一种视觉辅助机器人离线编程去毛刺系统

目前铸造工件的自动化去毛刺作业大量使用机器人加工.大部分的解决方案是使用手工示教或者机器人离线编程,但手工示教效率较慢,而离线编程的手工标定精准度比较欠缺.由于工件的误差,使得离线编程在大批量作业中遇到大量问题.本文提出一种利用机器视觉自动检测工件轮廓的方法,解决大批量工件之间的个体误差问题,对每个工件检测轮廓后动态修改机器人运动路径.如此,在机器人自动去毛刺的作业中,使用CCD相机获取的视觉信息和自主开发的离线编程系统(RobSim)生成可执行的机器人运动轨迹.利用此方法,可有效提高去毛刺的加工质量.     

基于机器视觉的数控自动编程系统开发

基于机器视觉的数控加工技术综合运用机器视觉技术和数控加工技术,直接利用视觉图像数据实现数控加工编程。将机器视觉技术应用于数控加工编程技术中,构造出基于机器视觉的数控自动编程系统。通过机器视觉采集系统来获取工件图像,并对图像进行处理得到工件图元的边缘轮廓。进而将加工的边缘轮廓进行矢量化处理得到数控加工轨迹,并最终根据加工工艺参数的设定转化成数控加工程序,实现了工件的自动编程。     

机器人离线编程系统

21世纪以来,随着人工智能等技术的飞速发展,机器人在工业上的运用,日益成熟,而在当前工业机器人研究领域中,机器人离线编程系统ROPS(Robot Off-line Programming System)则是该领域中最备受关注的课题之一。本文在分析国内外机器人离线编程系统的发展现状的基础上,介绍了其构成特征并展望了其今后的发展趋势。     

基于机器视觉的六自由度机器人自动示教系统研究

目前许多自动化系统中广泛应用六自由度机械臂实现目标物体的抓取等操作.机械臂进行这些操作的运动路径通常采用手工示教的方式得到,在实际工作中这非常项繁琐和费时.为了提高示教的效率,需要研究机械臂的自动示教系统.本文针对某特定生产情况,基于机器视觉技术和六自由度机械臂正反解原理,研究机械臂抓取目标物体的自动示教系统.实际运行情况表明该自动示教系统在保证可靠性的前提下,能较大提高示教速度,比传统的手工示教方法具有明显的优越性.     

基于Solidworks的工业机器人离线编程系统

应用Solidworks API二次开发函数及VC++编程语言,开发了Solidworks环境下运行的工业机器人离线编程系统,实现了FANUC M-900iA/350型工业机器人位姿坐标计算、机器人逆运算及作业程序自动生成等功能。经过与Roboguide仿真结果对比证明,该离线编程系统稳定可靠。     

基于离线编程的铸件打磨机器人系统

文中应用MATLAB对puma560机器人进行离线仿真和控制验证,进行了PD的稳定控制,同时用halcon对工件定位进行视觉辅助,成功进行了工件位置和位姿的测定,结合参数自动化加工技术,实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助功能,经过fannuc guide系统的验证和测试,该方法稳定可靠,具有一定的实用价值。     

船舶喷涂机器人离线编程系统研究

针对船舶领域中喷涂机器人智能化作业的需求,对船舶喷涂机器人离线编程系统进行了研究.介绍了机器人离线编程系统的分类和船舶喷涂机器人离线编程系统的功能,分析了喷涂机器人离线编程系统的研究现状,并提出了船舶分段喷涂机器人离线编程系统.介绍了船舶分段喷涂机器人离线编程系统的架构,并对喷涂设备建模、喷涂过程建模、喷涂轨迹规划、喷...     

基于机器视觉的机器人自动导线焊接

传统的电连接器焊接普遍采用手工作业方式,长时间的焊接会对操作人员造成一定程度的疲劳及损伤,因此,使用工业机器人完成电连接器和多芯导线的自动化焊接是一个重要的研究方向。通过研究电连接器与多芯导线的焊接工艺流程,提出了基于六轴协作机器人和七轴焊锡机器人完成焊接系统方法,重点论述了焊接系统、执行系统、视觉系统、协作焊接等系统的设计要点。通过在协作机器人末端加装视觉系统及智能夹手,引导机器人进行导线的抓取工作。通过拍照电连接器完成特征提取与匹配,驱动智能夹手将导线移至正确引脚位,由焊接机器人进行导线焊接作业,从而实现视觉引导下的自动化焊接,为基于视觉的机器人自动焊接技术提供了技术研究方向和方法支持。     

基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究

分析当前工业机器人在线编程和离线编程存在的缺点,针对自主研发工业机器人的需求,设计工业机器人离线编程系统,实现了工业机器人通过CAD图纸就能够完成相应的加工,并在自主研发的工业机器人上稳定运行,具有一定的实用价值.     

