利用全站仪进行遇障碍物直线测设新方法的研究

直线放线是测最工作中常见的问题，如果两已知点不通视或者相距太远而无法定向时，问题就很难解决．介绍了利用徕卡全站仪Tie Distance应用程序，快速完成遇障碍物时直线测设的方法步骤．该方法简单、实用、精度高，在上程测量中有较大的使用价值．     

永磁直线伺服系统H∞鲁棒控制

针对永磁直线伺服系统设计提出H∞鲁棒控制的有效方法．在建立系统状态空间模型的基础上。将直线伺服系统设计归结为标准的H∞控制问题；基于Riccati不等式的处理方法，通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器，以保证系统的鲁棒性．仿真实验结果表明，用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果，满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求．     

直线Snakes及其在建筑物提取中的应用

在直线检测的基础上，将传统Snakes的基本元素由像素点变更为直线段，提出了一种直线Snakes算法．该方法利用中层图像处理技术对杂乱无章的底层图像信息的初步组织和解释功能，提高了Snakes的计算效率，增强了Snakes的稳定性鲁棒性，并在建筑物屋顶轮廓提取中提出了成功的应用．     

基于直线特性和投影原理的三维直线生成算法

为了提高三维图形系统中直线生成的效率，提出了一种基于直线特性和投影原理的三维直线生成算法．该方法运用直线投影原理，判断出水平方向、垂直方向、±45°方向以及±135°方向等特殊位置的直线．利用三维直线的对称性和方向性，根据特殊位置直线在投影平面上的方向，计算出离直线最近的下一个像素的坐标值，直至生成整条直线．绘制过程中仅判断一次直线方向，避免了Bresenham算法中计算和判断决策参数的运算操作．对于三维空间其余一般位置直线，算法利用三维直线在两个平面上的投影，在Bresenham算法的基础上，分别求出决策参数，计算出直线上各点的坐标值，从而生成直线．实验表明，该算法速度快，效果好．     

基于BP神经网络的永磁直线电机逆控制系统分析

将交流永磁直线电动机作为被控对象，利用自适应逆控制理论设计了BP神经网络自适应逆控制系统，解决了模型摄动和参数不确定性等问题，提高了系统的稳定性与鲁棒性；利用逆控制器的快速反应能力保证了系统的高性能。     

神经网络PID控制在永磁直线同步提升系统中的应用

在建立永磁直线同步电动机数学模型的基础上,分析了伺服控制系统的控制要求,结合神经网络和PID控制的特点,设计出了永磁直线同步电动机提升系统的控制系统．仿真结果表明,此控制系统对系统参数变化和外部扰动具有很强的鲁棒性．     

双直线电机动态同步进给鲁棒控制研究

针对双直线伺服系统的两个位置环间的动态同步进给控制问题，子系统的速度和位置控制器的设计采用具有较强鲁棒性和跟踪特性的积分-比例(IP)方法。并在分析双直线电动机同步进给伺服系统产生不同步现象原因的基础上，基于变结构控制理论设计了滑模同步控制器，以解决双位置环系统输出端机械耦合、电机参数变化和其它扰动等不确定性因素对同步精度的影响。仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性，在不对称负载的条件下能实现动态同步进给。     

用光电编码器测量直线位移

分析了用光电编码器测量直线位移的原理，介绍了用数字电路和单片机两种实现直线位移的测量方法。两种方法都能够解决光电编码器测量直线位移时的符号判别及加减运算问题，可以在不同的应用场合使用。     

用于直线位移传感控制器的CPLD与单片机的混合设计

提出了一种基于CPLD（XC95108）和单片机（C805117206）混合设计的直线位移传感控制器的方案．从通讯和控制两个部分，介绍了CPLD和单片机的设计和实现．实验证明，采用该控制器的测量系统能够正常工作，将采集到的数据进行精度分析，即可得到直线位移传感器输出电压的扩展不确定度和线性度．这对于提高其测量精度，扩大其测量范围具有重要的意义．     

鲁棒H∞控制律在直线伺服系统中的应用

鲁棒H∞控制律用于具有时变不确定性的直线伺服系统控制中，将时变参数不确定系统的鲁棒H∞控制问题，转化成一个等价的、不包含任何参数不确定性的线性时不变系统的标准H∞控制问题；对标准H∞控制问题，可通过求解代数Riccati矩阵方程的对称正定解求得控制器，也就是不确定系统的鲁棒H∞控制器。仿真结果表明，用该方法设计的直线伺服系统，既能保证系统对外部扰动具有良好的抑制作用，又能保证对参数不确定性的鲁棒性。     

Extraction of line and rounded objects from underwater images

The extraction of geometric primitives from an im-age is one of the basic tasks of computer vision.Straight lines and ellipses are common components inmost underwater images(such as mines and torpedoimages)which are proposed by computer recognitionsystems.The Hough Transform(HT)is the mostpopu-lar technique for extracting geometric shapes.Explana-tions of HT can be found in most pattern recognitionbooks.In brief,the principle concept of the HT is todefine a mapping between an image space a…     

基于连通域的文本图像倾斜校正

提出了一种基于连通域的文本图像倾斜校正方法.使用基于连通域的分行算法对倾斜文本图像的文本行进行分行,用线性回归公式计算出每一个有效文本行的拟合直线和倾斜角,根据有效文本行的加权平均倾斜角度,对倾斜文本图像进行校正.实验结果表明该方法是有效的.     

