制研究与实现

蒙古语言是中国蒙古族使用的通用语言,由于蒙古文区别于其他文字的书写方式和其自身变形机制等特点,在很多通用的文字处理引擎中都不被支持。在嵌入式产品开发与应用领域中Linux加QTE已经成为流行方式。该文给出了一种在QTE环境上实现基于标准Unicode的蒙古文点阵显示和变形算法, 并自定义了支持蒙古文的QTE组件,扩展了QTE功能,为在Linux加QTE方式的嵌入式体系结构中处理蒙古文提供了一种解决方法。     

Designing economic np control charts: A programmed simulation approach

This paper presents control charts models and the necessary simulation software for the location of economic values of the control parameters. The simulation program is written in FORTRAN, requires only 10K of main storage, and can run on most mini and micro computers. Two models are presented - one describes the process when it is operating at full capacity and the other when the process is operating under capacity. The models allow the product quality to deteriorate to a further level before an existing out-of-control state is detected, and they can also be used in situations where no prior knowledge exists of the out-of-control causes and the resulting proportion defectives.     

基于AD9626的模拟信号采集存储卡设计

自然界的绝大部分信号都是以模拟的形式存在,因此模拟信号的采集转换存储在数字时代十分关键。文章讨论了在雷达信号处理领域基于AD9626的AD采集存储卡的设计原理、硬件结构和程序设计与芯片配置等问题,为今后相关领域的研究提供了可参考的方案。     

The development of robot art

Going through a few examples of robot artists who are recognized worldwide, we try to analyze the deepest meaning of what is called “robot art” and the related art field definition. We also try to highlight its well-marked borders, such as kinetic sculptures, kinetic art, cyber art, and cyberpunk. A brief excursion into the importance of the context, the message, and its semiotics is also provided, case by case, together with a few hints on the history of this discipline in the light of an artistic perspective. Therefore, the aim of this article is to try to summarize the main characteristics that might classify robot art as a unique and innovative discipline, and to track down some of the principles by which a robotic artifact can or cannot be considered an art piece in terms of social, cultural, and strictly artistic interest. This work was presented in part at the 13th International Symposium on Artificial Life and Robotics, Oita, Japan, January 31–February 2, 2008     

A human-computer interface for non-computer specialists

The COM teleconferencing system was designed to be easy to use for both beginners and people with much computer experience. A number of design choices in organizing the human-computer interface were considered very carefully. These design problems are not unique for teleconferencing applications, but will appear in many other developments of human-computer interfaces for non-computer specialists. This report discusses naming conventions, menu format, user commands, help facility and the treatment of ‘type ahead’ from the users.