焦炉集气管压力Fuzzy-PID控制系统设计

针对焦炉集气管压力这类多变量非线性系统，提出了一种基于Fuzzy—PID控制的智能分段控制方案．构成了焦炉集气管压力智能控制系统。采用Siemens公司的S7-200PLC进行控制．采用WinCC组态软件实现监控功能。实际应用表明，提出的控制策略有效解决了集气管压力控制过程中的多扰动、强耦合的非线性问题，具有良好的动态和静态特性，系统主要技术指标优于原指标。     

焦炉荒煤气传输系统多模型PI-GPC的仿真研究

充分考虑大多数焦炉荒煤气传输系统的对象特性与运行工况密切相关的实际特点,利用PI控制和广义预测控制的优点推导出一种改进型的广义预测控制策略。同时,在不同工况点下建立相应的控制器,并给出一种改进的控制器切换方法和切换之后的控制量补偿方法,以解决因为控制器切换和工艺设定值的改变而导致的切换扰动和系统的震荡、超调。通过利用改进的多模型广义预测控制,使得系统更具有鲁棒性、快速性。仿真结果证实了该控制策略的优越性。     

经济实用的焦炉作业连锁监控系统

焦炉作业连锁监控系统增加了作业时安全性,解决了推焦电流自动记录和作业炉号时间自动上传推焦车和熄焦车,方便岗位操作,作业时的状态和工艺数据微机自动生成报表,实现了焦炉作业管理的自动化。     

研华工控机在焦炉推焦中的应用

本文介绍了研华IPC计算机在攀钢（集团）煤化工公司焦炉推焦中的应用,实现焦炉推焦数据采集,现场显示,报表形成及打印等功能,以及运用无线通信接口模块ADADM-4550实现推焦车与地面站之间的无线通信。     

焦炉加热过程智能控制综述

论述了智能控制技术在炉温控制模型、焦炉火道温度设定、焦饼温度软测量模型、回炉煤气主管压力控制、集气管压力控制中的应用。提出了在焦炉加热控制系统中 ,应采用反馈和前馈相结合的控制策略 ,并在传统控制方法的基础上应用智能控制技术 ,来提高焦炉计算机控制的水平。     

基于PID控制的遗传神经网络在焦炉温度控制中的应用研究

以某焦化厂焦炉温度控制系统的开发为背景，提出了一种基于遗传算法的CMAC(小脑模型关联控制器)与PID复合控制方法来优化焦炉对象的温度控制．用遗传算法优化PID控制器的初始参数，然后再结合CMAC网络进行控制．针对焦炉生产过程的简化模型，在Matlab中对这种控制方法进行了仿真．仿真研究表明该方法应用于焦炉控制是可行的．     

基于编码识别和变频控制技术的自动定位系统的研究

现代工厂很多控制系统要求被控对象的走行定位误差小、定位精确,而实际系统很难建立准确可靠的数学控制模型。基于编码识别技术、PLC控制技术和变频控制技术,构建了物料小车走行自动定位控制系统,该系统包含粗定位和精定位两个阶段,实现了预定目标的高效自动走行控制和准确定位,经过实际系统试验验证,控制系统具有稳定性高、响应快、误差小、维护方便等优点。     

多焦炉集气管压力智能控制系统

针对多座焦炉集气管压力系统具有多回路、强耦合、非线性、参数时变的特点,SM-YL600A多焦炉集气管压力智能控制系统采用基于模糊控制理论的控制方法,并与计算机技术相结合,提出了一种切实可行的控制方法,解决了具有相互耦合的多座焦炉集气管压力稳定的问题。所提出的SM-YL600A多焦炉集气管压力智能控制系统成功应用于实际工程当中,实际运行结果表明,该智能控制系统保证了集气管压力系统调节的协调性、稳定性和快速性,提高了对工艺美术品变动和干扰的适应性。     

PMSM驱动机器人的FSMC与EPCH协同控制

单独一种控制方法难以使机器人末端快速、准确地跟踪位置变化,针对这一问题,提出了模糊滑模(FSMC)信号控制与误差端口受控哈密顿(EPCH)能量控制的协同控制策略.FSMC解决了系统动态时的快速性问题,EPCH控制解决了系统稳态时的准确性问题.设计了基于误差的协同函数,利用协同函数来实现对机器人关节系统的协同控制,使机器...     

基于新型趋近率的无刷直流电机滑模变结构控制

为提高无刷直流电机控制系统的快速跟踪性能,提出了一种新的滑模变结构速度控制策略.为了有限抑制系统在滑模切换面上的抖振,提高系统鲁棒性,在建立无刷直流电动机数学模型的基础上,提出了一种新型指数趋近率的变结构控制策略,使切换函数快速进入滑模面,有效地提高了系统的性能.仿真实验结果表明,相比传统的PI控制,该系统在快速性、稳定性、准确性方面有显著提高,对参数扰动具有较强的鲁棒性.     

