某些空间连杆机构运动分析的新方法

本文用复数法确定空间机构的运动分析,先在平面中建立实轴和虚轴的定座标系,然后在垂直这个平面的方向上建立一个j轴（也是实轴）,最后可用复数表示一空间矢量。     

关于“相位谱”——测试技术教学方法讨论之一

在信号频谱分析中,相位谱与幅值谱具有同等重要地位,特别是对于信号不失真传输、在线实时分析、滤波器设计、系统辨识等问题,相位分析尤为重要。因此,在教学中加强相位分析的基础知识,对于提高教学质量是有一定作用的。在第一、二轮教材中,有关相位分析内容比较精简,有些公式亦不相同,曾给教学带来不便。作者通过教学实践,对这一问题进行了小结,兹提供参考、讨论。相位是表示旋转矢量相对于某一参考轴的取向。一般,对于实数旋转矢量A_n,其参考轴为横坐标轴;对于复数旋转矢量C_n,其参考轴为实轴。初相位则表示了旋转矢量在t=0时刻相对参考轴的初始位置。     

立式加工中心A轴的改造

正我厂立式加工中心在使用中,A轴存在重复定位不准确和定位夹紧后转动等问题,致使平面及孔的垂直度加工精度降低,影响产品质量。现对其进行改造。1.原因分析(1)A轴工作原理如图1所示。A轴工作原理:1NC系统对程序代码处理后,向步进电动机输入频率为f的N个脉冲。2步距角为α的步进电动机带动传动比分别为i、j的直齿齿轮、蜗轮蜗杆啮合传动。3蜗轮、摩擦盘和分度卡盘通过销键与轴联接,(1/f)后4者理论上(开环系统)应同时转过(N·α·i·j)角度。4角度定位完成     

《边界单元法的基础与应用》——第四讲 边界积分方程的离散公式化(2)

三、系数矩阵当i=j时,点P_o~i是单元C_j(=C_i)积分计算的中点,故其与i(?)j时计算方法稍有不同。此时,如图3所示,设单元C_i与X轴所成γ角,单元长度为r_i。对角分块矩阵B~(ii)的分量变成下式(要特别注意,r→0的处理):     

研磨平面用的双轴研磨头

研磨水泵压盖的平面和汽车压缩机汽缸的平面等等,可采用行星式研磨头,此研磨头应装有标准接盘的钻床上。 图1所示为一类似的研磨尖,其动作原理由单轴研磨头的传动系统图(图2)可看出。 主轴1通过齿轮3传动行星轴2。运动由轴2经齿轮4传到齿轮5,齿轮5与轴7上的曲柄6连结。齿轮5的另一面上作有锥形齿轮与伞齿轮8啮合,齿轮8的轴经过交换齿轮9-10-11-12及一对伞齿轮13-14带动壳体14旋转。壳体的一端作有伞齿轮,因此可得到需要的转数(右转)主轴7向左旋转。 装置的主轴7河完休中心线成偏心。研磨器]stffi在主轴7上,由弹簧16使向工件任民 工件通常安…     

机床优化设计(六)

机床传动系统优化设计 一 传动系统分析数学模型 1.传动方案的模型图和矩阵表达式 为便于理解,在叙述一般理论模型的同时,始终以图3-1传动方案为例。图3-2是对应图3-1传动方案的模型图。图中G=,X表示图中点的集合,X=｛x1,x2,…,x0｝,式中a表示传动系统的轴数(包括传动轴和主轴),每一个点xi(i=1,2,…,a)表示传动系统的第i轴。本例X=｛x1,x2,x3,x4,x5,x6｝,表不图3-1中的轴Ⅰ、ⅡVI; R表示图中边的集合, R=｛r1, r2,…,rg｝,式中g表示传动组数,每一个边ri(i=1,2,…,g)表示第i个传动组。本例R=｛r1,r2,r3,r4,r5,r6｝,表示有6个传动组…     

单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究

多自由度机器人的研究在近年来被广泛开展,但是多激励下的控制难度较大,在此基础上,提出一种摩擦力控制的多自由度机器人控制策略,并对机器人的轨迹规划进行研究,首先建立单激励力下的压电驱动机器人动力学模型,然后针对离心激励机器人及运动副自由度电磁控制策略进行分析,最后对单一机器人精密轨迹规划算法展开研究。针对不平衡单一旋转周期内和旋转周期为10次进行运动轨迹与理想位移的实验对比,不平衡单一旋转周期内机器人的位移ΔSi=10~(-3)m,偏差ε=9.98×10~(-6)m,实验结果表明,摩擦控制角越大,能够实现的位移越大,但是沿着X轴的偏差也会随之增大。通过研究,为少驱动多自由度的机器人研究提供基础。     

