基于VRML的空间并联机器人运动仿真优化

虚拟现实技术(VRML)经常被运用于机器人仿真,针对传统的并联机器人运动学反解运算量大所引发的仿真系统效率问题,采用VRML的IndexedLineSet节点,通过负载平台的运动学参数动态更新IndexedLineSet节点,并以该节点为基础解出导杆的位姿.通过JavaScript与VRML交互编程实现了6自由度机器人的运动仿真.结果证明,优化后的系统仿真效率相比于传统的方法有很大的提升.     

包装生产线输送碰撞仿真及分析

以ADAMS 的碰撞仿真理论为基础,在综合分析了碰撞参数物理意义的基础上,研究了块状刚性物体与柔性接触面的运动机构碰撞过程中的动力学特性,并采用柔性碰撞动力学进行了求解,运用拉格朗日碰撞动力学方法求出了碰撞时的运动状态,再用IMPACT 碰撞理论求解其碰撞力,然后运用ADAMS 软件对其运动进行了仿真分析,并根据仿真结果对包装输送线线上离线机构进行了参数优化选择。     

采用VRML的齿轮变速箱虚拟模型的实现

分析了当今虚拟现实技术对开发机械产品的影响,提出了利用VRML构建齿轮变速箱虚拟模型的基本方法.利用CAD三维建模软件建立零件模型,根据变速箱的结构特征和工作原理在VRML中编程实现虚拟装配及运动仿真和控制.实现了虚拟模型在网络上的交互式展示,为机械产品的异地设计及结果评估提供了有效方法.     

基于MATLAB／SimMechanics舵机输出铰链机构的仿真

简要介绍了舵机输出铰链机构的一些基本结构.首先用传统的矩阵方法对输出铰链机构进行运动分析,然后再SimMechanics动态仿真工具对舵机输出铰链机构进行运动分析及进行合理的建模和设置,通过仿真得到执行机构的运动轨迹和运动状态.通过比较得出,采用此仿真方法比传统的方法更形像、生动,而且还可和其他控制模块进行交互设计,从而为设计提供方便.     

VRML虚拟现实网络互动仿真装配平台的研究

在计算机上实现了虚拟装配的流程以及运用VRML创建可视化的三维虚拟场景,提出了一种基于VRML和Java的虚拟现实构建方法,以增强VRML虚拟场景与外界的交互性,并通过实例提出了创建网络虚拟装配交互仿真的具体方案。该方法不仅可用于演示网络环境下的可视化装配,也适用于基于VRML的其它领域科学可视化。     

引信两种典型机构的运动和动力学仿真测试

本文介绍了引仿两种典型机构一球转子和双自由度机构的数学模型及运动和动力学仿真地机构仿真与测试的结果进行了分析，对机构仿真测试在计算机平台上的应用进行了进一步的探索。     

上三角肘杆式压力机主驱动机构的运动学分析

针对压力机主驱动机构的运动特性,提出了一种上三角肘杆式压力机主驱动机构。根据该机构的工作原理,建立了上三角肘杆式主驱动机构的工作原理示意图和仿真模型,根据各连杆的几何关系,运用机械系统运动学分析软件ADAMS依次对连杆1~7进行了运动学仿真计算,得到了肘杆机构的所有杆件在不同杆长条件下对应的位移、速度和加速度的变化曲线。获得了上三角肘杆机构各个杆长的运动特征,分析了每个连杆对主驱动机构工作状态的影响,揭示了上三角肘杆式压力机主驱动机构在工作过程中的运动规律,为实际工况下确定机构参数提供理论依据,为后续更深入和详细的进行肘杆机构的研究奠定了一定基础。     

高速取纸机构设计与仿真分析

目的 利用机构实现取纸机在高速取纸时无纸间摩擦的目的。方法 明确无纸间摩擦情况下取纸吸头的姿态和动作要求。利用凸轮连杆机构的运动特点,并考虑高速运动中凸轮机构运动规律要求,设计凸轮五杆机构取纸机构。利用Adams仿真验证机构运动情况。结果 通过分析凸轮五杆机构连杆上两点的位移变化,获取作为吸头的凸轮五杆机构的连杆运动情况。通过机构的运动仿真分析可知,吸头在取纸时以垂直于纸面的姿态作间歇平动,实现了预定目标要求。结论 利用凸轮五杆机构能够很好地实现高速、无纸间摩擦取纸。     

开盒机的优化设计与运动学分析

目的 为了解决现有的纸盒包装生产线上开盒机存在的开盒不可靠、工作稳定性不好的问题,设计一种工作可靠、稳定性较高的纸盒开盒机。方法 分析研究机构的功能要求,采用机构设计方法设计多连杆机构来实现对纸盒的取盒、放盒、开盒工作。采用多刚体动力学约束方程对所设计的开盒机构进行运动学分析。采用ADAMS优化设计模块对开盒机构的各个杆件尺寸进行优化。用SolidWorks软件对所设计的开盒机进行样机设计。结果 用SolidWorks的motion插件对开盒机构进行运动仿真,仿真结果表明,该机构能满足自动开盒功能,运动轨迹与用Matlab求解出的运动方程的轨迹相匹配,验证了数学模型的准确性。用Matlab对优化后的开盒机构运动方程求解,与优化前相比,机构的速度峰值减小了约34%,加速度峰值减小了约75%,机构运行平稳性得到极大改善。结论 所设计的高速开盒机构不仅满足自动开盒功能,而且运行平稳、工作可靠,为纸盒开盒自动化提供了一种适应性更强的开盒方案。     

