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弹道导弹惯性/双星/天文组合导航系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
弹道导弹飞行特点对其导航系统提出了较高的技术要求,因此提出一种惯性/双星/天文组合导航方案对弹道导弹实时估计和修正导航误差,提高导航精度,该组合导航方案以惯性导航系统与天文导航系统的姿态角差值、惯性导航系统与双星定位导航系统的位置差值作为观测量,建立弹道导弹导航系统的数学模型和观测方程,以无反馈模式联邦滤波器在线估计弹道导弹导航参数误差值.通过计算机仿真并分析仿真结果:和惯性导航系统相比较,这种组合导航系统可以提高弹道导弹导航精度,适合弹道导弹组合导航. 相似文献
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间接Kalman滤波器在航天器CNS/SINS组合导航中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
为了利用最优估计法实现捷联惯导系统和天文导航系统的组合,讨论了捷联惯导和天文导航两子系统的组合方式,初步建立了针对Kalman滤波的组合导航模型,在此基础上对比了直接法Kalman滤波和间接法Kalman滤波,并采用反馈校正法针对即得模型设计了间接Kalman滤波器.分析仿真结果表明,间接Kalman滤波器能较好实现两个子系统的组合,使两系统间的信息相互渗透,起到性能互补的作用. 相似文献
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研究了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)的高精度组合导航方法;选取SINS的系统误差作为组合导航系统状态,利用天文导航系统(CNS)输出的姿态矩阵和SINS输出信息计算得到的等效姿态矩阵来构造量测,设计SINS/CNS组合导航算法;利用SINS与北斗卫星导航系统(RDSS)各自的位置输出构造量测,设计SINS/RDSS组合导航算法,从而,利用联邦卡尔曼滤波技术设计SINS/CNS/RDSS组合导航算法;仿真结果表明,惯性基SINS/CNS/RDSS组合导航方法具有较高的导航定位精度,工程应用前景良好。 相似文献
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对惯性/天文组合导航系统在运动载体上的应用进行了研究.在分析天文导航系统测姿原理的基础上,建立了组合导航系统的数学模型,介绍了一种姿态角误差转换矩阵的求取方式,针对运动载体姿态相对变化较快而存在的输出延迟问题,研究一种在采用卡尔曼滤波进行信息融合过程中,进行延迟误差补偿的数据处理方法.基于建立的数学模型,运用卡尔曼滤波方法对延迟补偿前后的系统进行了仿真比较,仿真结果表明文中所设计算法可以较好地满足运动载体的定姿定位要求. 相似文献
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本文以姿态误差四元数与陀螺漂移误差之间的关系为基础,构建了系统状态方程;针对天文/惯性组合导航系统,以姿态四元数误差为观测值,具体推导了系统量测方程。利用卡尔曼滤波,对天文/惯性组合系统的融合方案进行了仿真,仿真结果较好的实现了对陀螺漂移误差的估计。 相似文献
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基于卡尔曼滤波的四轴飞行器成像、惯性和高度组合导航 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高四轴飞行器在非结构化、室内和GPS失效环境下的导航精度,本文提出一种用于四轴飞行器的成像、惯性和高度组合导航。首先对四轴飞行器搭载的摄像机进行了标定,获取了摄像机的内外参数。其次设计了着陆标志为标准参照物,以及着陆标志识别方案。再利用卡尔曼滤波器融合视觉、惯性测量系统和超声波测距仪的数据,通过相似三角形定理估计飞行器的相对高度,利用视觉测程法估计飞行器位置和位移速度。最后验证组合导航的有效性,用成像、惯性与高度组合导航实验平台依次进行了相对高度估计实验、平移速度和相对位置估计实验,实验测试表明:在高度估计实验中,组合导航能够很好的描述四轴飞行器的飞行高度估计;在平移速度估计实验中,卡尔曼滤波器估计的速度估计值很平滑;相对位置估计实验中,四轴飞行器的x方向位置保持在原点附近,y方向位置保持在-1.0 m附近,高度位置的最大误差在0.3 m之内。 相似文献
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组合导航系统是现代导航设备的一个主要发展方向,在人类航空、航天等领域被广泛运用.实现高精度、高可靠性、高抗干扰性是任何一种单一的导航系统都难以胜任的.组合导航系统通常以SINS为主导航系统,将GPS等导航定位误差不随时间积累的导航系统作为辅助导航系统,应用传感器信息融合技术和滤波技术,对组合系统的状态变量进行估计,从而给出高精度的导航参数. 相似文献
