基于Motion的工业机器人电机减速机选型分析

为解决六轴工业机器人设计过程中电机减速机的选型问题,研究其转动关节的电机减速机的选型方法。在特定负载与负载偏心指标下,首先建立单负载模型,根据速度、加速度等指标设置Step驱动函数,完成Motion仿真。其次,依据仿真的力矩、功率以及T-N曲线完成单负载模型电机减速机的选型。最后,以Epson C8-A701S工业机器人第二关节为对象,论证该方法的正确性。     

基于虚拟样机技术的仿人机器人电机选型

针对仿人机器人设计中电机选型的问题,提出基于虚拟样机技术的电机选型方法.在初选参考电机后,设计符合要求的机器人,使用Pro/E和ADAMS联合建立仿人机器人的虚拟样机模型,运用此虚拟样机进行机器人动力学仿真,以仿真参数为依据,进行电机系统的精确选型.最后通过比较关节负载特性曲线与电机的理想机械特性曲线,验证了电机选型的合理性.     

基于ADAMS的工业机器人大臂关节运动学分析

针对现有工业机器人电机与减速机选型的不合理,运用三维软件对机器人建立实体模型,利用ADAMS对其大臂关节进行动态特性分析,得到其在极限位置的力矩和功率曲线。由曲线可知大臂关节处所需的最大功率为288W,最大扭矩为417N·m,现有电机功率利用率只有16％。提出大臂电机以及减速器选型优化方案,将电机功率利用率提高到64％。     

轮毂电机电磁噪声测试方法及特性分析

设计了一种轮毂电机在负载扭矩作用下的电磁噪声测试方法,对不同转速和负载扭矩下的轮毂电机电磁噪声进行了测试,试验结果表明转速对电磁噪声影响较大,而负载扭矩对其影响不明显。基于Ansoft建立气隙磁场有限元模型,求解径向力波,并以此为激励力求解电机外转子的受迫振动响应,利用LMS.Virtual.Lab建立轮毂电机电磁噪声边界元模型,基于正交试验原理对轮毂电机电磁噪声进行仿真计算,分析了产生该试验现象的原因:由于轮毂电机外转子模态频率较高,转速提高导致径向力波频率增大,进而容易引起轮毂电机结构共振,产生较大噪声辐射;而负载扭矩的增加不会影响径向力波的频率,只是使得径向力波的幅值略有增加,因此负载扭矩的增加对轮毂电机的振动状态影响不大,对噪声的影响也不明显。     

堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算

结合工程实例,通过受力分析、静功率和动功率、减速比、负载转动惯量、制动扭矩等的计算,阐述双立柱堆垛机水平行走驱动减速电机的选型计算过程,并用软件对选型进行校核验算,证明了选型符合设计要求。     

负载变化对纯电动货车驱动控制策略的影响

针对常规驱动控制策略无法应对纯电动货车负载变化较大的问题,以电机输出的扭矩为控制对象,提出一种基于模糊控制的驱动控制策略:该控制策略的模糊控制器以加速踏板开度和加速踏板开度变化率为输入,以电机输出扭矩的补偿系数为输出;通过电机的扭矩负荷系数和转速制定驱动的基准扭矩;利用实车数据和仿真数据进行对比,验证了AVL CRUI...     

薄煤层工作面巡检机器人越障动力学建模与分析

设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了驱动电机扭矩与越障高度和自身倾角之间的关系,为电机选型奠定了理论基础,进一步提高了巡检机器人的环境适应能力。     

螺杆桩机液压式动力头恒功率系统的设计与仿真

 针对双电机驱动式螺杆桩机动力头扭矩低，转速不均等问题，提出桩机动力头液压系统设计要求及控制策略，并在此基础上设计了基于恒功率泵的全液压桩机动力头回转机构液压系统。利用AMESim对该系统进行建模，并在斜坡负载、带负载启动和突变负载工况下对该系统性能仿真分析，得到3种工况下动力头回转系统压力仿真曲线、动力头负载扭矩与输出扭矩关系曲线和动力头转速曲线。仿真结果表明，所设计的液压系统输出压力稳定，且能随负载变化进行转速和扭矩调节，能够保证桩机在工作过程的稳定性。     

混合动力汽车的电机启动发动机过程仿真研究

研究了在混合动力车用发动机断油条件下,利用电机调速控制方法降低发动机产生的负载扭矩的可行性.运用MATLAB/Simulink软件建立了四缸柴油发动机、永磁同步电机和电机控制器的数学模型,通过数字仿真分析了混合动力车用发动机启动过程中的负载扭矩特性.仿真结果表明,对比最大扭矩控制算法,采用离散模糊PID控制算法可以快速启动发动机并可有效地将发动机转速控制在目标转速附近规律波动,这有助于降低发动机产生的负载扭矩.     

永磁同步电机驱动的机器人哈密顿与PD协调控制

针对二自由度机器人关节驱动系统末端位置控制效果不佳的问题,提出了基于永磁同步电机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM)驱动的机器人哈密顿与PD加重力补偿协调控制。首先根据机器人欧拉-拉格朗日动力学方程,建立了机器人端口受控哈密顿(Port-controlledHamiltonian,PCH)模型,求取机器人关节位置的PD控制器,设计协调控制策略,实现哈密顿与PD加重力补偿的协调控制。为使驱动电机系统具有较快的动态响应,关节驱动电机电流采用反步控制。利用Lyapunov稳定性定理对机器人与电机结合的控制系统进行了稳定性分析,证明了整个系统为渐近稳定。仿真结果表明,协调控制时机器人末端位置能够快速且准确的到达给定位置,并且在负载转矩发生变化时,末端位置能够重新回到给定位置,系统具有较好的负载转矩扰动抑制能力。