车载捷联惯性导航系统在线标定方法分析

为了提高车载捷联惯导系统的定位精度,需要对加速度计和陀螺仪进行实时在线标定。首先推导了惯性导航系统状态方程和组合导航系统量测方程,然后构建了8状态松组合扩展卡尔曼滤波模型,最后利用仿真数据验证分析了3种标定方案。结果表明,增加航向角辅助观测值或改变载体的机动性,可以有效估计惯性传感器误差,明显改善了导航系统的精度。     

海参捕捞装置导航中低成本陀螺仪的降噪研究与试验

针对MEMS陀螺仪输出信号中含有的随机漂移噪声造成海参捕捞装置惯性导航精度明显下降的问题,采用时间序列分析法和Kalman滤波算法,对MEMS陀螺仪随机漂移噪声的削减问题进行研究。以MEMS惯性测量单元的实测数据和三维电子罗盘测量的姿态角为样本,对本研究的低成本陀螺仪的降噪效果进行测试,试验结果表明:1)经过降噪处理后的陀螺仪随机漂移信号的方差比陀螺仪原始采样信号的方差降低1个数量级,显著改善了陀螺仪随机漂移数据的精密度;2)以高精度三维电子罗盘实测的姿态角作为参考基准,将降噪后的陀螺仪随机漂移数据导入捷联惯导姿态更新算法程序,在300s时间内,解算出的俯仰角、横滚角和航向角的均方根误差RMSE全部小于1°;与降噪前相比,相应的俯仰角、横滚角、航向角的RMSE分别降低了170.5、97.6和42.5倍,明显提高了惯性导航精度。     

抗旋转和尺度变化的导航系统图像匹配算法

在惯性导航系统中,定量分析了景象匹配过程中惯性导航系统漂移和无线电气压高度表测量误差对实测图的旋转和尺度所造成的影响,引入了对数极坐标变换.基于图像边缘特征提取,提出了一种结合中心点的4-邻域点共同参与计算的抗旋转和小尺度变化的图像匹配算法,并给出了相应的算法流程.仿真分析表明,在导航系统误差漂移所引起的图像旋转和气压高度表所引起的尺度变化范围内,该算法能满足匹配准确性的要求,并能有效给出系统的定位误差修正信息.     

红枣自动分级机搓动旋转输送系统的研制

利用机器视觉技术对红枣进行外部品质检测分级,首先要对红枣进行全表面图像采集,针对红枣输送过程中搓动红枣旋转来实现全表面图像采集的方法进行研究。根据分级机工作原理及图像采集对红枣的转动要求,设计出辊轴搓动自旋转机构,使红枣在输送过程中不断旋转,从而保证红枣全表面都能够在摄像机视角范围内出现;然后通过计算确定了搓动机构相应的结构尺寸,分析了红枣在辊轴上的受力情况。实验证明,搓动旋转机构设计合理,输送系统运行稳定,在50-300mm／s的输送速度范围内能够满足红枣全表面图像采集的要求。     

捷联惯导系统姿态算法的仿真模拟

在捷联惯性导航系统中,姿态矩阵可用四元数来表示,从而常常需要计算四元数矩阵微分方程的问题.4阶龙格-库塔法和3阶泰勒展开递推式法对捷联惯导系统的四元数姿态矩阵作仿真,结果表明：在短步长条件,3阶泰勒展开递推式法比4阶龙格-库塔法更有效.本文为改进捷联惯导系统算法提供了参考依据.     

并联式曲线送料平台机构误差补偿方法的研究

并联式曲线送料平台是用于实现细木工带锯机曲线切割的自动进给平台,由于该机构运动支链多,机构误差大,难以实现平台末端位姿的精确进给。为了实现并联式曲线送料平台的末端位姿误差补偿,本文从连杆运动学位姿建模出发,利用机构运动学逆解的分析方法,得到各关节参数与送料平台位姿参数关系方程,再运用尺寸矢量链法建立机构误差、机构参数与动平台位姿误差的误差正解数学模型,分离得到与动平台位姿参数有关的误差传递矩阵,最终得到由各轴驱动来补偿平台机构误差的方法。运用该方法对并联式曲线送料平台误差实例进行计算分析,结合MATLAB计算得到送料平台各轴随加工曲线变化的误差补偿实际值,数值导入到各轴进给补偿程序中对曲线送料平台试验机进行实验验证。结果表明:并联式曲线送料平台机构误差补偿方法有效地减小了末端执行机构的位姿误差。未补偿前并联式曲线送料平台工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差为3 mm,绕Z轴最大旋转误差为3°;补偿后工件运动曲线X轴、Y轴方向最大误差在1 mm以内,绕Z轴最大旋转误差在1°以内。说明本方法能够显著提高并联式曲线送料平台的精度,有效地补偿并联式曲线送料平台的机构误差。      

