基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真

运用三维CAD软件Solid Works建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块,在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PID方法控制机器人关节位置,实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。     

基于ADAMS和MATLAB的联合控制系统的仿真

目前对车辆智能减振控制的研究基本上是通过建立其数学模型，然后利用MATLAB软件仿真，得到设计的控制器的最终减振效果。然而通过这种方式设计出来的控制器，在实际的应用中控制效果有很大的差别。ADAMS是美国MDI公司开发的非常优秀的机械系统动力学仿真分析软件。现已广泛地应用于汽车、机械制造业等领域，用它建立的系统虚拟模型能更接近实际的物理模型，这为以后的物理样机试验提供了更为可靠的依据。通过该软件建立了汽车1／4的2自由度悬架虚拟模型，利用ADAMS／CONTROL控制模块与MATLAB接口进行联合仿真。结果证实了该方法的实用性及可行性，为汽车悬架减振性能的开发设计提供了一种有效的现代化手段。     

基于ADAMS和MATLAB的双轮虚拟倒立摆的控制仿真

以双轮倒立摆数学模型为基础,在ADAMS和MATLAB中分别建立双轮倒立摆的机械系统模型和控制系统模型,通过ADAMS/Control接口模块将二者连接起来,实现控制在软件系统环境下的交互仿真.     

基于ADAMS和MATLAB的动力学联合仿真

针对ADAMS不能对机械系统实现复杂控制的状况,提出了将ADAMS与控制系统应用软件MATLAB结合起来对系统进行联合仿真的方法。通过实例,研究了它们之间的接口,为实现复杂的机电联合仿真奠定了基础。     

基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真

倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型,针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器,在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型,在MATLAB软件中建立了控制模型,通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统,大大简化了建模过程,而且能够更直观地观察仿真结果。     

挖掘机器人虚拟样机的机电液一体化建模与仿真

以挖掘机机器人虚拟样机模型的实现为例,介绍了在多种环境下对挖掘机进行建模与联合仿真的实现策略.在分析机械系统动力学分析软件 ADAMS 和工程仿真软件 MATLAB 的特点的基础上,提出了在 ADAMS 中建立虚拟样机环境,利用 MATLAB 软件中的 Simulink 工具箱建立了参数化和模块化的挖掘机液压系统和控制系统仿真模型,研究了两种软件之间的接口技术,实现机械、液压、控制子系统的有机集成,并进行了机电液一体化的仿真研究.     

机械手动力学的ADAMS与MATLAB联合仿真研究方法

ADAMS与MATLAB/simulink的联合仿真分析是一种全新的机电一体化分析方法.本文以二自由度机械手为研究对象,分析了机械手的运动学,建立了机械手的动力学模型,规划了运动轨迹,选择了控制方法,并在MATLAB/simulink中建立了机械手的控制系统模型.最后采用ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真的方法研究了该机械手的动力学.     

基于虚拟样机技术的移液机械臂的设计与研究

以黄芩苷的结晶提纯为背景,基于虚拟样机技术,设计了四自由度移液机械臂的机械系统和控制系统。首先,利用SOLIDWORKS实现了移液机械臂的三维建模,将其导入机械系统动力学分析软件ADAMS中进行运动仿真和动力学仿真;其次,利用ADAMS/CONTROL模块实现ADAMS与MATLAB/SIMULINK的数据传递,进行控制系统的仿真;最后,利用有限元分析软件ANSYS对重要零部件进行有限元分析。仿真分析的结果可以优化设计方案、提高设计效率,更表明多软件仿真分析的方法在复杂机电系统的设计中具有重要作用。     

四足除草机器人的ADAMS与MATLAB联合仿真

为进行非化学田间除草,设计了一种四足除草机器人。对该除草机器人进行虚拟样机建模和动力学仿真,目的是提高四足除草机器人设计的效率与可靠性。在ADAMS中建立四足除草机器人的机械动力学模型,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真技术对其参数进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定四足除草机器人在行走过程中的PID参数及所需要的驱动力。ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真方法面向多领域,仿真结果逼真并且接近实际系统,为四足除草机器人物理样机的研制提供依据,解决了传统设计过程中机械和控制系统不匹配问题。     

基于ADAMS和MATLAB的双轮自平衡小车模糊控制仿真

通过ADAMS和MATLAB的联合仿真,实现对双轮自平衡小车的运动控制问题的仿真实验。在ADAMS中建立了小车的仿真模型,在MATLAB中建立模糊控制系统模块,分析了小车的一些参数对小车动态平衡的影响。仿真结果验证了该模糊控制系统的可行性。