可控翼伞归航控制软件设计

为了解决航天器定点无损回收着陆及人员物资可控定点空投问题,研制了一种大型可控翼伞归航控制软件.本软件运行于大中型可控翼伞归航控制系统机载归航控制器上,采用分段归航控制算法和模块化软件设计结构,具有自动归航和人工遥控2种飞行模式,可对GPS提供的定位定向数据进行实时解码和运算,并自动输出控制信号操纵翼伞左右伞绳的收紧和放松,从而控制翼伞在指定区域着陆.该软件已经通过了分系统软硬件联合试验的验证.结果表明:该软件可以满足可控翼伞定点归航控制的需要,可广泛应用于精确定点空投及航天器、武器装备和运载火箭助推器定点回收着陆等领域.     

基于量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹规划

轨迹规划是翼伞系统自主归航任务的核心。针对归航轨迹规划,建立相应数学模型,提出了一种基于改进量子遗传算法的翼伞系统归航轨迹最优规划方法。在该方法中,首先引入非均匀B样条曲线拟合控制律,将轨迹规划最优控制问题转化为B样条基函数控制顶点的参数优化问题;然后采用改进的量子遗传算法对轨迹规划中目标函数进行寻优,从而引导并实现翼伞系统归航轨迹规划。对实际工况中不同初始条件下的翼伞系统进行归航轨迹规划仿真实验,结果表明,本方法是翼伞系统归航轨迹规划的一种有效方法,优化得到的控制律和轨迹符合翼伞系统自主归航控制的特点。     

美Onyx精确制导降落伞系统项目实施

美国Atair航宇公司将向美陆军提供Onyx精确制导降落伞系统。 Onyx系统是自动制导翼伞，能将军用物资从高达10667米的高空投放，自动滑行距离达48千米以上，按预定程序着陆的精度大约为46米，Onyx系统的设计符合美国陆军联合精确空投系统（JPADS）项目中关于精确空投的要求。     

大型翼伞归航控制航迹仿真分析

为了对翼伞归航算法的航迹控制有效性进行验证,可以采用空投试验或仿真分析2种方法.空投试验获取航迹数据准确性高,但存在人员和物资投入成本高、协调工作量大的缺点.而仿真分析具有成本低、易实现的优点,但由于气象条件和翼伞本身气动特性的不确定性,仿真结果与真实空投数据会有差异.如果在仿真分析的过程中采用真实空投获取的翼伞关键参数建立翼伞模型,则仿真方法的准确性会得到很大的提升,是一种低成本验证归航控制算法航迹准确性的优选方案.对大型翼伞归航控制航迹仿真分析方法进行了研究,并通过其仿真数据与真实空投数据的比较说明了该仿真方法的有效性和可行性.通过对风的仿真说明了风速和风向对翼伞飞行航迹的影响.结果表明,该方法可以辅助优化翼伞归航控制算法设计,是一种低成本易实施的验证方式,可为控制算法的验证、分析和改进工作提供良好的参考依据.     

重物空投着陆过程系统分析与仿真

针对重物空投时伞物系统运动特征变化影响空投质量,建立了重物空投着陆系统模型,对降落伞的运动特性进行了分析,给出了伞物系统的效率计算公式,并进行了仿真.该仿真结果为安全飞行和精确空投提供了依据.     

降落伞两次充气空投过程的建模与仿真

为更好地把握空投过程,保障空投安全,针对主伞两次充气展开的空投过程进行了分析,建立了降落伞两次充气微分方程模型,给出了简单可行的伞绳承载力计算方法.通过仿真计算得到保证安全着陆的最小伞面积和最佳收口比以及伞绳承载力结果.仿真结果表明,该模型较现有模型更符合实际空投情况且更简洁,揭示了影响安全空投的关键因素的变化规律及其对空投过程的影响,所得结论合理可行,能用于指导空投作业.     

不确定系统LQ保代价控制的鲁棒稳定性分析

提出了不确定系统鲁棒LQ保代价控制的定义和概念,给出了非结构和一类结构不确定系统保代价控制鲁棒稳定性分析方法,分别建立了保代价控制的参数可变鲁棒界,对结构不确定系统,还提出了一种优化鲁棒界的方法,并确立了可行的计算步骤。     

汇聚路径指令级重用性能优化研究

针对特定的单边吊床结构,根据C语言编译后生成的代码特征对控制无关Y-行为的特例——误预测指令流重新精确汇聚到正确路径进行动态检测,并利用指令重用降低分支误预测代价,对处理器性能进行优化.实现跨基本块的控制无关Y-行为动态检测,并将相关信息保存到处理器前端汇聚点表中;通过寄存器集成与存储器集成保证正确的相关性;为实现汇聚路径指令级重用,将指令分为可信与不可信两种;可信指令直接提交,不可信指令被插入到恢复缓冲中重新执行.避免了处理器清空流水线和取指重定向,降低了误预测代价.实验表明,对于不同测试基准处理器性能均有所提升,而且随着流水线的加长该机制更加有效.     

