叉车式机器人的转向位姿误差

执行器的加速度和负载质量会影响叉车式机器人的转向位姿. 将执行器加速度和负载质量的变化转化为叉车式机器人作业质心的跃变,通过坐标变换对基于横滑特性的叉车式机器人的转向位姿误差进行建模. 基于该误差模型分析了执行器不同加速度和负载质量对叉车式机器人转向位姿的影响. 实验结果表明,执行器加速度和负载质量的变化会造成叉车式机器人不同程度的欠转向和过转向.     

双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

一种新型混联机构及其运动学研究

针对目前大负载并联机构工作空间小、曲面加工难度大的问题,现基于2-UPR+RPU并联机构,提出一种新型6自由度混联机构,以期能够在工业机器人加工领域得以应用.研究方法为利用并联机构逆解对混联机构整体进行运动学分析,通过MATLAB与ADAMS联合对比仿真结果的正确性.     

一种新的移动机器人动态避障方法

提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法.通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度,得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位,然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障.仿真结果表明,此方法能够使机器人在具有静态和动态障碍物的复杂环境中安全避障.     

基于动态运行轨迹的机器人足球策略研究

为了提高机器人在足球比赛中射门的成功率和机器人间的控球率,使足球能较大部分时间在对方半场,本研究分析了每个机器人的最佳路径,运用"动态基准圆"及"3+1+1"的队形控制法,使每个机器人的运动轨迹识别为最佳进攻路线,并使每个机器人充当的角色可随时改变。实验分析表明,在运用了此策略后,我方的射门成功率、前场截球能力以及防守能力都得到大幅度提升。     

有效均衡异构无线网络负载的接入选择

提出了一种能有效均衡异构无线网络负载的动态接入选择算法,在考虑用户移动性、通话质量满意度以及网络当前剩余资源的基础上,进一步考虑网络负载的动态变化趋势. 通过预测不同可接入网络对整个系统阻塞率的影响,实时调节网络负载使其趋于理想状态. 仿真结果表明,该算法能动态适应网络负载变化,有效减小候选网络之间的阻塞率差距,从而降低整个异构系统的平均阻塞率.     

基于Windows 2003 Server的负载均衡技术

负载均衡技术是提高服务器工作能力和效率的关键技术。目前存在的负载均衡技术各有优点,而服务器群集化使得网络负载均衡能力得到极大改善,在Windows2003Server中集成了基于服务器群集化的网络负载均衡功能,该系统易于操作实现。     

用于3G网络监管的负载平衡方法及其稳定性分析

为了处理3G网络监管系统中产生的海量数据,该文提出一种负载平衡算法.在分布式动态负载平衡模型的基础上,采用负载选择分配策略设计了随机转移负载的时延模型,并给出了增益系数的取值.根据控制论的相关理论和方法对该算法进行稳定性分析,验证了本算法符合3G监管需求,并据此修正了多余负载转移的百分比公式.     

一种分布式动态负载均衡调度算法

目前计算机应用服务系统经常采用集群系统,负载均衡调度是集群系统的关键.在通用负载均衡调度算法的基础上,提出一种分布式动态负载均衡调度算法.该算法动态收集、统计和分析服务器的信息,以此为根据完成服务器负载均衡的任务,能够实现集群正常调度.在此基础上,采取分布式调度的策略,提高负载均衡调度的效率、性能,以使其对业务系统整体性能的影响最小.     

基于持球状态的机器人足球攻防策略及算法设计

在分析和比较了几种典型机器人足球攻防策略及算法优劣的基础上,提出了一种基于持球状态的机器人足球攻防策略及算法,提高了进球的时效性和成功率.同时,还对足球机器人攻防过程中死球及截球的处理进行了相关的探讨,并给出了切实可行的解决措施,进一步提高了足球机器人在比赛过程中的决策能力和拦截敌方进攻时的准确性和灵活性,具有一定的应用价值.     

剖析变焦镜头的光圈系数

该论文是探讨变焦镜头的光圈系数,镜头的光圈系数的计算公式：F＝f／D（其中：F为光圈系数,f为镜头集中,D为光圈开口直径）,当镜头的集中f改变时,为保持光圈系数F值恒定,光圈的开口直径D就要做相应的改变,这种变焦镜头是高档专业级变焦镜头;还有一种为中、低档变焦傍晚头,随着镜头焦距的变化,其光圈系数也一定会呈线变化。     

基于蚁群信息素的混合遗传算法

针对遗传算法无法利用系统中的反馈信息,求解到一定范围时出现的冗余迭代,求精确解效率低,局部搜索能力弱、易出现"早熟"现象等缺点,提出了采用蚁群信息素对均匀划分子空间进行标定,利用留存的信息素控制选择操作,采用双重选择算子、基于"杂交优势"思想的交叉算子和自适应变异算子的混合遗传算法.实验表明,采用该算法的分类系统的分类准确率、算法运行时间、算法收敛性等方面性能均有明显提高.     