一种新型的变角光度计

在旋转样品型的变角光度测量中,合理地选择一个三轴系统的数学坐标体系,能将复杂的三维空间的变角光度测量简化到二维平面上来实现。在此基础上,如果选用探测器方向变量(θ_r,φ_r)连续变化序列取代国外采用的入射方向变量(θ_i,φ_i)连续变化序列,无疑是数理模式的重大改进,同时也为实现变角光度测量的全自动化提供了方便。     

基于三维坐标开发的弯管加工程序

轨道交通车辆制动系统管路承载和传输压缩空气,并连接空气制动系统各部件,制动系统管路以弯管为主,弯管主要采用数控弯管机进行加工,加工时采用矢量弯管原理,需要输入直线进给量(Y轴)、空间旋转量(B轴)和平面弯曲量(C轴).而设计人员应用CATIA、Pro/E等三维软件设计管路过程中,无法直接测量管路的空间旋转量(B轴),只...     

基于三元复数的复杂曲面相贯线求解方法研究

三元复数是参考文献[1]中提出的一种新型“超复数”,它也可表记成简洁直观的复指数形式。在此基础上,制定了三元复数旋转积的运算规则,指出使用旋转积的概念可用于表达矢量的旋转,旋转的结果是形成柱面、锥面、球面等复杂的空间回转曲面。再以这些概念和计算方法作为数学工具,对复杂的空间曲面相贯线问题进行了研究,体现了三元复数在实际应用中的价值。     

万向节两传动轴转角关系的三元复数推证方法

将平面二元复数的概念延伸、推广至三维复空间,以矢量为原型,以球坐标为依据,重申了三元复数模型的重要性.以此为数学工具,建立了三元复数的矢量运算规则.针对万向联轴节两传动轴转角关系式的推演,尝试了三元复数方法的使用.在此过程中,提供了一种新型的推证万向节两传动轴转角关系的有效方法.     

斜盘斜轴泵的柱塞运动曲线

0　引言普通斜盘泵的柱塞轴线与缸体轴线平行 (图 1) ,柱塞 (头部 )运动轨迹为椭圆曲线 倾斜平面 (斜盘平面 )与圆柱面 (柱塞分布圆构成的柱面 )的交线 ,并可表示为 :z21R2 +y21R2 sec2 γ =1(1)1 斜盘　 2 缸体　 3 配流盘　 4 柱塞　5 主轴图 1　斜盘泵及其运动轨迹　　如果斜盘泵的柱塞轴线与缸体轴线成倾角 β(图2 ) ,笔者称之斜盘 (直轴 )斜柱塞泵。由于柱塞轴线倾角为 β,其轴线分布在锥角等于 2 β的圆锥面内 ,或柱塞轴线为圆锥母线。由工作原理决定 ,柱塞头部始终在斜盘平面内 ,故运动轨迹为斜平面与圆锥面的交线。由数学知 ,该…     

滾切螺旋齿輪时計算差动挂輪的簡捷方法

在修配工作中往往要加工各种規格不同的螺旋齿輪,因此要掌握迅速正确的差动挂輪計算法才能提高产量。笔者在实踐中摸索到一种比較簡单的方法,現介紹如下: 这方法的实质是把复杂的乘除法化为加减法。有兩个途徑可达到此目的。(1) 取对数法:例如(a·b)/c,取对数后得lg(a·b)/c=lg a+lg b-lg c。查反对数表后就可进行挂輪。(2) 查表法:滾齿机差动挂輪計算公式一般为i=k·sin a/m,式中i是差动挂輪架齿輪傳动比;k是傳动鏈常数(y38-1滾齿机k=6.96301、Y35-1滾齿机k=5.57042)。本法即利用k进行簡便演算。先列出k值倍数表(見附表),表的用法如下: 設齿輪模数m=3.5、螺旋角a=23°56′,在y38-1滾齿机上用单头标准滚刀加工,求差动挂輪。     

快速简易转子平衡法

转子不平衡会引起机器部件的严重振动。本文介绍一种为消除振动而快速测定平衡物重量及其位置的三步法。此法只用一只振动计或一只加速度计就能测出所需的平衡重量及其位置,其误差小于1％。为了测定平衡重量及其位置的最佳值: 1. 将振动传感器固定于机器最合适的位置上(通常在轴承部位),并记录在某一转速下的振动量。令此读数为a。 2. 在转子半径r处安置一个已知试验重量m_t,然后以上述同样转速进行旋转,同时记下振动量。 3.将试验重量以同一半径旋转180°,再旋转机器并记下振动量。令第二和第三次读数中较大的为b,较小的为c。如果将振动读数进行矢量处理,当ā是原     

