无线式球形机器人控制系统设计

设计了一种无线式球形机器人控制系统。该系统以STC89C52单片机为核心,主要由电机驱动芯片、nRF24L01无线传输模块、按键等部分组成。控制终端和机器人终端的STC89C52单片机通过nRF24L01芯片无线通信,控制终端发送命令后,球形机器人终端接收并执行命令,以控制球形机器人的运动状态。球形机器人能够在控制终端的控制下向各个方向运动并根据实际路面情况改变其行进速度。最后实验室制作出实物样机,实现了对机器人的无线控制。该系统易于改装和扩展,具有很强的灵活性和实用性。     

CPLD在3-DOF并联机器人运动控制中的应用

分析三自由度平移并联机器人的运动模型,在此基础上设计该并联机器人的运动控制系统,控制系统采用PC机为上位机、DSP运动控制器为下位机的双CPU硬件结构的分级控制方式,上位机负责整个系统管理、轨迹生成等,下位机则实现对各个关节的插补运算和伺服控制,控制系统以交流伺服电机来驱动并联机器人,采用基于CPLD的脉冲发生电路来控制伺服电机,从而控制整个并联机器人的运动,并运用相应的软件进行仿真.     

多关节机器人实用通信系统的构建

介绍了多关节机器人实用通信系统的设计过程,采用主从控制方式,实现三级计算机结构多CPU并行工作。利用VC 6．0中MSComm控件(Microsoft Communication Control)实现第一级(PC机)与第二级(89C51单片机)之间的串行通信,利用汇编语言通过内部总线实现第二级与第三级(89C2051单片机)之间的并行通信,从而完成整个机器人系统的通信控制;经自行研制的教学工业两用型机器人(NGR01)实际使用表明,该通信系统能够长时间可靠、稳定运行。     

五轴微型数控铣床结构设计与控制系统研究

根据高等院校学生实践实验要求,设计了教学型五轴联动微型数控铣床。该铣床采用摆头转台式机械结构,能够实现三维空间内的移动以及A轴和B轴的转动,实现五轴联动的设计理念。并在此基础上开发了基于ARM的五轴联动微型数控铣床的运动控制系统。该数控系统采用"PC+ARM单片机"模式设计,上位机利用Delphi编程软件实现NC文档编译、刀具补偿计算及与下位机的通信功能,下位机是以STM32芯片为核心的ARM单片机构成,主要实现与上位机的通讯、插补计算及对电机的位置控制等功能。由于该数控系统稳定性高、安全可靠性强及性价比高,因此非常适合高校学生实验。     

基于DSP平台的排爆机械臂控制系统设计

针对具有危险的特种环境,设计一个可以代替人工作业的排爆机器人控制系统。该系统以DSP为中央处理核心,用6个伺服电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构,利用DSP增强型PWM模块驱动伺服电机,上位机采用PC机进行控制。实现了串口测试软件向SCI模块发送指令的功能,从而控制机械臂,仿生模仿人手的各类运动。实验结果表明:控制系统精度高,调节快,该机械臂有强的承重能力,能准确握紧危险品并放于隔离箱中。     

基于CAN总线技术的电液式阀门控制器设计

介绍电液式阀门的工作原理以及在船舶实际使用中存在的问题,设计了基于CAN总线技术的阀门控制器.该阀门控制器采用P87C552单片机,通过SJA1000实现CAN总线的功能.它接受上位机的控制信号,控制执行机构中电机正反转,实现对电液式阀门的开启与关闭控制,同时实时采集电机的电流信号和阀门的位置信号.所有的信息均通过CAN总线反馈给上位机.基于CAN总线技术的智能电液阀门控制系统与传统的电液阀门控制系统相比,可以避免阀门的布线问题.     

直角坐标搬运机器人控制系统研究

对控制系统的一般组合形式进行概述,并根据直角坐标搬运机器人工作特点设计PC+运动控制卡的控制方式。基于VB进行软件设计,以PC机、运动控制卡、伺服驱动器、传感器等硬件部分形成机器人完整控制系统。既能精确的控制机器人工作又能实时的监控机器人的工作状态。为搬运机器人控制系统设计提供解决方案。     

计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用

机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台,介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现,重点阐述了采用Visual C++6.0开发串行通信程序来实现PC与PLC实时通信的过程。通过PC对机器人的通信控制实验证明,这种通信方式简单有效、实时性较强。     

基于C8051F020单片机埋弧自动焊接机床专用运动控制器设计

采用NC嵌入PC的结构形式,设计用于埋弧焊接机床的运动控制器.该控制器以C8051F020单片机为下位机核心.完成机床焊接轨迹控制以及焊接过程中信号采集、通讯等任务.该控制器采用双口RAM与ISA总线接121实现上、下位机的实时通讯,上位机通过写命令到双口RAM再由下位机读出的方式完成控制,下位机通过写数据到双口RAM再由上位机读出来实现状态参数上传.在该控制器中通过引入复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现ISA总线与下位机存储器的逻辑粘合,并简化控制逻辑电路.     

主从式小型集散点焊控制系统上位机软件设计

设计了一种经济、实用的具有人工神经网络智能功能的主从式小型集散控制系统,并将其引入电阻点焊领域,以实现电阻点焊的智能化控制.在PC机上建立具有人工神经网络功能的专家系统,根据PC机强大的数据处理功能,实现点焊工艺参数的选择.并通过上下位机之间的数据通信,对下位机进行实时监控,实现接头质量的预测与控制.