煤矿井下人员融合定位方法

针对飞行时间(TOF)测距定位方法定位盲区多、易受非视距干扰、定位精度有限,捷联惯性导航定位方法长时间累计误差的问题,提出了一种基于TOF测距定位和捷联惯性导航定位的煤矿井下人员融合定位方法。该方法分区域定位:当定位终端位于定位基站近距离无线通信覆盖范围内时,采用TOF测距定位方式,通过近距离无线通信方式将定位数据发送至附近的定位基站;当定位终端位于定位基站近距离无线通信覆盖范围之外时,采用捷联惯性导航定位方式,并利用卡尔曼滤波算法对定位数据进行修正,通过远距离无线通信方式将定位数据发送至附近的定位基站;当定位终端位于定位基站远距离无线通信覆盖范围之外时,定位终端对定位数据进行本地存储,当定位终端移动到定位基站无线通信覆盖范围内时,将存储的定位数据发送给定位基站。定位基站将定位数据传输至地面监控中心,获得人员轨迹和位置坐标。实验结果验证了该方法的有效性。     

基于Zig Bee的无线网络定位技术的研究与实现

基于接收信号强度的无线网络室内定位是定位领域的一个新的研究热点。为了满足室内定位对精度的要求,常见的方法是利用通信模块在室内环境下建立定位网络。介绍了基于Zig Bee协议的CC2431定位系统,分析了基于滤波算法和三边测量的定位算法,在支持Zig Bee协议的CC2431模块上实现了定位算法,通过在室内环境下进行实测实验对比了2种定位算法的定位误差,结果表明:提出的定位算法较系统自带定位算法提高了定位精度,定位效果良好。     

移动网络相对定位算法研究

节点的相对定位是移动网络路由中一个重要的问题.定位算法的优劣直接关系到基于位置的路由算法性能.在引入三角定位算法和伪距定位算法的基础上,对节点的相对定位进行了研究,并提出了将两种算法相结合的定位思想.它以三角定位算法为基础,辅以伪距定位算法,从而提高了定位的精度.     

基于时间测距的矿井人员定位方法研究

研究了4种基于时间测距的矿井人员定位方法:TOA、TWR、SDS-TWR和TDOA定位方法,它们受巷道环境等影响小,适用于煤矿井下人员精确定位。TOA定位方法要求发射设备和接收设备的时间必须严格准确同步,对发射设备和接收设备时钟精度要求非常高,并且要同步校准,定位卡和定位分站成本高。TWR定位方法不要求信号发射设备与接收设备时钟严格同步,降低了系统复杂度和成本,但定位精度受定位分站和定位卡的时钟误差影响,定位卡和定位分站成本较高。SDS-TWR定位方法不要求信号发射设备与接收设备时钟严格同步,降低了分站和定位卡的时钟误差对定位精度的影响,但定位精度仍受定位分站和定位卡的时钟误差影响,定位卡和定位分站成本较高。TDOA定位方法要求定位分站之间的时间必须严格准确同步,对定位分站时钟精度要求高,并且要同步校准,定位卡成本低,定位分站成本高。     

6自由度靶定位控制研究

介绍了一种用于惯性约束核聚变(ICF)打靶的精密靶支撑定位装置.该装置以并联机器人为靶定位执行机构,可实现对实验靶的6自由度微米级定位调整.论述了定位工作原理,建立了靶定位控制模型.提出了一种迭代式自动定位方法,通过对6自由度并联机器人各自由度循环调整,实现对靶的多自由度精密定位.由于采用了迭代,该方法适合于计算机编程和靶定位自动化.应用该方法编制的控制软件实现了对靶的6自由度精密自动定位.     

基于Java ME的定位应用设计

定位服务正逐渐受到人们的重视.Java ME的定位API规范使开发基于Java ME的定位应用成为可能.文章介绍了Java ME的定位API规范及与之相关的定位技术,给出了基于Java ME的定位应用的设计方法和示例代码,并给出了基于Java ME的定位应用的一般结构,最后对定位应用开发中需要注意的一些事项进行了说明.     

