基于STM32的全地形越障排爆机器人设计

为实现全地形越障排爆小车的循迹、越障、识别与排爆功能,设计了一套以STM32单片机为核心的全自动控制系统。其机械结构包括滑轮结构、底盘结构和爆破结构,着重于实现越障与减震;程序设计部分包含有循迹、姿态平稳调整、颜色识别与目标爆破几个部分,其中寻迹部分为基于PID算法所写。本设计为全自动机器人,工作时无需人工介入,可自行沿黑线循迹行走,并越过多重障碍物,同时能在指定区域内完成颜色识别与目标气球扎破的任务。     

基于STM32的爬墙机器人的设计

为了实现搭载各种轻质量设备进行垂直墙面和水平墙面作业,设计了一种以STM32单片机为控制核心、使用真空吸附原理的多足爬墙机器人。采用UG建模的方法进行机械结构的设计,通过样机实验的方法研究机械结构和控制系统存在的问题,研发出了适合常规工业用的爬墙机器人。     

基于STM32小型智能搬运起重机的优化设计

为了提高起重机在进行搬运任务时的工作质量与效率,文中设计了基于STM32的小型智能搬运起重机,通过使用Openmv视觉识别模块稳定识别颜色与形状,实现智能分拣、起重、搬运。在起重机运动速度控制上,采用经典的PID算法,利用编码器反馈速度与电动机角度,实现起重机速度闭环调节需求。采用麦克纳姆轮作为行走单元,适应复杂运动要求。经过调试,小型智能搬运式起重机能按既定规则完成搬运任务。     

智能物流搬运机器人设计

为了解决物流行业物料种类繁多,分拣、搬运、摆放精准度、可靠性不高,路径规划单一等问题,自主设计并制作了一款新型智能物流搬运机器人。该机器人以STM32F407为主控制器,选用4个37GB-545B自带编码器的直流减速电机作为输出动力,控制麦克纳姆轮旋转,从而带动底盘及其上端部件移动;陀螺仪检测机器人运动姿态和位置,为运动、机械手模块的动作提供反馈信息;通过对搬运物料的结构分析,基于SolidWorks三维软件设计多自由度机械手,机械手的手爪部分采用可拆卸式设计,满足不同物料需求,机械手的4个舵机相配合可以实现全方位抓取物料;视觉模块实现二维码读取搬运任物,识别物料的颜色和不同颜色色环及色环圆心;电源模块为各模块提供所需要的直流电源。设计的机器人通过多次调试和优化,能实现全程自主运行,无差错地完成二维码识别、物料颜色识别和物料的抓取,实现精准定位和出色的完成物料的精准摆放。     

基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。     

基于STM32和Android的解魔方机器人设计与实现

解魔方机器人使用智能手机作为上位机,在执行机构的配合下对魔方六个面进行拍照、颜色识别和二阶段还原算法计算。STM32单片机作为下位机,解析还原指令控制舵机运转。机器人创新性的采用KNN分类算法进行颜色识别,排除了光照强度的影响。解魔方机器人还对二阶段算法进行了面向机器人的优化,并对算法得到的还原指令进行五叉树模型优化,排除了机器人结构的影响。实验结果表明解魔方机器人的颜色识别成功率接近100%,并且能够在70 s以内还原魔方。     

基于STM32直流电子负载的设计与实现

电子负载由于其诸多优点。现已替代传统负载广泛应用于电源类产品测试环节。本系统采用32位微控制器STM32F103为核心,其外围使用16位的A／D和D／A转换电路。内部使用增量式PID控制算法,实现定电流、定电阻、定功率工作模式,并具有RS485通信功能。经测试,该直流电子负载运行平稳,响应速度快,准确度较高。具有一定的实用价值。可应用于蓄电池等出厂测试。     

基于STM32的智能声级计的设计

提出一种基于STM32的智能声级计的设计方案。采用意法半导体STM32作处理器,用数字算法形式替代了以往声级计的部分模拟电路,分别介绍了智能声级计的部分硬件和软件设计,并给出部分模块初始化代码。结果表明该设计方案具有简化电路结构、性能稳定、精度高等优点。     

