焊接自动线和焊接机器人

生产精密管子的焊接生产线[德]，焊接机器人系统的应用,焊接机器人的现状及发展趋势（二）,应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教,用于铝台金MIG焊的机器人熔池视觉传感系统,     

应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教

提出了用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教技术.克服了基于立体视觉显示遥控示教的缺点,操作者工作强度减轻.通过激光视觉传感提取焊缝特征点作为示教点,提高了识别精度.空间鼠标作为远端焊接机器人的手控器,提高了操作的灵活性.实现了对平面曲线焊缝和复杂空间焊缝的遥控示教.结果表明,此技术可以大大减少操作者的示教时间;示教路径精确;焊接过程自动执行,避免了远程操作的时间延迟影响,对遥控焊接在实际工程的应用有较高的价值.     

管道预制焊接机器人的研究

研究了一种管道焊接机器人系统,采用激光视觉传感,在两个维度上完成管道焊缝的识别与跟踪,并在焊接第一道焊缝(打底焊)的同时,利用机器人记忆功能完成管道焊缝示教过程,简化了焊接操作过程.试验结果验证该焊接机器人系统满足管道自动化焊接的需求.     

焊接机器人焊缝视觉跟踪修正系统开发与实验研究

针对示教型机器人在实际焊接中常存在的热变形、工件加工误差和装配误差等因素造成焊缝位置和尺寸变化,导致焊缝和示教轨迹发生偏差等问题,对某型常用焊接机器人的视觉控制器进行了改进,并开发了焊缝视觉跟踪修正系统,将传统的"开环控制"转化为可控的"闭环控制",并通过试验分析,验证了该修正算法的可行性,提高了焊接机器人的焊接精度。     

基于无线智能示教和视觉跟踪技术的工程机械焊接机器人控制系统设计

针对工程机械焊接机器人作业特点,基于无线智能示教和视觉跟踪技术,设计了适用于工程机械焊接机器人的控制系统。该系统具有示教效率高、自适应能力增强、可靠性高等特点。     

基于手眼立体视觉的弧焊机器人平面工件定位系统

在工业生产中应用的焊接机器人都是示教再现式的机器人，在批量生产时这种机器人要求每次工件定位必须一致，否则需要重新示教；带有离线编程系统的机器人同样存在工件定位问题，如果工件定位不准，焊接机器人无法按原离线编程系统生成的路径完成焊接。作者针对平面工件开发了一套基于手眼立体视觉的弧焊机器人工件定位系统，首先对摄像机的内外参数和机器人手眼关系进行标定；然后控制机器人运动，使安装在机器人末端的摄像机在两个不同的位置取像；最后通过图像处理和立体视觉的方法来计算出平面工件在机器人基坐标系中的三维信息。试验表明该系统获取的工件定位信息精确。该系统为焊接机器人自主焊接奠定基础。     

焊接设备

焊接自动线和焊接机器人 机器人原理与弧焊机器人示教编程／毕晓峰／／电焊机．-2009,39（4）：83—86 介绍了机器人的发展历史、机器人的定义和基本组成,分析了工业用机器人的示教编程方法以及弧焊机器人的选购和应用。在此基础上．以PANASONIC公司生产的具有较高精度且活动灵巧的PANASONIC—TA1400弧焊机器人为研究对象．介绍了该机器人示教组成系统、示教内容、示教方法及程序分析．     

焊接自动化技术现代化的主要标志——机器人离线编程焊接

焊接机器人在现代生产中已得到广泛的应用，而我国目前应用的焊接机器人主要依靠示教再现的工作方式。进行在线示教编程的时候必须停止生产作业，而且在没有视觉传感器跟踪的情况下，机器人运动轨迹的精度主要依赖于操作者进行示教时的耐心细致程度以及其目测精度。随着焊接机器人在中小批量生产企业中的应用不断扩大．[第一段]     

基于机器人焊接的视觉传感系统研究综述

综述了焊接机器人传感系统的研究现状，比较了目前常用的焊接机器人传感技术，重点分析了被动视觉技术和基于激光三角测量原理的主动视觉技术在焊接中的应用，并给出了国内外的开发实例。     

基于弧焊智能化的探索

弧焊智能化是对电弧焊接各环节进行智能化,传统的示教加再现的焊接机器人已无法满足要求,必须构建智能化弧焊机器人系统。对工业机器人控制、机器人视觉、六维力矩传感、激光2D/3D焊缝传感、高频逆变弧焊电源、机器人弧压调高技术、机器人弧焊工艺技术方面进行了研究。