机器人辅助折弯系统的应用

简要介绍了机器人辅助折弯生产线的结构、配置、各部分功能原理。     

工业机器人自动去毛刺加工离线编程研究

毛刺是注塑件缺陷的主要原因之一。以某汽车引擎盖饰条为研究对象,利用SolidWorks三维造型软件设计了特定的去毛刺系统,通过Motoman工业机器人专用软件MotoSim-EG对系统进行了离线编程;分析了仿真模型与现场设备之间的误差来源,并基于用户坐标系校准方法对离线程序进行误差补偿。结果表明,机器人能够完成引擎盖饰条毛刺去除动作,且其各个关节转动角度连续;刀具加工角度越大,毛刺去除效果越好,但加工角度过大,会导致刀具加工不稳定;机器人点控制速度较小会使加工处出现锯齿形,当加工速度为200 mm/s,毛刺去除效果良好,随着加工速度的增加,效果改善不明显。     

工业机器人离线编程研究

机器人系统的编程能力,决定了机器人的实用功能和作业质量,离线编程技术则是保证作业质量的关键.目前的机器人离线缡程平台,可进行机器人作业系统的建模、简单作业程序的编制和作业过程仿真演示;对于复杂的作业路径编程,可通过二次开发的离线编程软件来实现.     

基于机器视觉的救援机器人自动避障技术研究

针对矿山救援机器人易受粉尘、光线昏暗等因素影响,导致其自动避障能力下降问题,研究一种基于机器视觉的救援机器人自动避障策略,可以实现在复杂环境下的有效避障。设计一种基于改进非局部均值滤波和多尺度B样条小波变换的机器视觉算法,以获得更高质量图像并精确获得障碍物边缘,确保救援机器人自主识别并避开障碍物。仿真结果表明：该算法相比传统算法在图像降噪和边缘检测上均体现出优越性。     

基于离线编程的机器人曲轴去毛刺系统

本文介绍了一种基于离线编程的用于曲轴去毛刺的机器人系统,基于曲轴的CAD模型离线生成了机器人去毛刺程序,采用辅助支架实现了系统中工件坐标系的标定,采用变形的三点法实现了系统中工具坐标系的标定。经过系统标定,使离线编制的程序有效应用到了实际的机器人系统中;采用离线编程的方式生成机器人曲轴去毛刺程序,大大提高了编程效率。     

基于Robcad软件的机器人基于软件的机器人点焊离线编程系统研究

正1.机器人的编程方法目前机器人编程可分示教编程、机器人语言编程以及离线编程三种。我公司的单面点焊机器人采用在线示教编程方法。图1为单面点焊机器人设备外观,设备用于城轨不锈钢车体单元侧墙蒙皮点焊。设备为3轴(x、y、z)龙门式点焊设备。编程方式为在线示教编程     

基于Delmia的工业机器人离线编程研究

主要基于Delmia进行工业机器人离线编程技术研究,首先介绍了离线编程技术发展现状,然后分析了工具标定与工件标定方法,针对工件几何形状的不同,着重研究了六点标定法和一种基于平差计算的快速标定TCP的方法。最后借助Delmia离线编程将长杆件插入定位孔,其结果验证了工件标定的准确性。     

基于ROBOGUIDE软件的机器人离线编程研究

机器人离线编程方法已得到较为广泛的应用,但由于工件几何外形的多样性,坐标系标定操作非常不便.基于ROBOGUIDE软件对机器人离线编程进行了研究.在研究中,以轮毂法兰盘打磨为例,推导了利用外轮廓多点进行机器人用户坐标系标定的算法.运用这一算法,可以解决由于轮毂装夹偏差造成的离线程序无法复用的问题.通过仿真试验,验证了基...     

基于机器视觉瓦楞纸板自动计数系统研究

目前在生产和生活中大量应用包装材料瓦楞纸板,但生产企业面临瓦楞纸板计量是一个较难解决的问题,为此研发一套基于机器视觉技术的瓦楞纸自动计数系统。针对瓦楞纸生产现场,详细分析瓦楞纸侧面纹理视觉信息与相关小波变换特点,将小波变换与相关形态学算法相结合,并选用离散Meyer小波,对瓦楞纸视觉信息进行处理。通过获取瓦楞纸视觉信息中连通域数目,求出瓦楞纸板纸张数量。经大量实验证明,所研发计数算法与其他计数算法相比较,能够准确、稳定可靠地获取瓦楞纸板数目。经工程实际应用验证,该自动计数系统能够满足瓦楞纸计数要求。     

机器人离线编程系统运动误差分析

在ADAMS平台上对HP6机器人进行虚拟环境下的运动仿真,并通过Matlab建立机器人所识别的脉冲数据与各关节转角数据的关系.通过对ADAMS平台下虚拟机器人与真实机器人的运动精度进行误差分析与补偿,开展对转换误差的定性与定量研究,为优化离线编程系统转换精度提供一定的依据.     

基于SolidWorks喷涂机器人离线编程系统的设备建模

喷涂机器人的设备建模包括四个部分,即零件建模、装配建模、参数化建模以及运动学建模。以SolidWorks为开发平台,构建了喷涂机器人的设备模型,并应用SolidWorks提供的API函数实现模型的重构和运动仿真。针对复杂曲面进行仿真实验,实验结果验证本文所建模型的正确性。