液压挖掘机工件装置三缸联动时的运动分析

本文在分析挖掘机工作装置三缸联动时的运动情况时,引入机构结构学中的拓朴概念,先利用解析法分析工作装置中三类单开链基本单元的运动,然后再用序列链法分析机构的运动状态,     

基于VRML模型的协同装配工艺规划仿真方法

在研究了虚拟现实建模语言(VRML)模型特点以及协同装配工艺规划过程的基础上,将以VRML三维模型为设计信息载体的协同装配工艺规划仿真分为无约束的规划仿真和基于约束的规划仿真,并提出了相应的实现方法.所提方法使网络化的同步协同装配规划操作成为可能,通过实时交流,使产品装配工艺规划能够在集合多方设计经验的基础上方便快捷地实现.应用实例的应用结果表明,所提方法可快速发现设计缺陷并显著地缩短产品工艺规划周期.     

一种基于VRML的产品外观网上定制方法

探讨了一种客户通过浏览器在VRML构建的虚拟场景中进行网上产品外观定制的新方法，主要研究了定制中的交互机制、定制产品的VRML模型的建立方法以及利用JAVA语言和EAI技术在网上实现虚拟环境中交互式的外观定制的方法，并以一个典型的家具产品椅子为例子，阐述了外观定制主要可以分为颜色定制、尺寸定制和形体定制3类以及这3类定制的一般方法。     

基于 MATLAB 的洗瓶机进瓶导轨曲线分析

分析了啤酒洗瓶机进瓶机构上拨瓶指的运动情况,运用MATLAB得出了拨瓶指在一个运动周期中各时刻的位置坐标,又对机构进行了三维建模,利用ADAMS运动仿真对计算结果做了验证。最后根据机构进瓶的速度要求确定了能精确配合拨瓶指动作的进瓶导轨的形状曲线,对进瓶导轨的设计具有一定的参考作用。     

一种新型电磁式锁紧机构设计与仿真分析

目的针对产品自动化包装,设计一套新型电磁式锁紧机构,对其性能进行仿真分析。方法使用UG和ADAMS软件,对锁紧机构进行三维建模设计和动力学仿真分析,得到电磁式锁紧机构的运动规律和动力学曲线。结果仿真结果表明:速度每增大5 mm/s,锁紧机构与吸附块的接触力增大15 N左右,吸附块的后退位移增大1.7 mm左右。合理控制锁紧机构的速度可以有效地提高系统的平稳性。结论通过仿真分析得到了系统的运动规律和动力学曲线,验证了电磁式锁紧机构的可行性,ADAMS可以准确预测复杂机构的运动规律。     

Subsystem Global Modal Parameterization for efficient simulation of flexible multibody systems

This paper presents a new model order reduction strategy for flexible multibody simulation, namely the Subsystem Global Modal Parameterization. The proposed method is based on a system‐level reduction technique, named Global Modal Parameterization, but offers significant improvements for systems with many independent DOFs. The approach splits up the motion of a mechanism or part of a mechanism into a relative motion, in which the members move relatively with respect to each other, and a global motion of the system, in which the relative position of the members does not change. The relative motion is described by a local Global Modal Parameterization model expressed in a mechanism‐attached frame, and the global motion is described by the motion of the mechanism‐attached frame. In order to improve simulation efficiency, mass invariants are used, which are also introduced in this paper. Two numerical examples are presented, which show the good accuracy and the major simulation efficiency improvements this new approach offers. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd.     

基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究

应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。     

基于SolidWorks Motion的灌装机分瓶机构凸轮曲线设计

目的对新型分瓶机构进行运动分析,并采用新方法设计组合机构的凸轮曲线,以提高设计效率。方法通过对此分瓶机构的运动分析,对从动件的运动原理深入了解的基础上,应用三维软件SolidWorks建立了简化机构模型,根据凸轮设计的反转原理,利用软件中的Motion分析功能,为梅花瓣构件及从动齿轮附加满足工程需求的驱动,然后进行了运动仿真。结果通过Motion分析中的"跟踪路径"功能对凸轮滚子中心点进行路径跟踪,得到了其轨迹曲线即凸轮的轮廓曲线。结论根据生成的凸轮曲线建立三维实体模型,与原有机构进行装配并仿真分析,验证了凸轮曲线的正确性,也验证了利用Motion分析进行凸轮曲线设计的高效性。     

Cosmosmotion用于GT4B1型卷边封口机卷封机构运动分析

通过SolidW orks建立GT4B1型卷边封口机卷封机构三维模型,利用解析法得出卷边滚轮的运动方程,然后利用Cosmosmotion插件对卷封机构进行运动仿真,快速而准确地以曲线和表格的形式得到卷边滚轮的运动轨迹。大大节约了仿真和分析过程的工作量,仿真数据和结果对卷封机构的设计和校验具有指导作用。