布氏硬度图像自动测量及其Matlab实现

针对传统测量方式带来的效率低、误差大的问题,提出了基于图像处理技术实现布氏硬度自动测量的方法.核心算法涉及中值滤波、边缘检测、图像形态学处理、边界跟踪以及最小二乘法拟合圆等图像处理技术,最后通过实验验证了算法的精确性和鲁棒性.通过该方法研制的布式硬度图像自动测量系统可以实现布氏硬度的非接触、智能化、自动化测量,具有良好的应用前景.     

一种基于模板匹配的船铭牌字符分割方法

字符分割是船舶身份识别系统中的关键步骤,提出了一种船铭牌字符分割方法.该方法首先进行图像增强、灰度化和二值化等图像预处理操作,采用了一种基于Hough变换和K均值聚类直线拟合算法校正倾斜变形的牌照图像,然后在分析船铭牌字符特点的基础上,采用一种快速的模版匹配结合垂直与水平投影法对船铭牌上的单个字符进行分割,提高了字符分割的速度和精度.实验结果表明,该方法能够对船铭牌字符进行准确分割,具有良好的鲁棒性和实用性.     

基于边缘跟踪的直线特征检测算法

针对现有直线检测算法的缺陷,提出一种新的基于边缘跟踪的直线特征检测算法.算法对图像边缘进行提取,并在此基础上对边缘进行跟踪,从图像边缘直接提取出局部直线.设计了一种鲁棒直线拟合策略,并对拟合后的直线以一定的准则进行合并,准确获取图像中直线特征及端点参数,最终实现完整直线检测.典型图像直线检测结果表明,所提出的算法能准确检测出图像中的全局直线,并具有较快的运算速度,性能优于现有基于Hough变换和相位编组的直线检测算法.     

一种亚像素精度的边缘检测方法

提出了一种基于贝塞尔边缘模型的亚像素边缘检测算法.该算法首先在原有的贝塞尔点扩散函数中引入修正参数t,并与理想边缘模型卷积,获得可修正的贝塞尔边缘灰度模型;然后,利用图像边缘的信息对该模型进行最小二乘拟合,在拟合过程中,通过修正参数t对边缘模型进行修正,最终获得精确的边缘模型,同时考虑数字采样等因素对灰度分布的影响,得到图像边缘的亚像素位置.实验中测得边缘亚像素位置的平均误差为一个像素的3%,其中误差方差为0.0005.结果表明:本算法基本满足图像测量的稳定可靠、精度高等要求,并且对图像噪声有较强的鲁棒性.     

基于道路图像对比度-区域均匀性图分析的自适应阈值算法

针对道路图像检测易受光照及车道标志线曲率等交通环境条件变化干扰而导致检测算法稳定性不佳的问题,在图像阈值分割的经典大津法基础上,对直路、左右转弯、有少量积雪和阴影等多种典型道路行驶图像进行了对比度和区域均匀性图分析,并以此实现了基于大津法的道路图像自适应阈值分割,有效地提高了环境条件变化时道路图像检测算法的鲁棒性。     

融合图像局部能量和梯度的水平集分割方法

为了实现结构复杂的灰度不均匀图像的快速准确分割,提出一种融合局部能量和梯度敏感性的水平集方法,采用梯度敏感的能量函数改进局部能量最小化水平集方法,并利用灰度全局信息自动初始化水平集.局部能量函数由局部灰度拟合函数定义,是水平集的外部驱动能量,适用于分割灰度不均匀图像.梯度敏感项依据图像特性,自动判定对水平集的驱动方向,...     

基于地面特征的单目视觉机器人室内定位方法

针对高精度的机器人室内定位方法中成本过高的问题,提出一种基于地面特征的单目视觉机器人室内定位方法。该方法通过安装在机器人底盘的单目鱼眼摄像头采集地面图片,并经过一系列图像处理,将得到的地面方格直线和相机的位姿关系作为观测量,通过推导出观测方程并根据扩展卡尔曼滤波算法得到机器人的位置信息。基于机器人当前时刻位置数据和地面的固定方格大小提出线预测算法,有效地排除干扰线段的影响。实验结果表明,该机器人室内定位方法定位精度可以达到2 cm,具有较好的鲁棒性,能够为低成本的机器人室内定位提供较好的技术参考。