非完整系统动力学的一种理论框架

应用变分学中规范的拉氏乘子法和代入法,导出了非完整系统的各类真实轨道方程,客观上统一了Ｖａｋｏｎｏｍｉｃ模型和Ａｐｐｅｌｌ－Ｃｈｅｔａｅｖ模型。理论和实例均表明,非完整系统动力学的这种理论框架也适用于完整系统动力学。     

事件空间中非Chetaev型非完整系统的Noether定理

研究事件空间中非Ｃｈｅｔａｅｖ型非完整系统的Ｎｏｅｔｈｅｒ理论。首先提出事件空间中非Ｃｈｅｔａｅｖ型非完整系统的Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理;其次基于微分变分原理在群的无限小变换下的不变性,研究并给出事件空间中非Ｃｈｅｔａｅｖ型非完整系统的Ｎｏｅｔｈｅｒ定理及逆定理;最后举例说明结果的应用。     

非线性脉冲时滞泛函微分系统的渐近性

利用比较原理与序列极限的方法讨论了线性时滞泛函微分系统在非线性脉冲下的扰动,研究了非线性脉冲时滞泛函微分系统解的渐近性.得到了线性时滞泛函微分系统在非线性脉冲扰动下系统的所有解都渐近吸引的充分性条件.     

CoVer:一种支持协同设计的版本模型

在Ｃｈｅｃｋｏｕｔ模型的基础上提出了一种新的支持多用户协同设计的工程数据库版本模型ＣｏＶｅｒ．通过引入多工作区、代理、告知、语义协调检查、锁和观察等机制来支持长持久性的、交互的、协同的设计活动．虽然ＣｏＶｅｒ模型是根据ＩＣＣＡＤ提出的,但它对其他的工程领域也是适用的．     

新型Vakonomic模型

Vakonomie模型是变分公理化模型.应用一般力学的广义变分原理,建立了一个重要的数学关系,说明了广义速度和广义坐标之间的微分关系对非完整系统也成立,进而消除了原Vakonomic模型中的不合理部分,建立了新型Vakonomic模型.应用这类模型可以导出非完整系统的合理的动力学方程,进而求得问题的合理解答.该类解答与一些知名学者得到的合理解答相吻合.     

非线性模型的线性近似条件研究

测量数据处理中不同的非线性模型具有不同的非线性强度，从而使得一些非线性模型可以线性近似，而另一些选择适当的参数变换后可以线性近似，还有少数不能线性近似，介绍了度量非线性模型和附加限制条件的非线性模型的非线性强度的方法，提出了判断非互性模型和附加限制条件的非线性模型线性近似的数值标准－－容许曲率和容许偏差。此外，还给出了实例，说明么上方法的可行性。     

论Vakonomic模型

说明了非完整系统动力学中的Vakonomic模型的含义,论述了Ko3ЛOB的工作相吻合,只不过Hertz和Capon研究的是线性非完整系统,而Ko3ЛOB研究的非线性非完整系统,还论述了Lindeloef的工作与Hertz和Capon的工作相吻合,Hertz,Capon是应用Lagrange乘子法来处理问题,而Lindeloef是应用代人法来处理问题,进而可知Lindeloef的工作与Ko3ЛOB的工作相吻合,Hertz,Capon,Lindeloef和Ko3ЛOB的工作均可归类于Vakonomic模型。     

关于非完整约束加在虚位移上的条件的初步认识

本文将虚位移分为由等时变分算子δ作用而产生的虚位移和由约束作用机理自然产生的虚位移两类。给出了等时变分算子δ作用于非完整约束而产生的虚位移及其限制条件,分析了一阶线性非完整约束的作用机理,并通过实例说明了虚位移的Appell—μeraeB条件对一阶非线性非完整系统是不适用的。     

约束线性回归模型参数的广义条件根方估计

对非齐次等式约束线性回归模型提出广义条件根方估计,证明了广义条件根方估计能有效地改善狭义条件根方估计,并给出了广义条件根方估计的显式解及确定广义条件根方估计参数的方法。     