EX200-2型挖掘机旋转马达轴及齿轮的应急改装

一台日立EX2 0 0 2型液压挖掘机发生旋转失灵故障。解体后发现 ,旋转马达齿轮因过度磨损已失效 ,旋转马达芯轴与齿轮连接的渐开线花键也已缺损。旋转马达芯轴为扭矩输出轴 ,由于该轴加工精度要求高 ,加之现有的花键测试及加工手段有限 ,失效后一般只能更换新的总成件。可是 ,该     

一种高造斜率旋转导向钻具的几何造斜率实用计算方法研究

根据三点定圆的曲率计算公式,利用单弯旋转导向钻具的几何造斜率计算公式和同向双弯旋转导向钻具的几何造斜率公式,对同向双弯旋转导向钻具简化为等效单弯旋转导向钻具以及同向三弯(或多弯)旋转导向钻具简化为单弯旋转导向钻具分步等效的几何造斜率计算方法进行了研究,并对高造斜率旋转导向钻具的设计依据进行了分析。研究表明,该方法能够比较直观地反映结构参数与造斜率之间的关系,计算精度满足工程要求,可以应用于水平井造斜的旋转导向钻具结构设计与性能分析。     

PowerDrive Archer+VorteX旋转导向技术在页岩气开发中的应用

页岩气水平井具有造斜点深、造斜率高、大井斜角、水平段长等特点,对常规定向工具提出了新的挑战。为了加快页岩气开发速度,提高机械钻速,降低井下风险,在长宁区块试验使用斯伦贝谢PowerDrive Archer+VorteX旋转导向系统。该系统搭配斯伦贝谢PowerDrive Archer旋转导向,既能实现全旋转高造斜率导向钻进,又能通过螺杆钻具提供额外的井下动力,在提高机械钻速的前提下避免了常规螺杆钻具定向过程中摩阻过高、滑动钻进慢、容易产生不规则井眼等问题,极大地降低了后期完井作业的风险,为页岩气开发提供了新的解决方案。介绍了该系统的构成、工作原理以及现场应用情况,分析了该设备在页岩气开发的应用效果以及提速方案。     

高速气磁轴承主轴系统结构设计及静态特性分析

利用主动磁轴承可提高气磁轴承的回转精度,实现高速运转的原理,笔者设计了一种高速气磁轴承主轴系统机构,并对主轴气磁轴承系统进行了数学建模,以及气磁轴承的控制方案设计,分析了气磁轴承的静态特性。该研究为改进气磁轴承的结构和提高其性能提供了理论依据。     

乌龙茶机械化连续做青设备的研究

全套设备由做青设备、温湿度调节设备和自动控制设备等三部分组成。既可以自动控制,也可以人工控制对乌龙茶在最佳环境条件下进行机械化连续做青作业,日生产率为750～1000kg 鲜叶。两年多来的生产试验表明,采用本设备制成的乌龙茶,其品质均达到高中档茶水平,做青质量优于安溪传统手工半机械化工的质量。     

Virus Location and Lymphocyte Apoptosis in Lymph Nodes of Piglets Infected with PCV-2

The present study has been performed to understand the location of the virus, type of apoptotic cells, and their relation to lymph nodes of piglets infected with porcine circovirus type Ⅱ （PCV-2）. Nine 32-day-old conventional piglets free of infection with PCV-2 were used, and distributed into three groups： control group （n = 3）, piglets inoculated with PCV-2 alone （PCV-2, n = 3）, and PCV-2 inoculated and KLH immunostimulated group （PCV-2 ＋ KLH, n = 3）. Superficial inguinal lymph nodes from all piglets were collected for histological examination after 32 days postinoculation, and immunohistochemistry for PCV-2 detection. Location of apoptotic cells was detected with TdT-mediated dUTP nick end labeling （TUNEL） and cell cycle, and the apoptotic rates were measured by flow cytometry. The characteristic histopathological lesions of the piglets in PCV-2 and PCV-2 ＋ KLH were lymphocyte depletions in the cortex and paracortex of the lymph nodes, epithelioid-like macrophage infiltration, and intracytoplasmic inclusion bodies presented in epithelioid-like macrophages. PCV-2 was mainly found in epithelioid-like macrophages by immunohistochemistry. In the lymph nodes, lymphocytes presented higher apoptotic rates in the cortex by TUNEL, special B-cell areas, and similar apoptotic cells were found in this compartment in the control. The apoptotic rates of the lymph nodes were 0.41, 3.34, and 4.88% in the control, PCV-2, and PCV-2 ＋ KLH groups by flow cytometry, respectively. The apoptotic rates of lymph nodes for PCV-2 and PCV-2 ＋ KLH piglets were significantly higher than those for the control group （P〈0.05 and P〈0.01）. The proliferation index （PI） was 0.17_＋0.01, 0.12_＋0.01 and 0.12_＋0.04 in the control, PCV-2, and PCV-2 ＋ KLH group, the PI of the control group was higher than that of the other groups, but without the statistical difference. PCV-2 can induce lymphocyte depletion in lymph nodes of piglets by blocking cell proliferation and promoting apoptosis. This is one o     

