大型装备电液系统鲁棒H_∞位置控制

针对大型装备电液系统非线性、参数不确定性问题,建立了比例阀控非对称缸液压系统的非线性动态模型。考虑反馈控制,建立了具有不确定参数系统线性化数学模型。基于边界理论和线性矩阵不等式,提出了电液系统鲁棒H_∞位置控制策略。着重考虑系统结构化系数的擅动,构建了具有积分行为的H_∞控制器,设计了估测系统内部状态的观测器。通过仿真和实验,验证了提出的算法和控制策略。对比了系统参数不变、外负载力变化下和系统参数变化下系统的鲁棒性和稳定性。仿真和实验结果表明,提出的具有积分行为的鲁棒H_∞位置控制策略能提高系统的鲁棒性和稳定性。     

基于积分滑模的压机液压缓冲垫负载力控制

针对压机液压缓冲垫负载力控制问题,提出一种基于积分滑模的鲁棒控制策略。该方法利用滑模控制鲁棒性强的优点,实现了缓冲液压垫负载力的精确跟踪控制,并且对系统中的参数不确定性和外部干扰具有较好的抑制作用。理论分析与仿真结果对比验证了该控制算法的有效性。     

轧机液压APC系统的自抗扰控制研究

考虑到液压APC系统存在不确定负载干扰和未建模动态的特点,首先建立了液压APC系统的模型,将不确定性负载扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器（ESO）对其进行观测和补偿,并基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的控制器。仿真结果表明：该控制器不仅有效地抑制了不确定负载扰动对系统的影响,同时对受控对象模型参数的变化也具有较强的鲁棒性。     

电动负载模拟器的自适应终端滑模控制

为了更好地测试舵机性能,提高加载系统的鲁棒性和稳定性,实现电动负载模拟器对信号精确跟踪,同时抑制多余力矩,提出高阶非线性自适应终端滑模控制策略,避免了参数变化和扰动对系统的影响。将舵机看作一个扰动输入,确立负载模拟器系统为双输入单输出非线性系统,建立负载模拟器非线性数学模型,并基于此模型提出自适应终端滑模控制策略。利用Lyapunov函数证明闭环系统的渐进稳定性及有限时间收敛特性。并通过Simulink仿真验证了此控制策略的有效性。结果表明:与普通滑模控制相比,自适应终端滑模控制方法跟踪精度更高,对多余力矩也起到了很好的抑制效果。     

外骨骼关节驱动神经网络滑模力控制研究

针对外骨骼机器人液压关节驱动系统具有非线性、不确定参数等特性,导致模型建立困难以及负重时具有不确定冲击扰动的问题,基于电液伺服系统特性,建立以弹性负载为外负载的数学模型。为减小负重时冲击扰动项对力控制的影响,引入径向基（RBF）神经网络对干扰项进行补偿,设计一种基于RBF神经网络的滑模力控制策略。通过系统特性进一步验证模型可行性,并进行仿真试验对比。结果表明：与PID控制相比,所设计的控制策略响应时间更短,跟踪误差缩小70.5%;变负载工况下,所设计的控制策略具有更好的跟随能力、更强的鲁棒性能,可以满足外骨骼机器人关节驱动的力控制要求。平台试验进一步验证了仿真结果的有效性与正确性。     

电控正流量挖掘机功率控制技术研究

针对某大型液压挖掘机,进行电控正流量挖掘机技术的研究。建立挖掘机液压系统的AMESim模型以及电控系统的Simulink控制策略模型,重点针对双变量泵的功率匹配控制提出改进全功率控制策略,建立能够模拟电控正流量液压挖掘机真实情况的复杂虚拟样机,并进行联合仿真分析,得到挖掘机系统执行元件的输出特性。结果表明：执行机构在外负载下的运动变化符合实际运动规律,同时通过与分功率控制和全功率控制对比,验证了所提出的改进全功率控制策略优越性,进一步验证了所建虚拟样机的合理性。     

基于反演法的电液位置伺服系统的自适应鲁棒控制

本文研究了高性能电液位置伺服系统的鲁棒控制设计。这类系统，除了液压伺服系统的非线性动力学特性外，还包含大范围变化的不确定参数，其中既有不确定常数，也存在不确定的非线性干扰。为解决这一类非线性系统的控制问题，提出了基于反演控制设计和非连续自适应修正算法的自适应鲁棒控制器(ARC)设计方法，给出了基于Lyapunov稳定性理论的系统稳定性证明。跟踪误差可以通过控制器的设计参数加以调整。数字仿真结果表明，控制系统对给定位置的跟踪具有良好的动态特性，对系统的不确定性，具有较强的鲁棒性。     

真空退火炉智能变结构控制方法的研究与应用

从工程实际应用的角度出发,针对金属材料真空退火过程中系统的非线性、工艺参数的不确定性和对外部干扰的不灵敏性等特点,结合非线性不确定系统理论研究,采用神经网络建立系统的模型,利用自适应免疫遗传算法(AIGA)对滑模面和控制器的参数及神经网络的权值、阈值进行优化,得出了一种真空退火炉工件温度精确控制的智能变结构控制策略。实验表明,这种方法控制温差在±4℃,优于基于单一模型的模型参考自适应控制或PID策略的控制方式,具有较好的动态特性和耐久性。     