单滚珠推力轴承的摩擦力矩计算

在回转式仪器和某些轻型机械上有时要利用专门的单滚珠推力轴承来承受轴向载荷,此时滚珠与轴连接,止推表面有三种基本结构(图1):a.内球形面。b.平面。c。外球形面。当滚珠和止推面挤压在一起时这两个元件因变形而产生球形的接触面,此接触面上的压力分布若为半球形(图2),在以通过压力分布中心的X轴和Y轴所表示的平面中,在接触区域的中心(x=0)产生最大的接     

装配式切削工具

一、装配式旋转车刀装配式旋转车刀用来加工不同硬度材料的迥转零件(轴、套筒),或阶级轴。车刀具有刀杆6(图1a、σ),在其内装有转轴4,藉螺母1和7将刀片2夹固在轴4上,且刀片安置在止推轴承3和滚针轴承5的上面。车刀的切削部份可以采用钛钴、钨钴或钛钽钴合金制成的硬质合金刀片,一面具有孔和断屑槽的可换多面硬质合金圆形切削刀片、一面带有后角、孔和断屑槽的可换多面     

多面体型面的车削加工

如图 1所示,多面体型面的车削加工中,刀具切削刃的旋转平面必须与工件的旋转轴线在同一平面内。车刀在刀具旋转平面内均匀分布,并依次切削工件上的每个型面,形成多面体型面。图 2为几种多面体型面的形状。 [1]多面体的型面数 　　设多面体的型面数 k,切削刀具、工件的转速分别为 nd、 ng,刀具的旋转直径、工件直径分别为 Dd、 Dg,刀具数目 kd。 　　当刀具转过 2π /kd弧度时,设工件转过 x, 　　则 ng/nd=x/(2π /kd) 即 x=2π (ng/nd)(1/kd) (1)　　当工件转过 2π (ng/nd)(1/kd)弧度时,形成多面体的一个型面,转过一周形成的多…     

能量法计算临界转速的改进

众所周知,用能量法计算一阶临界转速具有足够的精度。其计算式为:口。I=(1)可以用其它与外力无关的参数来代替。 一设轴上有n个集中质量,其中第i个质量处。静挠度y;为: y;=过:gas:+m:ga;2+…+mogaon艺m iy式中mi—轴上集中质量 yi—其静挠度 y;是轴在重力作用下的响应。我们知道,。。是一个与外力无关的参数。这就是说,yl(2)式中alj—柔度系数(影响系数)。 于是得到aa mm!万曰·艺沁 ‘了‘、产了L、万miyi- 艺m iy:(3)、(4) 皿g艺mi 盒二1 劝一g’艺Iu 1 .1)一‘客客m,mj。;j)(3)(4) 将式下式:代入式(1),即得名二‘二m;mj。;j玉,日气飞一…     

基于旋转矩阵理论的火炮定向精度分析

空间任意向量A绕空间任意轴P旋转任意角度a,可得到任意矢量A',向量A'被称为向量A绕P轴的旋转变换.向量A'与A之间存在一个特定的关系式A'=SA,公式中的S为旋转矩阵.空间任意矢量绕空间任意轴的旋转问题在工程实际中会经常遇到,比如在保证火炮的竖轴、炮耳轴、炮管的轴线三者相互垂直的前提下,来分析火炮的定向精度问题.实际上三者有垂直度误差,此误差会对定向精度造成很大影响.为找出三者的垂直度误差对定向精度影响的大小,提出了用旋转矩阵理论来解决此问题的方法.本文推导出旋转矩阵S的通用表达式,进而导出火炮三轴的垂直度误差对定向精度影响大小的关系式,根据关系式,可以在火炮建模时把三项误差都考虑进去,从而提高火炮的定向精度.     

HD12.5型捷式刨床静特性分析

前言 由于龙门刨床采用交磁放大机系统的控制性能较好,故本文对捷式刨床交磁放大机控制系统静特性进行了初步分析。由于水平所限,仅供此类机床设计、调整、维护者参考。 1切削运行 按图1得:式中:ki=发电机的空载电压与其磁场安匝比值; ky=放大机的空载电压与其磁场安匝比值; Ry= 放大机二次回路的总电阻; v3=比较电压; u=由电动的端电压; Rn=R200 R223 RN1N2 Rj= Rj1j2; Rp≈Rp1P2; Rs=Rs1s2 R224; Ce──电动机的内电势比其转速。 式(2-2)及式(4)中之I为流经。Ra之电流,此电流假定等于发电机由枢由流(实际完全接近).同时在分析中未…