水下机器人作业机械手的研究与发展

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题，本文仅就水下作业机械手当前的发展状态，设计原则及智能化技术的研究，提出有关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。     

水下机械手接近觉系统研究

根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统.采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标测距及定位.经过实验室及水池实验表明,该系统在水下工作稳定,精度及灵敏度高,是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一.     

自主式水下机械手系统研究

本文从水下机械手的总体设计，关节直流电机的驱动和调速，手臂上声纳的水下搜索与跟踪，机械手系统的智能控制和电源等几个方面，介绍了有关自主式水下机械手系统的研究，可为研制自主式水下作业系统提供参考     

水下机械手结构设计的几个问题

本文从机械手在可潜器上的配置,多功能机械手运动参数的设计、关节作动器类型的选择、应急解脱机构的设计、机械手在可潜器上的收藏等几个方面,论述了水下机械手的结构设计问题,可为水下机械手的总体设计提供参考。     

国外水下磁粉探伤

许多大型海洋工程结构,如石油钻井平台、系船码头、栈桥、海底管道以及几十万吨级的油轮,它们都有相当一部分结构部件甚至全部长年累月浸泡在海水之中。由于长期遭受波浪的冲击和振动的影响,构件里产生新的裂纹或使原来就潜伏在内部的裂纹有不同程度的扩展,都是可以想像和难以避免的事。而这种裂纹往往又与大的事故相联系,故必须尽量做到早期发现,加强维护保养,防患于未然,手段就是借助于水下无损探伤技术。     

主从式多功能水下机械手结构设计要点浅析

一、前言随着科学技术的进步,人类探索开发领域的不断拓展和高生产率的要求,世界上许多国家对那些不适于人或人类本身无法完成的工作采用了机械手(或机器人)来代替.近三十年来,不少国家为此相继投入很大力量从事研制工作,并已成功地应用于许多领域,特别是在核工业生产,海洋石油开采以及航天领域等方而的应用起着重要的作用。另外,在工业生产中也占有重要地位。机器人机械手的普及,大大地提高了工业生产率。在海洋工     

自治水下机器人机械手系统协调运动研究

简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。     

水下机器人-机械手系统构建与研究

描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有效地对系统规划和控制算法进行验证(包括分别对载体分系统和机械手分系统的控制),可为进一步的现场试验提供指导和方法验证。     

海水液压水下作业工具

２１世纪人类将全面进入海洋开发时代,各种海洋水下工程都需要大量的水下作业。对体积小,重量轻、灵活方便、驱动功率又大、高效节能、与环境相容的水下作业工具将是现代水下作业的首选装备。本文在分析比较现有几类水下作业用机械工具特点的基础上,着重论述海水液压水下作业工具的突出优越性,并介绍近年来国际上关于海水液压水下作业工具的研究和发展情况,以供水下作业工具使用和研究开发工作者参考。     

国外救捞及海洋水下工程科学技术水平

本文以情报资料调查与分析研究为基础,对国外救捞及海洋水下工程科学技术发展水平,作出了力求如实而准确的评定。同时根据其已显露的发展趋势和一些值得跟踪的动向,对各分支未来可能出现的模式及其相互关系,进行了较为审慎地探讨与推测。为我国海洋工程界提供有益的参考。     

美军水下无人作战力量发展趋势及启示

美军凭借强大技术优势,领跑新型无人作战装备发展,其水下无人作战力量建设经验和发展趋势对世界各国海军有着重要启示和借鉴作用.简述了美军水下无人作战力量发展规划,重点从美军水下无人作战能力建设、装备发展以及部队建设3个方面研究了美军水下无人作战力量发展趋势,从装备发展方向、顶层设计思路、军民融合途径、建用结合方法以及人才培...     

水下作业工具液压动力源的研制

通过水下作业工具的有关技术的介绍 ,阐述了液压动力源的基本构成及工作原理 ,设计了水压力自动补偿器可消除深水压力对工具系统的影响 ,最后 ,经过试验验证了理论的正确性     

国产水下作业工具系统研制成功

一套完全使用国内技术与原材料的包括水下动力源的水下作业系统,已由交通部石油部海洋水下工程科学研究院的科技人员研制成功。今年二月份由石油部天然气石油总公司主持于上海通过部级技术鉴定。这套工具系统完成推广应用过程之后,在我国海洋资源开     

美国水下无人系统发展趋势分析

美国水下无人系统发展处于世界领先水平,跟踪和了解其现状和发展趋势具有非常重要的意义。 介绍了美国若干个水下无人系统的发展规划内容,描述了美军典型的水下无人系统的主要使命任务和技术性能,分析了美军水下无人系统的发展特点和趋势。     

国外水下用电安全的技术管理及标准法规述评

水下用电安全历来是海洋水下工程中的一个重要问题，本文结合对国外水下用电安全技术研究历史的回顾，介绍了美国，挪威、英国等西方工业国家在水下用电安全技术研究方面的基本情况和技术管理现状，分析了现行典型水下用电安全技术法规的演绎，结构及主要特征，希望拙文能对我国潜水员水下用电安全标准法规的研究有所借鉴和帮助。     

供潜水员水下作业用的新型潜器

西德ZF-Herion系统技术股份有限公司和挪威的潜水设备公司合作,于1979年7月开始共同研制一种名为“DAVID”的新型潜器,其第一台样机定于1982年潜水旺季投入试验。这种新型潜器由以下四个部分组成:动力供应系统;控制装置,操作系统;水下工作潜器。动力供应系统装在一个直径为10英尺,顶部水密的容器中,用一个225KVA的柴油发电机(440N/60H_2)供电。控制装置安装在一个空气调节的直径10英尺的容器里。它包括从海面操纵潜器所需要的全部指示和记录仪表,如用于控制运动方向的操纵杆、机械夹紧器、开关装置、电视控制装置、水下声纳,跟踪系统,报警装置,自动误差显示器,视频描绘仪和通话装置等。     

海水液压驱动的水下作业工具系统

论文介绍了海水液压作业工具系统的工作原理、关键技术问题及样机和试验结果。该系统同电动、气动或油压工具相比,具有诸多独特的优势,在海洋开发、船舶工程等领域均有广阔的应用前景。     

潜水器在海洋水下作业中的应用

潜水器可分为载人潜水器和无人遥控潜水器两种,载人潜水器又可分为调压进出式潜水器和单人常压潜水服(器)。据1981年有关资料,全世界共有各种潜水器541具,其中载人潜水器131具,无人遥控潜水器410具。这些潜水器的大部分为美、英、日、法等国家所拥有,其中美国约占60％。我国的潜水器目前还处在研制和实潜试验阶段,1986年12月,我国自行研制的“海人一号”无人遥控潜水器,通过了海上水深199m的实潜试验,其功能和控制水平接近世界先进水平。1988年4月,我国进行了     

国外海洋政策发展趋势及对我国的启示

21世纪是海洋世纪,海洋已经成为展示国家综合实力和竞争力的重要平台.因此,国家海洋战略和政策也成为指导海洋国家发展不可缺少的重要方针.在对多个沿海国家海洋政策综合分析的基础上,主要针对这些政策体现的共同趋势进行了初步探讨.