一款迎宾机器人的头部结构设计

介绍了一款迎宾机器人的头部机械结构设计,迎宾机器人头部有眼睛、眼睑、下颚、颈部4个运动模块,可以实现6个运动自由度,分别为眼睛上下转动、眼睛左右转动、眼睑开合运动、下颚开合运动、颈部点头运动和颈部摇头运动.详细介绍了各运动部分的机械结构设计及运动学分析,并给出了未来的工作方向.     

一种人形机器人的头部设计与运动实现

人形机器人头部由于空间狭窄与传动件较多,导致头部机构的设计往往较为复杂且可靠性较差。针对该问题,通过分析人体头部骨骼的组成,提出了一款人形机器人的头部机械结构设计方案。采用该方案设计出的头部由5个运动模块组成,通过控制相应模块的舵机,可分别实现眼睑开合、眼珠转动、下颚开合、头部俯仰和头部转动5种运动模式。试验证明:该机构结构紧凑、可靠性高,为下一步的人形机器人的整体设计做了铺垫。     

可交互式面部表情机器人系统设计

面部表情机器人在国内研究还处于初级阶段。以模块化机器人套件为平台,设计了一个可交互的面部表情机器人,可以实现机器人头部的运动包括颈部左右旋转、上下点头、眼球转动、眉毛挑动、嘴巴张合等,进一步以实现各种动态表情,比如唱歌、大笑、微笑、忧郁以及与人对话等,从而表达机器人内在情感状态,最终使机器人能通过丰富生动的表情与人进行自然流畅的情感交流,为研究人机交互提供了可能。     

仿人机器人头颈协调系统的研制

研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统。仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面。在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真。实验结果表明,在头颈协调系统中,机器人的面部器官能够逼真地再现8种基本表情,结合颈部运动,可以实现更多丰富多样的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,头颈协调运动能够使得机器人实现对小球和人脸的可靠性检测和跟踪。     

复杂环境下爬行探索机器人结构设计及控制

通过对机器人在复杂环境中运动方式进行分析,提出了一种爬行探索机器人的机械结构及其控制系统设计。该设计采用类似动车组的模块化结构形式,包括头部、身部和转弯部。头部采用可张合的锥头,既可保护摄像机,又可进行一些抓、拿、扩张等简单操作;身部采用四面履带设计以适应复杂工况;转弯部采用柔性机构能够完成2个自由度的转弯动作。该机器人结构简单,适用于复杂地面环境中,可大大提高探索速度,减少灾难过程中的人员伤亡。     

拟人机器人头部研究综述

拟人机器人头部是拟人机器人的重要组成部分,是拟人机器人拟人化程度最直观的标志.它能给人以亲切感,消除了人与机器人之间的心理障碍,有助于提高其社交能力.拟人机器人头部集成了听觉、视觉、嗅觉等功能,是拟人机器人认知外界环境、实现与人无障碍交流的重要感知系统.目前,众多研究学者对拟人机器人头部从形似和功能方面进行了深入研究.本文详细总结了国外拟人机器人头部的研究概况,分析了其功能组成及设计要求,并展望了拟人机器人头部研究的发展趋势.     

具有面部表情识别与再现的机器人头部系统的研制

研制出具有对人类表情识别和表情再现机能的仿人机器人头部系统,该系统由仿人机器头部本体、图像采集设备、表情及面部器官控制系统、表情识别系统等部分组成;该系统从图像采集装置获得人类表情图像,然后采用SVMs和ASM结合的方法进行视频序列的人脸表情识别,设计了眼球、眼睑、下颚等面部器官和面部表情机构及驱动系统对机器人面部皮肤和头部器官进行运动控制,并根据识别结果,可实现七种不同特征的面部表情的再现。     

新型三平移-转动混合型机器人研究

提出一类基于并联平台的新型机器人机构.该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR.与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度.该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制.分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3-RPC+RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景.     

会看门的机器人

日本富士通研究所开发出会看门的机器人。主人只要通过手机便可以查看家中的情况,防止歹人入侵;也可以利用机器人来遥控家有红外线装置的电器用品。机器人有一双大眼睛,眼球转动的同时可以拍下各种角度的屋     

中厚板铝合金双面双TIG弧机器人自动焊接系统研究

研究了一种新的中厚板铝合金双面双弧自动焊接系统,设计了双机器人双面双TIG弧自动焊接系统方案及同步通讯电路,系统集成了机器人、数字化焊机、变位机等模块,构建了双面双弧双机器人自动同步立焊焊接工作站。焊接试验结果表明,该系统可以实现中厚板铝合金双面双弧同轴打底焊自动工艺,大幅度提高了自动化焊接效率。试验结果同时表明,双面双TIG弧双机器人自动焊接系统具有焊接周期短,焊接过程稳定的特点,是前景广阔的中厚板高效化焊接设备。