基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位

针对机器人长距离运行时里程计定位存在累积误差问题,提出一种基于里程计和PTZ视觉的移动机器人自定位算法。提出了中断式S形搜索策略的概念,设计了基于有限自动机的视觉定位方法;分析了里程计和视觉定位误差来源,分别建立了其定位信度模型;并基于该模型建立里程计和PTZ视觉定位的框架。针对视觉定位及里程计视觉复合定位分别进行了实验,结果验证了该方法的有效性和实用性。     

基于RFID标签的集装箱定位算法研究

分析了集装箱RFID标签定位机制,建立了基于历史效应的集装箱RFID标签定位算法模型,在集装箱货场环境下,对定位算法进行实验,验证读写器个数、可参考定位标签个数和历史效应对定位算法的影响,结果表明考虑历史效应的迭代定位算法提高了定位精度。     

设计模式在终端侧SUPL定位代理中的应用研究

以方便定位流程的实现和提高定位代理的适用性为目标,对State和Strategy设计模式在基于SUPL的A-GPS终端侧定位代理中的应用进行了研究.设计了终端侧定位代理的架构,描述了各个模块的功能,给出了State和Strategy设计模式在定位代理中的应用方案.采用State设计模式设计SUPL消息处理,保证了SUPL协议状态机的快速跳转和支持协议的扩展;采用Strategy设计模式设计具体定位消息封装类,使定位代理能够根据实际网络动态地应用不同的定位数据传输流程.通过对设计模式的合理运用,减少了定位代理软件的设计复杂度,扩大了定位代理的适用范围,使定位代理具有很好的扩展性和灵活性.     

定位数据访问框架的设计与实现

目前定位应用访问定位数据的方法常和特定的技术绑定在一起,这种相关性限制了应用向新技术的移植,也将最终用户绑定在了特定的设备上.通过对现存的定位技术方案的研究,抽象出了通用的定位数据访问模型,根据模型给出了定位数据访问框架的体系结构和实现方法.框架对定位应用屏蔽各种定位数据访问的细节和定位数据接收终端硬件的差异,为定位应用提供个一个与平台、技术体制和设备独立的定位数据访问接口.     

自主移动机器人室内定位方法研究综述

自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别（RFID）的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对比,并对自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。     

基于半定规划的无线传感器网络定位算法性能分析

基于测距的定位方法是无线传感器网络节点定位中一种常见的方法。测距定位方法往往将定位过程转化为数学优化问题。介绍了实现测距定位下的LS-SDR与SAL-SDR两种半定规划定位算法,并同时介绍了LS-LM、SLS-LM、SLS-US与SLS-S等4种定位算法。仿真实验分析和比较了6种不同定位算法的平均RMS定位误差,结果表明相对于其他4种定位算法,LS-SDR和LS-LM算法的定位误差较小。在信标节点数量较少的情况下,LS-LM算法的定位结果有可能发生奇异,造成定位结果的严重失真。而LS-SDR算法对于奇异的发生具有较好的抵抗能力,此时LS-SDR算法的平均RMS定位误差将优于LS-LM算法。     

一种基于APIT的无线传感器网络混合型定位算法

针对现有近似三角形内点测试（ APIT）算法在信标节点密集环境下定位精度不高、稀疏环境下覆盖率较低的问题,提出了一种混合型定位算法。该算法通过减小三角形内点测试（ PIT）时的三角形误判、选择优良的三角形,提高了信标节点密集环境下的定位精度。同时,该算法结合DV-Hop算法与两点定位法在稀疏环境下能计算出未知节点坐标的优点,提高了信标节点稀疏环境下的定位覆盖率。仿真分析表明：混合型算法有效地提高了信标节点密集环境下的定位精度和信标节点稀疏环境下的定位覆盖率。     

改进的DV-Hop定位算法在输煤生产线上的应用

DV-Hop定位算法是一种与距离无关的定位算法,文中对该算法的定位原理、误差来源进行了分析。在输煤现场复杂环境下,通过一种定位辅助手段——信号强度(RSSI)测距技术,来减小定位误差,提高定位系统精度。并利用最小均方差改进无线传感器网络中传统的DV-Hop定位算法。通过MATLAB进行仿真,结果表明,在相同的网络环境下,改进后算法的精度大约提高了8%。从而更加准确地监测到输煤生产线上职守人员的相对位置。     