基于改进模糊自适应的机械手阻抗控制研究

为解决因机械手非线性不确定系统、负载变化及力传感器测量不准确等引起的轨迹位置和接触力的控制问题,研究了一种反演自适应模糊控制方法。在目标阻抗控制模型上引入改进的力补偿以及自适应控制律,并采用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性,同时利用模糊理论设计了模糊控制系统完成目标阻抗参数的自整定,实现了无需依赖信息模型的力/位控制。以简化的二自由度机械手模型完成仿真实验。结果表明:该控制方法具有较好的力/位控制性能,系统鲁棒性较好。     

考虑多变负载扰动的电液系统速度追踪控制北大核心CSCD

成形速度是影响金属成形性能的关键因素之一。为了提高成形速度的稳定性,改善金属成形质量,考虑电液系统多变负载扰动,构建了电液系统动力学模型。对成形过程中的不同工况进行了负载模拟,建立了表征系统不同阶段特性的动力学分段子模型。通过引入边界层函数代替符号函数设计了切换控制律,对多变负载扰动增加补偿项。基于鲁棒反馈线性化控制提出了统一切换控制策略。通过仿真和实验对比,分析了统一切换控制、PD控制、鲁棒控制在不同负载状态及不同成形速度下的系统响应。结果表明:统一切换控制可以提高系统速度控制的精度和鲁棒性,验证了统一切换控制策略对多变负载扰动抑制的有效性。     

液压系统油温鲁棒变结构控制

本文提出了一种离散鲁棒变结构控制算法,并应用于液压系统油温的控制。仿真结果表明该方法与传统的ＰＩＤ控制相比,获得了更小的时间响应,超调和外界干扰的影响。     

焊接与切割设备的使用和维修(三十六)--电阻焊机的安装、使用与维修

详细分析了电阻焊中恒电流控制和恒电流百分数控制的原理；同时对热膨胀电极位移法进行了说明。     

PC—PLC联机控制模型及其应用研究

WTS－I型弹簧试压机微机化改造为例,论述了基于控制编码、状态编码的PC－PLC联机控制模型及其实现方法。实践证明,该控制模型能很好地实现PC－PLC控制,其应用能在较低成本下提高机电产品的控制性能、人机交互能力。     

基于巨腾Easy模块和Smith-Fuzzy复合控制的注塑机温控系统

针对现代注塑机温控的高性能和群控扩展性要求，利用工控机和巨腾公司远端数据采集／控制模块，实现了简单的网络温控系统；并且采用Smith预估器与模糊控制相结合的温度控制策略，解决了传统Smith控制系统过分依赖被控对象的精确模型的问题，且该方法实现简单、可靠性好。     

一种新型多模态控制方法的研究

目前模糊控制和PID控制等各种控制器都有其不足,文章提出了一种基于专家知识、Bang-Bang控制、模糊控制和PID控制相结合的多模态控制方法,在理论分析的基础上建立了控制规则,并以非线性的切削加工过程为对象,进行仿真实验.结果表明,其超调量和调节时间明显优于模糊控制,超调量和加工速度显著优于PID控制,而且此方法具有很好的鲁棒性,是一种值得广泛推广的新方法.     

PCM调制法在电液控制中的应用

本文阐述了用PCM调制法进行压力控制和流量控制的方法,并介绍了它在注塑成型机的速度与压力控制中的应用。     

一种不确定性复杂大时滞过程的融合控制策略

针对不确定性导致的复杂大时滞过程控制精度低的问题,提出了一种基于算法融合的控制策略。研究了控制难点与控制论特性,基于大时滞复杂过程特性,融合了积分控制有利于消除稳态误差,Smith预估控制有利于时滞的补偿,模糊控制有利于处理某些不确定性控制,集成各自的优势,给出了一种I-Fuzzy-Smith控制算法。基于Matlab仿真,以大时滞惯性过程为例,分别采用PID、FuzzySmith和I-Fuzzy-Smith控制进行了比较研究,响应验证了融合控制策略在系统动、静态性能和鲁棒性方面的优势。研究结果表明:提出的融合控制策略控制精度高,并表现出很强的鲁棒性。     

大型构件计算机控制液压同步提升系统的实时控制算法

大型构件液压同步提升技术是近年发展起来的一项新颖的建筑施工安装技术。它已经在我国的许多重大工程建设中得到成功的应用。本文介绍一种计算实时ＰＩＤ控制算法一双限幅ＰＩＤ算法,试验和实际结果表明：与一般ＰＩＤ算法相比,静态误差更小,更适合工程实用。     

高速液压机智能控制方法研究

本文研究了高速液压机的几种智能控制策略, 进行了相关的理论分析与实验研究, 介绍了有关智能控制的硬件与软件设计。理论分析与实验结果表明, 预测模糊控制是高速液压机较为理想的智能控制策略, 它较有效地解决了液压机高速化所带来的振动、冲击及精度问题。     

经济型数控系统中的可编程逻辑控制

介绍了一种在经济型数控系统中实现可编程逻辑控制的方法,通过采用主-从式结构的双单片机控制系统,在实现对逻辑变量扫描控制的同时,保证了对机床坐标精度的数字控制。文中阐述了系统的工作原理、硬件组成和软件设计思想。