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风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律;在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性. 相似文献
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基于DSP嵌入式技术的智能刹车控制系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
赛车刹车系统一个重要部分,其中刹车控制器是系统的核心。本文在硬件电路设计上采用DSP芯片和外围电路构成速度捕获电路。电机驱动控制器采用微控制芯片和外围电路构成了电流采样、过流保护、压力调节等电路,利用CPLD实现无刷直流电机的转子位置信号的逻辑换相。在软件设计上,软件以C语言和汇编语言相结合的方法实现了系统的控制。最后提出了模糊控制调节PID参数的控制策略: 相似文献
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为了降低无刷直流电机控制器的内部电路的复杂性,提出了一种结构简单的专用电路,可用于驱动无刷直流电机的微控制器。通过电动机上位置传感器将转子位置信号传递给控制器电路,并得到位置传感器的输出真值表,然后利用Logisim软件,得到对应的数字逻辑电路。利用Cadence的仿真工具NC-Verilog simulator得到仿真波形。以80C51为主控芯片,通过外接电路的方式完成最终的验证分析。通过此专用电路将可使电动机的转子顺时针或逆时针方向旋转。此专用电路可用于生产成本低廉和对控制精度要求不高的无刷直流电机控制器。 相似文献
4.
用TL494实现单回路控制器 总被引:8,自引:0,他引:8
介绍了以电压驱动型脉宽调制控制集成电路TL494为核心元件并加上简单滤波电路及RC放电回路所构成的回路控制器。它能把脉冲宽度变化的信号转换成与脉冲宽度成正比变化的直流信号,进而实现闭环单回路控制。 相似文献
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针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发,研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。 相似文献
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本文设计了一种在激光打标机中是使用的数字控制器,由以下几部分组成:AT89C52为核心的最小系统、串行通讯接口、步进电机控制与驱动电路、光栅尺信号处理模块以及键盘与数码显示接口电路.步进电机的控制与驱动电路采用步进电机控制专用芯片TA8435H构成.可以对步进电机进行细分控制,电路设计简洁,性能可靠. 相似文献
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为了实现短行程直线直流电机的位置伺服控制,设计了一种基于DSPTMS320F2812的数字控制器。数字控制器的硬件电路采用总线隔离驱动技术进行了系统扩展,主要对16位双极性A/D转换器、16位双极性D/A转换器和直线位移检测电路的原理及实现方法进行了描述。实际应用结果表明,基于DSP的数字控制器的硬件设计是合理的,并能可靠的运行。 相似文献