机器人鲁棒性自校正控制的一种方法

本文提出了一种机器人鲁棒性自校正控制的新方法,同时提出了一种带有调节参数的广义最小二乘在线递推辨识方法,给出了辨识参数的收敛性和跟踪误差有界性证明;并以三自由度PUMA机器人操作手为例在强负载扰动下进行了仿真实验,其结果表明此方案是有效的.     

自校正调节器软件设计

自校正方法是自适应控制中的一种具体方法 ,利用单片微机将自校正调节器制成仪表 ,是一项很有意义的工作 .文中介绍了自校正调节器的软件设计方法     

采用双估计器的极点配置自校正调节器设计

本文以实际的焦工气集气系统压力过程为对象，介绍一种极点配置自校正调节器设计的新方法。主要内容有：一级估计器设计－－采 实际及估计被控对象的结构；着介绍二级估计器的设计－－根据配置的极点完成调节器参数计算；给出调节器仿真结果及实现。     

一类新型自校正滤波器及其应用

用系统辨识方法建立系统的CARMA模型并估计参数,依据导出的时间序列模型和状态空间模型的引理,给出了系统的状态空间模型。基此提出新型的自校正滤波器,它由递推增广的最小二乘估计器、Kalman滤波器和噪声统计估值器组成。本方案在油田系统应用中得到很好的结果,这表明了它的有效性。     

具有辨识死区的降价鲁棒自校正控制

提出了一种实用的鲁棒自校正控制算法，该算法克服了未建模动态的影响，不仅获得了系统的有界稳定，消除了稳态误差，而且采用递归辨识途径解决了因未建模动态未知靠试养伤选择死区的不足，仿真实验说明了算法的有效性。     

时变时滞随机系统的参数辨识及自校正控制

基于最小二乘一类辨识算法的自校正控制，一般只适用于时滞已知且时不变的被控过程。本文提出了一种基于可估计时变时滞参数辨识方法的自校正控制修正算法。仿真结果说明了新方法的有效性。     

时变时滞随机系统的参数辨识及自校正控制

基于最小二乘一类辨识算法的自校正控制，一般只适用于时滞已知且时不变的被控过程．本文提出了一种基于可估计时变时滞参数辨识方法的自校正控制修正算法．仿真结果说明了新方法的有效性．     

一种新的自校正内模控制

提出一种设计自校正内模控制的新方法．对有规律误差经在线辨识，建立误差预报模型，从而达到对内模调节器的在线校正；而对无规律的误差，只作闭环修正，最后达到消除系统的稳态误差．本方法对对象参数在一定范围内漂移时能起自校正作用．仿真结果表明，本算法比一般的内模控制有更好的动态响应曲线．     

自适应控制技术在加热炉中的应用仿真分析

介绍了一种自校正自适应控制器的控制算法.其原理是运用增广最小二乘法进行系统的参数辨识,并运用最小方差设计控制器,以实现加热炉离线闭环模拟.计算机仿真结果表明这种控制器具有较理想的调节和跟踪能力,便于在工程中实现.     

基于继电反馈的PID自整定控制技术进展

常规的PID参数整定都是由人工完成的,因而存在着人工整定自身所不能克服的缺点,基于继电反馈的PID参数自整定技术有效地克服了人工整定的缺陷.在对继电反馈自整定技术阐述的基础上,指出了今后的发展趋势和研究方向.     

PID控制器参数自整定方法综述

由于PID控制器具有简单而固定的形式和良好的鲁棒性,因而在工业生产中得到了广泛的应用。但由于控制系统的复杂性和非线性等因素,使PID控制器的参数受到了影响,因此如何整定PID控制器的参数成为当前乃至今后的研究热点。文章概述了PID的理论,讨论了一些常用PID整定方法,并对新技术进行了探索。     

Cartesian impedance control of dexterous robot hand

Presents a novel compliant motion control for a robot hand using the Cartesian impedance approach based on fingertip force measurements. The fingertip can accurately track desired motion in free space and appear as mechanical impedance in constrained space. In the position based impedance control strategy, any switching mode in contact transition phase is not needed. The impedance parameters can be adjusted in a certain range according to various tasks. In this paper, the analysis of the finger‘s kinematics and dynamics is given. Experimental results have shown the effectiveness of this control strategy.     

进给伺服系统模糊自整定控制建模与仿真

分析了模糊自整定PID控制器的特点,建立了二输入三输出的单变量二维速度环自整定模糊控制器,并将建立好的模糊PID控制器与数控机床进给伺服系统结合起来,构成了数控机床进给伺服系统模糊PID控制系统仿真模型,仿真结果表明,模糊自整定控制系统具有比普通PID控制系统更好的控制性能。     

工业锅炉主汽压力和汽包水位的自校正控制系统仿真研究

本文对工业锅炉主汽压力和汽包水位的控制,分别采用了自校正控制器控制,仿真试验表明,自校正控制器对于动态特性比较复杂的对象有很好的控制效果。     

一种模糊自整定PID控制器的设计及仿真

在模糊控制和PID控制研究的基础上，介绍了一种模糊自整定PID参数的控制方法，即用模糊逻辑对PID控制器的控制参数进行在线调整．该方法结合FUZZY控制与PID控制的优势，在对象参数和结构发生变化的情况下，对典型的大惯性对象进行控制，用Matlab／Simulink对此进行仿真研究，结果表明：模糊自整定PID控制优于传统PID控制，提高了控制的性能。     

自调整温度模糊控制器设计

针对工业过程中的一类具有滞后、时变、非线性等特征的温度控制过程,设计了由高性能单片机实现的自调整温度模糊控制器,采用模糊自调整算法,实现现场控制．系统实验表明其具有良好的运行特性．     

蚁群算法在自校正PID控制器设计中的应用

该文提出一种适用于一阶或二阶加延迟系统的自校正比例-积分-微分控制器的设计方法。推导了一种的丢番图方程求解方法,降低了自校正控制算法的计算量。使用蚁群优化方法对控制器参数进行离线优化,使系统在某一性能指标下的性能达到最优或接近最优。该设计方法使用递推最小二乘算法进行对象的在线辨识,使系统具有良好的自适应能力。仿真结果表明了该设计方法的有效可行。