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将量子粒子群优化(QPSO)算法与粒子滤波(PF)相结合,提出了量子PSO粒子滤波(QPSO-PF)算法,对航位推算(DR)与GPS组合导航系统中的里程系数误差和航向误差进行辨识估计,并对里程系数和航向进行修正。该算法采用量子位对粒子进行编码,引入量子旋转门与变异操作保持了粒子集的多样性,通过QPSO搜索寻优重新分配粒子,使粒子集有效地逼近真实的后验概率分布,从而有效地减轻了退化现象,提高了PF的精度。DR/GPS组合导航系统跑车实验结果表明:该算法有效地抑制了DR导航系统误差的增长,提高了组合导航系统的定位精度。 相似文献
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在捷联惯导/卫星导航(SINS/GNSS)紧组合导航系统的非线性非高斯高动态模型中,一般K均值粒子群优化(PSO)算法易出现粒子退化、滤波发散等问题。针对上述问题,提出一种融入权值修正的K均值粒子群滤波方法。通过观测SINS/GNSS紧组合导航系统的精度因子(GDOP),来修正粒子权值,从而修正每个K均值的聚类中心的权重,进而优化粒子;并结合SINS/GNSS紧组合导航系统模型进行了仿真分析。结果表明在非线性非高斯高动态的情况下,该改进算法有效地抑制了滤波发散,提高了精度。 相似文献
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随着对海洋的探索和开发不断深入, 基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用. 本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构, 列举了几种被广泛中应用于组合导航系统的信息融合技术. 通过对组合导航技术梳理分析, 总结出近期研究的3个热点问题, 包括初始对准技术、标定技术、鲁棒性技术, 以技术的更新和优化为依托, 详细阐述了3项技术的发展历程. 在总结归纳现有技术和研究成果的基础上, 展望并分析SINS/DVL组合系统将来的研究方向及其面临的挑战. 本文可为高精度水下导航技术研究提供有益参考. 相似文献
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微小型无人飞行器(MUAV)通常采用微惯性/GPS组合导航系统提供载体速度、位置、姿态等参数.然而GPS信号易受干扰,且面对特殊环境(如高楼林立的街道、隧道、峡谷等)易出现信号丢失情况,难以满足飞行器的自主安全飞行要求.为解决该问题,设计基于光流法辅助微惯性导航的无GPS自主导航方案,提出了一种基于无味卡尔曼滤波(UKF)的非线性融合导航方法,基于四旋翼飞行器的悬停和飞行实验进行了验证.实验结果表明:该方案具有成本低、导航自主性强、精度高的优点,具有一定的应用参考价值. 相似文献
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针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航。利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠。测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求。 相似文献
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针对目前火车机车监控系统中GPS定位精度低、抗遮蔽性差的问题,提出了一种基于GPS、ADXRS150微硅陀螺仪和机车速度传感器的组合导航定位设计方案,建立了组合导航信息融合算法模型,给出了实验结果数据。在实际应用中准确判断了机车进站轨道,提高了定位精度,为机车的远程监控提供了可靠的位置数据。 相似文献
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针对UPF(Unscented Particle Filter)由于计算量大而难以应用于GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)组合导航中的问题,提出一种基于全局采样的UPF算法。结合了最新的量测值,对粒子集整体利用一次UKF(Unscented Kalman Filter)算法产生建议分布,免去了UPF中对每个粒子循环套用UKF的环节,省去了重采样步骤,减少了UPF的计算量。仿真实验采用以伪距为观测量的状态变量为10维的非线性模型,结果表明,改进的UPF与PF相比,具有更高的估计精度,与UPF相比,具有更小的计算量,能够解决UPF难以应用于GPS/INS组合导航中的问题。 相似文献