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为解决无人机自主导航过程中自主着陆时难以满足特征识别条件的问题,提出一种基于光流的高度估计及自主着陆控制策略.依据无人机高度和垂直速度的关系,建立状态空间模型,通过模拟着陆,采用小扰动线性化系统模型,分析在恒定光流散度着陆过程中自激振荡的发生.仿真结果表明:控制增益给定的情况下,控制回路的稳定性仅取决于对地高度,当接近地面时,控制回路出现自激振荡,此时机载设备可以检测到震荡,并计算出高度. 相似文献
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针对无人机数据链干扰现阶段传统的压制性干扰效果差,完整形式的欺骗性干扰技术实现难度大的问题,提出了对无人机数据链的转发式干扰基本构想,建立了转发式干扰系统仿真模型。该模型利用平方倍频法和延时相关法分别对射频信号的载频、码速率等参数进行了盲估计。通过引入转发干扰成功率作为转发式干扰稳定与否的判断标准,探究了射频存储长度、转发周期和信噪比等转发干扰参数对系统的影响情况。仿真实验结果验证了转发式干扰系统的可行性,且在转发干扰参数满足一定边界条件时,可以实现对无人机稳定干扰,实验结果可为工程应用提供一定参考。 相似文献
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基于速度观测器的转台伺服控制技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对实际转台伺服控制系统在低速运行时不能准确提供速度信号的摩擦补偿问题,提出了一种基于速度观测器的模型参考自适应摩擦补偿方法.该方法利用降维观测器在线估计速度信号,并根据该估计信号对系统进行摩擦补偿;在详细地分析了系统误差信号的局部收敛性的基础上,推导出了系统误差局部收敛的充分条件。利用该方法进行了转台内环控制系统的自适应摩擦补偿设计,得到了库仑、粘滞摩擦补偿器,解决了转台低速运行时不能准确得到速度信号的摩擦补偿问题。 相似文献
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坦克全电式炮控系统自适应摩擦补偿控制研究 总被引:3,自引:0,他引:3
非线性摩擦力矩会影响坦克全电式炮控系统的低速性能,产生低速"爬行"现象.设计了基于李雅普偌夫定理的模型参考自适应控制,实现对系统摩擦补偿控制.自适应摩擦补偿控制可以计算炮控系统中摩擦模型的变化,能克服由于非线性摩擦参数的不确定性对系统造成的影响.仿真和试验表明:采用模型参考自适应控制,能够有效地改善系统速度较低时存在的"爬行"现象,提高系统的低速性能. 相似文献
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为了研究方位和俯仰两轴耦合作用下的火箭炮位置伺服系统控制性能,以含有速度闭环的实际系统为对象建立了火箭炮两轴耦合位置伺服系统数学模型。通过频域分析分别提出了方位和俯仰系统的2阶近似模型,设计了两轴系统的线性扩张状态观测器和自抗扰控制器,对系统未建模干扰进行估计并实时补偿。仿真结果表明:该观测器能较好地估计系统总扰动,所设计的控制器有效抑制了两轴负载力矩耦合效应对系统的影响并补偿了火箭炮发射时燃气流冲击力矩强干扰;在伺服跟踪和发射条件下采用所提出的控制方法充分抑制了耦合系统发射平台振动,保证后续射弹精度,性能指标明显优于PID控制。 相似文献