基于激光测距与RFID的隧道局部定位方法研究

针对铁路隧道接触网作业平台在隧道内局部高精度要求的横纵向定位进行了研究，提出一种基于激光测距与射频识别（RFID，Radio Frequency Identification）的定位方法；首先利用激光测距传感器实现横向定位，通过实时检测传感器数据有效性与动态组合数据实现定位与抗干扰，其次基于RFID相位提出两阶段纵向定位方法，通过第一阶段基于标签相位变化率的粗定位将定位结果限制在单个标签区间，第二阶段精定位通过基于合理约束条件的标签布置间距消除相位缠绕的影响，最终通过相位差双曲线定位实现纵向定位；实验结果表明：提出方法实现了实验环境下0.005m的平均横向定位误差与0.07m的平均纵向定位误差，并且具有一定的抗干扰能力，能够在低硬件成本与布置条件下满足隧道作业平台的局部高精度定位。     

基于多面体质心算法的水下传感器网络定位

为了克服基于测距的水下定位算法以及距离无关的水下定位算法定位精度的不足,通过网络密度自适应、迭代定位和重定位、周期性更新和预测等优化措施,提出了一种距离无关的多面体质心算法,并利用仿真实验证明了多面体质心算法的定位性能明显优于ALS算法,它能够大幅度提高定位精确度,并降低定位成本。最后指出了未来水下定位算法研究应注意的问题和发展趋势。     

定位技术

信息与位置相关才具有实际意义。为了研究新的定位技术方法,需要分析和掌握现有的各种定位方法。本文介绍了卫星定位、RFID定位、ZigBee定位以及其他定位技术原理。     

线性最小二乘法的RSSI定位精确计算方法

基于接收信号强度指示(RSSI)定位模型,提出了一种目标节点位置的精确计算方法。将RSSI定位问题所描述的非线性优化函数转化为线性最小二乘法估计问题,将定位结果直接用代数解表示。分别提出了目标节点信号发射强度已知和未知下的非约束线性最小二乘(ULLS)定位方法。同时对非约束线性最小二乘法下的参数进一步优化,提出了约束线性最小二乘法以提高定位精度。仿真验证了该定位计算方法的有效性,测试了不同信号强度噪声对定位误差的影响。结果同时表明,约束线性最小二乘法比非约束线性最小二乘法的定位误差更小,非常接近于定位结果的克拉美罗下界值(CRLB)。     

基于程序频谱的两阶段缺陷定位方法

缺陷定位是软件质量保证中关键且困难的一项工作,随着软件规模的增大,人工进行缺陷定位的成本越来越高,自动化缺陷定位技术成为研究热点。现有的基于程序频谱的缺陷定位技术可以将缺陷定位到程序语句,但对于大型复杂的软件系统,这种定位方法将带来较大的时间花销。针对此问题,提出一种基于程序频谱的两阶段缺陷定位方法,第一阶段为粗粒度定位,将缺陷定位到程序模块;第二阶段为细粒度定位,在定位的程序模块中再将缺陷定位到语句;最后输出可疑语句推荐列表,辅助开发人员的调试工作。实验结果表明,相比于传统的方法,该方案在保证定位效果的前提下平均减少了10.24%的定位时间。     

基于蝙蝠算法的无线传感器网络节点定位

节点定位是无线传感器网络的关键技术,针对最小二乘算法节点定位的不足,为了提高无线传感器网络节点定位精度,提出一种基于蝙蝠算法的传感器节点定位方法。首先将无线传感器节点定位问题转换成一个多约束优化问题,然后采用局部和全局搜索能力强的蝙蝠算法对其进行求解,最后在Matlab 2012平台上对定位性能进行仿真测试。结果表明,相对于其他节点定位方法,该方法提高了传感器节点的定位精度和定位效率。