平面五连杆机构连杆上点的轨迹分析

对平面五连杆机构连杆点的轨迹域与轨迹域的“死点”进行了讨论,给出了轨迹域的求 法及轨迹域存在“死点”的条件．     

基于模糊PID的压电式点胶机轨迹跟踪控制仿真

为解决由于迟滞、液压、结构等因素导致的压电式数控点胶机点胶轨迹难以精确控制以及提高点胶机速度等问题,提出一种基于模糊PID控制的数控点胶机轨迹跟踪方法。通过对点胶系统的分析和建模,并运用模糊PID控制器对其进行补偿控制。结果表明,使用这种控制器对压电式数控点胶机的点胶轨迹具有较好的控制效果,且该方法可用于其他类似数控点胶系统,具备通用性。     

翼伞-载荷系统的航迹跟踪

翼伞-载荷系统可被用于精确空投、定点无损着陆以及大型航天器的回收,在航空航天、军事等领域发挥着非常重要的作用。因此,基于翼伞-载荷系统的八自由度动力学模型,采用横向非线性控制方法,对翼伞-载荷系统的航迹跟踪进行了理论分析与仿真模拟。仿真结果表明,飞行器与参考点之间的较佳距离L1为100 m;该距离内,无风和受到5 m/s常值风情况下,所提出的翼伞-载荷系统均能较好地完成90°,180°,270°,360°转弯的航迹跟踪,说明横向非线性控制方法具有较好的控制性能和一定的抗风能力,可被应用于翼伞-载荷系统的航迹跟踪控制,为翼伞-载荷系统的优化设计以及大型航天器回收的精确控制提供参考。     

风险投资协同动力机制研究

风险投资是一个动态的复杂系统,有着不同的演化方向.针对风险投资发展的动力问题,运用协同学的伺服原理和自组织动力学模型,研究了风险投资的竞争与协同的动力机理.结果表明,风险投资价值的实现是风险投资系统演化的序参量,决定着系统演化的进程和方向;风险投资的价值存量越大,协同后系统价值增长的潜能就越大;在风险投资过程中,通过各方的积极沟通和相互协作,可以谋求一种共赢的局面,这是一种资源被合理利用各方有效协同的结果,也是风险投资发展的动力所在.     

某型激光制导炸弹导引精度仿真研究

针对存在于某型激光制导炸弹导引过程中的若干误差源,建立了各自的数学模型,给出了一种导引精度描述模型。在此基础上采用统计试验法通过计算机六自由度全弹道仿真,评估了各种误差作用下的导引精度,并对仿真结果进行了分析。仿真试验表明航弹在典型投弹条件下能够满足导引精度设计指标。     

Design and simulation for large parafoil fix line object homing algorithm

Traditional parafoil homing usually uses a point as object. As the mobility of parafoil is limited by its glide ratio and wind, in some cases when the parafoil scatter area is large, or the glide ratio of parafoil is small, the deviation of its landing point to object point will be arduous to control. Accordingly, during these situations, when parafoil is used in recovery of spacecraft or satellite, the landing area of parafoil can be set as a rectangle, and the object of parafoil can be set as a line segment. The thesis of this work is designing an algorithm for parafoil homing using line segment as object. The algorithm of wind velocity and direction calculation in different flying segments was also investigated. The algorithm designed navigates the parafoil to land into the predestined area and largely reduce the probability of recovery loads falling to unwanted area to damage houses and people.     

提取基波的一种数学方法

提出了一种从电力系统信号中提取基波的计算方法．分析了全周波富氏算法的特性、频率波动对富氏算法的影响及抑制富氏算法“泄漏”效应的数学方法，并用补偿法对计算结果进行修正，有效地提高了系统的响应速度和计算精度。     

航空摄影测量在矿区1:2000地形图测绘中的应用研究

为验证无人机影像应用于矿区地形图测绘的可行性,本文以"冀中能源邯郸矿业集团太行矿业有限公司矿区基础地形图更新"为例实践了一套大比例尺地形图航空摄影测量的方法,并对空三加密及成图精度进行了分析。地形图检查点平面精度均在0.25 m以内,高程精度小于规范中误差的点数为80.1%,满足了矿区生产作业的需求。     

交会图形对点位精度影响的分析

两点后方交会是交会定点中的最简单的方法 ,本文通过理论和模拟两种方法对不同的观测角、已知距离以及测角精度进行计算、比较 ,得出交会点图形的状况对点位精度有直接影响的结论 ,为特殊地区的野外测量作业提供了参考依据 .     

电磁波测距在界址测量中的距离误差改正

在地籍测量和房地产测量中 ,界址点的点位精度至关重要 ,其直接影响宗地的面积及其四邻的位置关系 .文章比较详细地分析了采用电磁波测距仪配合经纬仪进行界址点测量时产生距离误差的主要原因 ,并推导出了距离误差的改正公式 ,具有实际应用价值 .     

工程勘察计算机辅助成图系统

为了解决工程地质勘察中内业资料整理，特别是各类图件绘制工作量大、工序繁多、精度不高等问题，介绍了工程勘察计算机辅助成图系统的设计原则，基本结构功能、各模块间的相互调用关系及系统对软硬件的配置要求等内容。