不同温度LED光萎凋对铁观音MEP上游关键基因和香气的影响

【目的】萜类化合物是乌龙茶挥发性芳香物质的重要组分,2-C-甲基-D-赤藓醇-4-磷酸途径（MEP）上游关键基因直接参与调控萜类化合物前体物质的合成。而乌龙茶香气的形成与萎凋工序密切相关,光照和温度是影响萎凋的重要因子,探讨LED光与温度在乌龙茶萎凋过程中对香气的影响,为提高乌龙茶萎凋叶香气品质提供参考。【方法】基于转录组数据,根据KEGG筛选出响应光照的MEP上游关键基因（DXS、DXR、HDS、HDR）。对一芽三叶铁观音鲜叶进行LED白光和不同温度（20℃（L20）、25℃（L25）、30℃（L30）、35℃（L35）和40℃（L40））萎凋处理,黑暗下温度（20℃（D20）、25℃（D25）、30℃（D30）、35℃（D35）和40℃（D40））萎凋处理;分别测定铁观音萎凋叶的香气组分和MEP上游关键基因的相对表达量。【结果】L30处理萎凋叶各基因表达量达到最大值,萜类基因（DXS、DXR、HDS、HDR）表达量分别为XY组（对照）的4.31、5.28、11.77、1.59倍,为D30处理的2.24、2.39、1.86和1.60倍。D30组各基因表达量为黑暗处理组最大,依次为XY组的1.92、2.21、6.34和0.99倍。L20处理萎凋叶的α-法呢烯芳樟醇氧化物（I、II）含量最高,较XY依次提高了15.05%、4.92%和15.13%;L30处理萎凋叶的橙花叔醇、芳樟醇和香叶醇含量最高,较XY组依次提高了3.71%、6.14%和15.28%;LED组铁观音萎凋叶主要香气组分含量均高于相对应的温度处理组。通过主成分分析法建立数学模型,对萎凋叶香气组分进行评估,得出L20组萎凋叶得分最高,L30组萎凋叶次之;与香气分析得出结果一致。【结论】铁观音萎凋叶基因表达量与香气含量的变化趋势不存在同步性;L30处理萎凋叶基因表达量、主要萜类香气物质含量和主成分分析得分均较高,这与铁观音生产上的萎凋温度相一致。萎凋温度过高（40℃）不利于萎凋叶萜类关键基因的表达和萜类化合物的形成。     

丙草胺与4种磺酰脲类除草剂混用对稻苗安全性的影响

室内测定了丙草胺分别与磺酰脲类除草剂甲磺隆、苄嘧磺隆、醚磺隆和吡嘧磺隆混用后，一叶一心期稻苗抑制50％株高的使用浓度(IC50)和抑制10％株高的使用浓度(IC50)，并用共害系数(CHC)对混用组合安全性的联合作用进行了评价．结果表明：所有混配处理的CHC10均小于12．0，表现出强烈的解毒效应；不同混用处理的CHC50值差异很大，丙草胺与甲磺隆混用的CHC50均小于25．0，解毒效应显著．丙草胺与苄嘧磺隆混配的CHC50为26．1—167．8，丙草胺与苄嘧磺隆混用的CHC50为52.2—115.5，丙草胺与醚磺隆混用的CHC50为80．0—110．2．     

不同阶段肉仔鸡能量需要模型的建立

试验研究了0~8周龄肉仔鸡胴体与羽毛蛋白、脂肪的生长曲线及0~3、4~6和7~8周龄3个阶段每日摄入不同水平的能量及蛋白对其体蛋白、体脂肪沉积的影响,旨在确定胴体与羽毛蛋白、脂肪动态的沉积规律及日粮能量沉积为体蛋白及体脂肪的效率。试验1,包括3个饲养试验分别选取体重相近的0、21和42日龄爱拔益加(AA)肉仔鸡324只,按性别及日粮随机分为18个处理,每处理3个重复,每重复6只鸡。肉仔鸡每日限量饲喂,饲喂水平分别为正常采食量的90%、70%和50%,每日定量供给肉仔鸡高、中、低3个水平的高蛋白质基础日粮及由饲喂水平决定的定量淀粉,进而使肉仔鸡每日采食能蛋质量比(代谢能/粗蛋白)不同的9种日粮;试验2,选取体重相近的0日龄AA肉仔鸡144只,按性别不同随机分为2个处理,每处理4个重复,每重复18只鸡。试验初和试验末分别进行屠宰,以测定肉仔鸡胴体和羽毛蛋白、脂肪和干物质含量。结果显示:1)Gompertz方程能很好的拟合不同性别肉仔鸡蛋白和脂肪的生长,不同性别间蛋白和脂肪极限重量、羽毛蛋白和脂肪的生长速率差异显著(P<0.05),而胴体蛋白和脂肪的生长速率差异不显著(P>0.05)。2)在0~3、4~6和7~8周...