基于STM32的仿生六足越障机器人系统设计

当前机器人研究为世界各国研究的热点项目,如何开发低成本、高性能的机器人是研究的重点和难点。设计的六足机器人以蜘蛛为蓝本,通过SolidWorks软件创建六足机器人模型,结构牢靠、控制方便、运动灵活,且在崎岖不平的路面具有独特的优越攀爬越障性能,能够在复杂路况中较平稳地进行探索。采用高级精简指令集处理器（Advanced Reduced Instruction Set Computer Machines,ARM）STM32F103RCT6为主控芯片设计机器人控制系统,相比其他芯片,具有成本低、功耗低、性能优异、功能强大以及扩展丰富多样的特点,能够通过蓝牙远程遥控,满足六足机器人在复杂环境中的控制需要。     

基于STM32的六足机器人控制系统设计

基于仿生原理,以STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生18路PWM波控制机器人各个关节的运动,同时通过串口能在上位机实时显示GPS、超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的输出数据,该机器人能严格按三角步态行走,实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明,六足机器人的18个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。     

基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计

分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。     

Design of High-voltage Electrostatic Generator Based on STM32

This paper introduced a high-precision high-voltage electrostatic generator which utilized STM32F103 as the main controller.The hardware and software design of the system were detailed.The full use of ample on-chip resources of STM32F103,such as ADC and the PWM output of timer,contributed to the small size and low cost of the system.The 16-bit PWM signals,generated by the timer on chip,served to adjust the output voltage accurately.The touch screen was responsible for the setting and display of output voltage,and the friendly human-computer interaction was built.Experimental results indicated that this high-voltage static generator was of high precision and great practicability for application.     

基于STM32的CAN-USB转换模块

提出了一种基于STM32F105微控制器的CAN-USB转换模块设计方法,介绍了转换模块的软硬件设计思路。转换模块结合了CAN总线和USB总线的优点,具有即插即用、在线设置波特率、在线创建CAN帧消息等特点。实践证明:转换模块能够很好地实现PC机与CAN设备的通信任务,为监测现场CAN总线设备提供了一种新途径。     

基于STM32的多电机协同控制系统设计

STM32系列32位闪存微控制器是由ARM开发的微控制器,它采用Cortex-M3内核,具有高性能、低功耗等特点。论文介绍了一种基于STM32的多步进电机协同控制方法,通过嵌套向量中断的方式实现对多个步进电机的协同调速控制,同时通过闭环反馈来控制电机转动的精确性。     

基于STM32的数据采集及存储系统设计

设计了一种基于STM32微控制器平台的数据采集存储及显示系统。STM32通过串口中断接收七孔探针的数据后,再通过IIC总线读取导航模块JY901数据;然后将采集到的数据存储于Micro SD卡中并发向上位机,同时将七孔探针的初始数据显示在OLED液晶屏上。使用该系统成功地实现了数据的采集存储及显示。     

基于STM32的扭矩扳手检定装置的设计与实现

针对PLC扭矩扳手检定装置工作效率低,系统稳定性差,本文设计研发了一种新型全自动的扭矩扳手检定装置。该装置有五个扭矩传感器,可检定0-3000 N·M内的扭矩扳手。采用高精度采样模块对信号过滤隔离后传给主控制模块,并对数据进行分析处理;利用RS232传递给电机驱动模块和触摸屏,三个模块分别采用STM32作为主控制器集成为一个主控制板。测试表明,该装置系统稳定性好,抗干扰能力强,大大提高了工作效率和检定准确度。     

基于STM32的散装食品自动售货机设计

针对现有自动售货机销售商品类型均为瓶装或袋装产品,无法满足人们日常生活对散装食品自动售货的市场需求,设计一种小型的散装食品自动售货机.该设计包括机械机构设计和控制系统设计,采用嵌入式处理器STM32F103ZET6完成控制系统设计,利用无线通信技术实现控制模块、支付模块以及数据管理平台数据互通并进行网上支付,具有友好的...