基于AT89C51控制的排水管道清淤机器人的设计

研究了一种新型适应管径的排水管道清淤机器人,基于AT89C51单片机,通过压力传感器MCL-L测量轮子对管壁的压力值与设定值进行比较,实现机器人的鲁棒性和适应性;通过光电传感器GK-430A检测机器人是否到达检查井口,实现机器人的自主性和智能性;用超声波传感器实现绞刀机构的径向移动,以满足不同管径清淤的需要.方案论证表明:该系统适应性强、工作效率高、去淤彻底.     

牵引式排水管道清淤机器人的研究

研究了一种新型排水管道清淤机器人,对其组成及工作原理做了论述,以及对基于PLC的软、硬件控制做了详细介绍。用钢丝绳牵引装置带动清淤车体连同清淤斗完成有载清淤作业,保证清淤作业有足够的牵引力。通过清淤机器人本体自带动力源带动清淤斗在管道内部空载运动,代替了传统清淤机器人沉重的有缆作业。通过监控系统适时监控管道内部清淤作业状况,采用无线通讯方式传输数据,根据作业要求完成对清淤动作的控制。     

圆形检查井连续自动清淤装置的设计

根据目前市政排水管道的现状,设计了一种圆形检查井的连续自动清淤装置,其结构合理、使用方便、自动化程度较高,可以解决当前清淤工作中的一些难点,也为国内自主研发清淤设备提供了一些参考。     

污水管道清淤装置的设计与研究

针对污水管道经常会发生淤堵,管道内情况复杂,存在着易燃易爆或者有毒的气体,并且小管径的污水管道无法人工清淤的问题,提出设计污水管道清淤装置对小管径的污水管道进行清淤工作,并从动力提供方案、行进方式方案、排淤方案和控制系统方案等方面对清淤装置的设计进行分析.     

中小直径排水管道缆控清淤机器人的研究

提出了一种中小直径排水管道缆控清淤机器人,并对机器人组成、驱动步进电动机控制以及光电编码器在机器人中的应用进行了详细介绍.清淤机器人由移动载体、打滑纠正机构、清淤刀具、检测装置、控制器和电缆收放装置等组成,可在步进电动机的驱动下沿排水管道内部自主行走,并在行走过程中完成对管内淤积物的自动清工作,同时也可对载体打滑、遇到大障碍及步进电动机过载等状况进行检测并实施及时的纠正,具有工人劳动强度低、作业效率高等优点.     

蠕动式排水管道机器人研制

简要综述了国内外排水管道清淤作业机器人的结构方案,分析了各自特点和局限性。提出了一种基于组合机构的新型蠕动式排水管道机器人。给出了机器人主要结构组成,以及行走机理分析,建立了其行走运动模型和驱动力矩分析模型,给出了主要影响参数以及数值分析。最后,建立了机器人的虚拟样机,完成了其虚拟样机仿真分析。综合理论数值分析和虚拟样机仿真分析验证了方案的可行性和设计理论及分析结论是正确的。该方案的排水管道清淤作业机器人具有大拖动力、作业距离长的特点。     

矩形检查口市政管道清淤装置的设计

针对城市排水管道清淤的现状和存在的问题,提出了矩形检查口的设计理念和挖泥泥斗的清淤方法,设计了一种新型的城市排水管道清淤设备。介绍了设备的结构组成和运动原理,该设备使用方便,自动化程度高,清淤效果理想,为国内自主研发此类设备提供了参考。     

管内机器人管径适应调节机构分析

提出了一种管内机器人的管径适应调节机构,介绍了其组成和工作原理,建立了其管径适应性和调节力矩分析的模型,以及越障能力分析模型。分析了调节机构在适应管径变化时的运动学和动力学变化特性,分析了调节力矩的影响因素和确定方法。并给出了算例,数据结果分析表明所提出的模型是正确可行的。样机试验结果也证明了该管径适应调节机构设计理论和方法是正确的。该管径适应调节机构具有刚性调节和柔性调节的特点,以及大拖动力和大的管径调节范围等特点,该机构已成功应用于某排水管道清淤作业机器人中。     

工程清淤船喷射推进动力系统研究

通过对目前工程清淤船在实际应用中存在问题的综合分析,并依据工程清淤船的自航要求,对其推进系统进行对比分析和研究,提出工程清淤船喷射推进系统的结构型式。同时,利用流体力学原理和射流基本理论分析论证其工作原理和工作性能,给出其计算方法,并进行结构设计和性能计算。     

工程清淤船喷射推进动力系统研究

通过对目前工程清淤船在实际应用中存在问题的综合分析,并依据工种清淤船的自航要求,对其推进系统进行对比分析和研究,提出工种清淤船喷射推进系统的结构型式。同时,利用流体力学原理和射流基本理论分析论证其工作原理和工作性能,给出其计算方法,并进行结构设计和性能计算。