基于分段线性模型的卡尔曼滤波非均匀校正算法

为了降低探测器响应的漂移以及非线性对非均匀性校正的影响,提出了一种基于分段线性模型的卡尔曼滤波红外焦平面阵列非均匀性校正算法。该算法引入探测器响应曲线的分段线性模型,对基于卡尔曼滤波器的红外焦平面非均匀性校正算法进行了扩展和改进,不仅能减小探测器的偏置和增益随时间漂移对校正的影响,而且还能消除探测器响应非线性对非均匀性校正性能的影响。一组利用真实红外图像序列进行的实验验证了该算法可获得较好的校正性能。     

Equivalence of Chetaev Model and Vacco Model in Ideal Nonholonomic System and Active Realization Nonideal Nonholonomic System

The Chetaev model and Vacco model in nonholonomic system are studied. The equivalence of the Chetaev model and Vacco model in ideal nonholonomic system and nonideal nonholonomic system realized actively is testified. If nonholonomic constraint is nonideal, the Vacco model is usable from the aspect of mathematics. A general method is given that can be utilized to deal with the ideal nonholonomic system and nonideal nonholonomic system realized actively.     

非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法

本文对非完整约束系统的几种形式的运动方程进行了探讨,由一阶非完整约束系统的运动方程出发,利用矩阵左乘零因子有关理论,给出了该系统不舍待定乘子的一般方程,并将其方法应用于高阶非完整约束系统,得到了相应的运动方程。     

高阶Vacco动力学方程的降阶方法

本文给出高阶非线性非完整力学系统Ｖａｃｃｏ动力学方程的循环积分，并利用循环积分降阶高阶Ｖａｃｃｏ动力学方程，发展了著名的Ｒｏｕｔｈ降阶法。     

导数空间的万有D′Alembert原理及其任意阶非完整系统运动方程

继续应用笔者在文献提出的导数空间的概念、将非完整系统变为形式上完整系统的思想及其所得到的结论,导出了导数空间的万有D′Alembert原理,并由此原理得到一类任意阶非完整系统的运动微分方程。     

Chetaev型非完整约束系统的Lie对称性逆问题

研究非完整系统的Lie对称性逆问题根据已知积分求相应的Lie对称性.首先,由已知积分求出相应的Noether对称性;其次,由Noether对称性通过验证确定方程和限制方程来求得Lie对称性.具体研究了受Chetaev型非完整约束系统的Lie对称性逆问题.     

Adaptive output feedback control for uncertain nonholonomic chained systems

An adaptive output feedback control was proposed to deal with a class of nonholonomic systems in chained form with strong nonlinear disturbances and drift terms. The objective was to design adaptive nonlinear output feedback laws such that the closed-loop systems were globally asymptotically stable, while the estimated parameters remained bounded. The proposed systematic strategy combined input-state-scaling with backstepping technique. The adaptive output feedback controller was designed for a general case of uncertain chained system. Furthermore, one special case was considered. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controllers.     

基于神经网络的非线性系统复合内模控制

利用RBF神经网络逼近连续非线性系统的α阶积分逆系统,并对原非线性系统及其逆系统构成的伪线性系统采用内模控制方法进行复合控制,从理论上分析了滤波器对跟踪误差的影响,仿真结果表明,内模控制与逆系统方法相结合的复合控制方案是处理非线性问题比较有效的方法之一。     

一类带有时延的非线性网络控制系统的镇定

研究了一类非线性网络控制系统的镇定问题。利用一种新方法描述通讯网络有限传输能力所导致的时延,由T-S模糊模型和平行分布补偿技术建立了带有时延的非线性网络控制系统的模型。通过采用Lyapunov方法和线性矩阵不等式技术,得到了系统随机稳定的充分条件,并给出镇定控制器的设计方法。     

不确定多时滞非线性系统的H∞模型简化问题研究

为得到H∞模型简化问题的更具一般性的结论，利用线性矩阵不等式方法研究了一类不确定有界的多时滞非线性系统的H∞模型简化问题。给出了该类问题有解的充分条件和简化模型的求解步骤。文中指出只要相应的矩阵不等式的正定解存在，就能够将研究的系统简化为低阶线性时滞系统、线性系统甚至零阶输入输出映射。算例仿真表明简化的模型能够较好地近似原复杂系统。