RoboCup小型足球机器人测速系统研究

为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速,设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列(FPGA)实现的测速系统.采用FPGA作为控制芯片,以可编程单芯片系统(SOPC)的设计方法进行设计,嵌入NIOS Ⅱ处理器,利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块,并且采用了M法进行测速,精度高、实时性好.系统实现了...     

小型足球机器人车体系统设计的研究与实现

本文提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析,在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解,最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

小型足球机器人车体系统的概念设计

提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析，在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解，最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。     

基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。     

基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计

无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。     

高层建筑外墙清扫机器人控制系统的设计

设计了一种可以为高层建筑外墙清扫的机器人,其主体结构包括机械机构和控制器系统。并针对高层建筑外墙清扫作业需求,设计了基于电磁吸盘原理机器人的爬墙行走机构。采用JN5139低功耗无线微控制器作为无线通信收发器,解决了遥控杆与单片机控制器之间的通信问题。采用单片机控制技术,实现了机器人四肢的协调控制,减轻了操作人员的控制难度。遵循设计方案,搭建了物理样机,通过实例验证了高层建筑外墙清扫机器人控制系统的可行性。     

RoboCup小型足球机器人结构设计与分析

探讨了足球机器人的结构设计的特点，目前存在的困难和问题，并利用鱼骨图和模块化设计思想，来设计与分析RoboCup小型组足球机器人的结构设计，最后给出了设计简图。     

Robocup中型足球机器人运动控制

为使Robocup中型足球机器人快速准确地跟踪目标,本文分析了机器人的运动学和动力学模型,设计了一套智能运动控制系统。机器人通过全景视觉系统测量目标位置,用零阶Sugeno型模糊控制器设定电机的转速,最后由电机伺服控制器进行电机速度电流双闭环控制。实验表明该控制系统满足机器人运动快速性和准确性的要求,成功应用于SCUT-Ⅱ型足球机器人。     

足球机器人用电磁击球机构设计及仿真分析

为了能让足球机器人很好的完成"射门"和"传球"动作,介绍小型足球机器人击球机构的一种设计方案.通过动力学分析得出电磁击球机构的最佳击球点位置,并利用ADAMS仿真软件进行仿真验证,同时得出足球机器人击球的最佳时机,使机器人踢足球能花最小的力量实现远距离、高速度射门和传球.对设计和改进足球机器人的击球机构具有重要的参考价值.     

基于FPGA的足球机器人数据采集和处理系统

设计以FPGA为核心逻辑控制模块的高速数据采集系统,应用于四轮足球机器人小车系统.设计中采用了自顶向下的方法,将FPGA依据功能划分为几个模块,详细论述了各模块的设计方法和控制流程.系统实现了5路电机的转速及电流采样,并实现了与DSP的接口通讯.     

低成本类人足球机器人控制系统设计

通过分析当前类人足球机器人控制系统中CPU的优缺点，提出了一种新的低成本的类人足球机器人控制系统。该系统采用数字信号处理器（DSP）和嵌入式处理器（ARM），由DSP进行场上目标的识别和自身定位，ARM上运行Linux操作系统，完成路径规划，步态控制以及通讯等功能，充分结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控削方面的特性，合理分配任务，满足系统实时性要求。详细介绍了系统的硬件设计和软件设计。研究表明，该控制系统具有好的控制效果，有着广阔的应用前景。     

足球机器人通信子系统的结构与通信协议设计

针对足球机器人通信子系统提出了一种设计与实现方案，描述了系统组成和各个模块的硬件实现包括接收模块和发射模块的设计，并对通信协议进行了分析和制定。采用PTR2000无线通信模块的硬件电路设计，单向通信方式和数据帧的数据格式以及BCH码的纠错检错方式，有效地提高了通信系统的性能，为足球机器人系统提供了一个高效可靠的通信平台。     

基于虚拟目标点的足球机器人路径规划的研究

在构筑微型机器人足球系统的基础上,开发了视觉子系统和无线通讯子系统。针对足球机器人运动的决策子系统,提出了基于虚拟目标点的路径规划方法和避障算法。仿真和实验证明,这种算法在动态路径规划中的有效性。     

示教机器人无线通讯控制系统设计

为解决示教机器人无线通讯模块高成本的问题,选用nRF2401芯片,利用SoC（system-onchip）方法设计,采用少量外围元件组成射频收发电路;根据无线通信系统的一般结构和nRF2401芯片的特点,从计算机接口电路、射频收发部分、单片机控制部分3方面设计无线通讯系统电路。经过验证,节约了成本、达到了设计的要求,为示教机器人控制系统的设计提供了可借鉴的模式。     

Accuracy improvement of indenting test results by using wireless cable indenting robot

In nuclear power plants, there are many cables that perform safety-related functions. These cables should implement condition monitoring during the operation period in the NPP, in order to assess the remaining qualified life and extend the qualified life. In this study we focused on the indenting method, which can measure the hardness of the cable jacket. This method is selected because it is nondestructive and requires short testing time and small sized equipment. In order to address the problems of the existing indenting test equipment, we developed new indenting test equipment, which could automatically move on the surface of the object cable. The newly developed equipment is designed for a small-sized and lightweight robot using wireless communication in order to implement condition monitoring in a harsh environment or locations that are inaccessible to the tester. The developed wireless cable indenting robot is composed of three parts, mechanical and electrical hardware parts and remote-control part. In order to verify accuracy improvement of indenting test data, an indenting test for cable specimens using both existing indenting test equipment and wireless cable indenting robot was performed. Analysis of the indenting test results shows that the accuracy of the results obtained using the wireless cable indenting robot is improved remarkably.     

体内微型软体机器人的无线通信系统设计研究

研究一种体内微型软体机器人的无线通信方式。无线通信由MSP430芯片和NRF24LE1及其外围电路构成,分析其体内无线电磁波的信号衰减并探讨了芯片间SPI通信的工作方式,并在SPI模式下用MCU控制无线收发器工作,最后设计了电路图和无线通信程序,为微型软体机器人的体内外无线通信提供了技术方案。     

无线通信技术在直流电机控制中的应用

本设计利用两片微控制器和无线收发模块实现了对机器人上直流伺服电机的无线控制,从而可以远程控制机器人的直线和转弯运行。本设计采用两块飞思卡尔MC9S12DG128B单片机实现,其一接收PS/2键盘数据,经处理后由DF无线发射模块发送出去,另一块MCU作为机器人(下位机)的控制部分,接收上位机发送过来的信号,解码后对直流电机进行控制,从而实现了机器人的远程无线控制。