河蟹(Eriocheir sinensis)体内卵磷脂含量与死亡、产卵的关系

对越冬前、中、后期不同生活状况的河蟹肝胰脏、生殖腺等器官中的卵磷脂含量进行了研究.结果表明:在生长期河蟹体内卵磷脂含量以肝胰脏最高;雌性河蟹在繁殖期其卵磷脂含量以生殖腺最高;雄性河蟹顺利越冬和越冬后成功交配其肝胰脏和生殖腺卵磷脂含量≥0.1%;雌性的顺利越冬和成功交配其肝胰脏卵磷脂含量≥0.12%,生殖腺卵磷脂含量为≥0.1%,产卵时肝胰脏及生殖腺卵磷脂含量为≥0.12%,抱卵孵化时其卵磷脂含量为≥0.19%.分析表明:河蟹肝胰脏及生殖腺中卵磷脂含量与越冬成活、死亡,越冬后交配、产卵及抱卵孵化密切相关.     

祖厉河流域生态环境修复型农业经济模式探讨

通过对祖厉河流域资源配置的分析:流域内土地面积大、土层较厚、表层土壤疏松、土肥容易流失;土壤呈微碱性,土壤养分氮少、磷缺、钾适中;祖厉河流域光照充足,辐射较强,但光能利用率低,提高太阳能利用率的潜力巨大;流域内气候温凉,山、川、塬热量差异较大,川区热量富足,山、塬区热量略欠;植物生长季节短,易发生冻害;祖厉河流域降水总...     

改性活性炭对废水中Cr（VI）吸附的研究

研究了改性活性炭对水溶液中Cr（VI）的吸附作用,运用正交分析法考查活性炭用量、废水pH值及吸附时间对Cr（VI）去除率的影响.筛选出改性活性炭最佳工艺条件：改性活性炭单位吸附量为6.7 mg Cr6＋/g活性炭,吸附时间2 h,pH值4,净化率为99.97%.相比原活性炭,改性后活性炭的吸附性更强,净化率提高了20%,吸附平衡时间缩短了66%.     

天然气—CO2—O2—H2O蒸气转化制合成气工艺条件的研究

考察了天然气、ＣＯ２、Ｏ２和水蒸气转化制合成气的还原温度、反应温度、反应压力、空速和原料配比对反应的影响,确定了适宜的工艺条件。     

一种新的基于扩散方程的图像平滑方法

针对退化扩散方程在对图像平滑时,奇异点容易被破坏,引入了小波变换模极大值表示,提出了由小波变换模M(s,x,y)决定扩散速度的图像平滑方法.该方法在图像奇异点的位置使平滑速度趋于零;在图像的光滑区域扩散速度由小波变换模决定;在灰度变化不大的区域,采用各向同性扩散.该方法克服了退化方程对图像奇异点的模糊现象,兼顾了去噪和保边界.实验证明该方法优于其他的方法.     

广义非线性Schrdinger方程组的一个新的守恒差分格式

对两类广义非线性Schrdinger方程组的初边值问题给出一种新的高精度守恒差分格式,证明了它保持原来微分方程所具有的两个守恒关系,并对差分解作出了先验估计,在此基础上证明了差分解的存在唯一性以及差分格式的稳定性和收敛性.对差分方程组,给出了追赶迭代法求解公式,并证明了差分解的收敛性.     

基于信息融合技术和DSP实现的温湿度控制系统设计

信息融合技术是智能信息处理中的一个重要环节，多传感器信息融合可以充分提取对象的信息特征，采用信息融合技术,对温室温，湿度信号进行融合，得到温室控制信号，并用DSP（数字信号处理器）实现对温，湿度的控制。     

具非线性传染率染病年龄结构SIR流行病模型渐近分析

研究了一类具非线性传染率染病年龄结构SIR流行病传播的数学模型的动力学性态,得到了疾病绝灭和持续生存的阈值条件——基本再生数.当基本再生数小于或等于1时,仅存在无病平衡点,且在其小于1的情况下,无病平衡点全局渐近稳定,疾病将逐渐消除;当基本再生数大于1时,存在不稳定的无病平衡点和唯一的局部渐近稳定的地方病平衡点,疾病将持续存在.本文的结论包含了相应常微分方程模型已有的相关结论.