焦炉机车操作控制系统的研究与应用

在焦炉作业综合自动化系统中，位置检测、行车控制及相互间数据传输是关键技术环节，本文采用多传感器综合检测、多模式行车控制方式和无线通讯网络技术设计自动连锁控制系统，实现了多目标识别、精准对位、实时监控和自动连锁控制。     

宝钢焦输送系统流程控制策略设计

改造后的宝钢焦输送系统,在工艺上要求每个起点焦库(焦台)的焦炭可以送到任意一个高炉焦库,并能实现更为灵活的流程自动切换。实现这些功能的关键是设计一个清晰合理的流程控制策略。简要介绍了焦输送工艺和控制系统硬件组态,对该系统流程控制策略中的重要组成部分进行了说明。其中,依据工艺和设备间的联锁把分散独立的设备归属于不同的流程块,简化了控制对象;把流程状态划分为暂态和稳态,在暂态中实现切换;通过建立严密的流程冲突规则来实现各流程的相互协调。实践证明,依据该控制策略实现的流程控制自动化水平高,切换灵活,运行可靠,该策略对类似物料输送的流程控制有较好的借鉴作用。     

无人机吊挂飞行系统的减摆控制设计

主要考虑了四旋翼无人机（Unmanned aerial vehicle,UAV）吊挂飞行系统的位置控制及负载摆动抑制的设计问题.在存在欠驱动特性以及未知系统参数的约束下,本文基于能量法设计了一种非线性控制策略,实现了对无人机位置的精确控制和飞行过程中负载摆动的快速抑制.基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,位置误差的收敛及摆动的抑制.实验结果表明本文提出的控制策略取得了较好的控制效果.     

A control strategy for platoons of differential drive wheeled mobile robot

The strategy for the control of vehicle platooning is proposed and tested on different mobile robot platforms. The decentralized platooning is considered, i.e. a virtual train of vehicles where each vehicle is autonomous and decides on its motion based on its own perceptions. The following vehicle only has information about its distance and azimuth to the leading vehicle. Its position is determined using odometry. The reference position and the orientation of the following vehicle are determined by the estimated path of the leading vehicle in a parametric polynomial form. The parameters of the polynomials are determined using the least-squares method. This parametric reference path is also used to determine the feed-forward part and to suppress tracking errors by a feed-back part of the applied globally stable nonlinear control law. The results of the experiment and simulations demonstrate the applicability of the proposed algorithm for vehicle platoons.     

电动汽车永磁同步电机无位置传感器分数阶滑模控制技术仿真研究

针对无位置传感器永磁同步电机控制系统在启动时电机转速较低,电机的反电动势较小,信噪比太低无法满足精确估计条件的问题,采用一种分段启动控制策略,当系统转速较低或刚开始启动时,通过他控恒转矩起动方式;当电机转速较高时,通过建立分数阶滑模观测器来实现转子位置的准确预测,并通过分数阶滑模控制器实现对电机的控制。通过在Matlab/Simulink平台中的仿真,直流电压311V,开关频率设为5kHZ,给定初始参考转速为600r/min,在0.2s突加1.5N?m转矩,分数阶观测器能够实现电机的平滑启动,且达到良好的静态和动态控制性能,从而使电动汽车能够更加安全可靠,为汽车产业的可持续发展提供技术支持。     

Rule-based supervisory control of a two-link flexible manipulator

In this paper, we propose a two level hierarchical control strategy to achieve accurate end-point position of a planar two-link flexible manipulator. The upper level consists of a feedforward rule-based supervisory controller that incorporates fuzzy logic, whereas the lower level consists of conventional controllers that combine shaft position-endpoint acceleration feedback for disturbance rejection properties and shaping of the (joint) actuator inputs to minimize the energy transferred to the flexible modes during commanded movements. The effectiveness of this hierarchical control strategy is verified by experimental results for various movements of the links, in various configurations. In particular, we illustrate how the hierarchical intelligent control strategy performs better than conventional control techniques for endpoint position control in the presence of flexure effects.     

基于MSP430的自动巡线机器人姿态调整方法研究

将机器人与引导线的相对位置关系分成典型的七种状态，控制系统分别就这七种状态做出相应的调整策略．论证了在这种机构设计下通过不断调整底盘姿态的方法可以让底盘中心线逐渐与引导线重合的实现原理．基于MSP430平台采用PWM来控制左右驱动轮的转速以产生转速差,来调整机器人与引导线的相对位置，实现了快速、稳定、准确的巡线．     

基于CAN总线的整车控制系统设计

设计了一种基于CAN总线的混合动力整车控制系统,介绍了整车控制系统、整车控制硬件设计、软件设计和控制策略。仿真结果表明：设计的整车控制系统具有响应速度快、实时性强的特点能够准确、有效地控制发动机和电机等对象,实现能量管理和动力分配,完成各控制器之间的通讯,满足整车控制系统的设计要求。     

城市快速路入口匝道与交叉口协调控制策略

为提高城市快速路的运行效率,避免快速路入口匝道处发生拥堵并影响地面交通,结合快速路交通状态的实时判别、匝道调节率及交叉口信号配时方案,提出了针对快速路典型交通状态下的精准协同控制模型。协调控制模型的四个子模型为,流量精准推送模型、交叉口关键相位迟闭、早断配时优化模型、匝道排队调节控制模型。案例仿真表明：协调控制信号迟闭策略下匝道通过流量、车均延误,交叉口平均排队长度、车均延误分别优化了2.3%、40.4%、21.8%、22.4%;协调控制信号早断策略下匝道车均延误、平均排队长度,交叉口平均排队长度、车均延误分别优化了22.6%、31.7%、9.7%、4.5%;协调控制较大程度上提升了研究区域运行效率。     

基于整车动力学模型的EPS预测控制策略仿真研究

为了提高车辆的转向性能,基于整车动力学模型,研究电动助力转向系统(EPS)控制策略;针对PID控制参数固定不变,无法实时控制EPS动态响应的问题,提出了一种滚动优化的预测控制策略,并运用CarSim整车模型与Matlab软件相结合,实现了EPS控制仿真;通过对比仿真结果中横摆角速度和质心侧偏角等转向性能参数表明:用预测控制算法对EPS实施控制,比传统控制方法更精确,可有效提高车辆的转向性能和操纵稳定性,使EPS操控更加精准和轻捷。