爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用

爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为:通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器人模型的位置和姿态后,进行草图绘制建立坐标系.利用Solid Works中的测量函数,进行参数的测定,结合齐次变化矩阵,可以获得机器人位置和姿态的解.该方法用于机器人的运动学分析时,不需要进行详细的运动学公式的推导,只需要明确机器人各个零部件之间的约束关系,确定主动约束和被动约束即可.该方法的思想可以广泛应用于具有冗余驱动的机构运动分析中.     

基于机器视觉的瓦楞纸压制送料机器人的控制

本研究采用工业相机采集纸板切割机切下的纸板纸尖图像,取得纸尖在机器人世界坐标系中的定位数据,根据压辊机的位置和所需要的瓦楞角度,建立了机器人的姿态预测模型。在机器人运行时通过调整机器人的运行姿态,实现瓦楞纸的压制上料。经过实际运行,系统可以将瓦楞纸位置误差控制在5 mm以内,旋转角度误差控制在2°以内。结果表明,基于机器视觉的机器人送纸过程的稳定性和可靠性均优于人工操作,但是灵活性还有一定的欠缺。     

新型二自由度并联机构的运动学标定方法

精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大。针对一种新型二自由度并联机构,运用无参数化标定的方法对机构进行运动学标定。该方法不需要进行参数辨识,只需要通过外部测量设备测出机械手末端执行器的位姿,利用运动学正反解解出实际位姿与期望位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,即可得到补偿后的动平台位姿。计算机仿真结果表明,这种方法可以有效地提高动平台定位精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

视觉点胶机的摄像机标定技术

结合角点检测,提出适用于视觉点胶机的一种摄像机标定方法,通过角点检测对平面标定板的多个视角图片特征点采样,选取图像外围构成矩形的四个角点位置,建立一坐标系。对图像中每个矩形单元角点提取,计算单应性矩阵,并结合非线性几何畸变模型畸变校正,得出视觉点胶完整的成像模型,求解出摄像机内参数,通过最大似然估计进行优化调整后,由L-M算法(Levenberg-Marquardt Algorithm)将参数收敛,进而求出摄像机外参数。该标定方法不需要高成本的立体模型标定物,操作简单,且降低了求解内外参数的复杂度却不失精度。利用三轴直线机器人对标定结果的精度进行了验证。结果表明,采用该标定方法精度偏差小于0.3mm,满足视觉点胶系统的要求,也适用于机器视觉系统检测、焊接等工业领域。     

皮革感官特性参数测试仪的载荷传感器标定

皮革感官特性参数测试仪是一种新型的皮革感官特性参数综合测试仪器,仪器所测试的载荷很小,精度要求达到0.1%.标定载荷传感器一般用到的是两端线性标定法或者平均值法,按照这两种方法达不到设计要求.经 过深入研究,将最小二乘法应用到载荷传感器标定中,能得到比两端线性标定法和平均值法高出3～4倍的精度,使仪器达到了设计要求.     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管-管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管-管相贯线的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

基于opencv的双目视觉影像测量标定方法优化设计

逆向工程技术采用了通过测量实际物体的尺寸转换为3D模型的方法。文章着眼于长距离广角度下相对低精度的视觉影像测量标定,对此进行了优化设计。通过CCD摄像机获得平面图像后使用opencv滤波处理,精确识别测量物外观轮廓和激光点,综合激光角度和光斑到像平面的距离求解相机在世界坐标系下的参数矩阵。     

电动工具入门

在购买了喷笔之后，电动工具就应该成为你工作台的第二项投资。电动工具更多的基本款式是一个比较小、可旋转的、可夹换不同工具头设计的工具。它的工具头有：切割轮、研磨头、钻头以及抛光棒等等。Dremel可能算是一个最著名的制造商，它的工具以及相关套件都在绝大多数五金商店里可以见到。     

车床加工辊筒中高工具简介

制作一个简单的车中高工具在ＣＱ６１１００车床上车制胶辊中高,效果很好,现介绍如下。１工具结构１－１工具的结构１－２工作原理车中高工具的工作原理参见图１．车床纵走刀时,走刀箱（溜板箱）的手轮轴转动,车床纵走刀的距离和手轮轴转动的转数对于不同的车床是恒定的,把手轮轴的旋转与车中高工具用链传动连接起来,再通过一套杠杆偏心轮机构带动车刀前进后退,一趟纵走刀就完成了车中高的过程。纵走刀时,齿轮２沿固定齿条１滚动,带动齿轮３和齿轮４,使纵走刀手轮５旋转。在手轮内侧加装的下链轮６和手轮同轴转动,通过链条７带动…     

基于ProEngineer的井下工具快速设计系统设计

井下工具在石油开采行业发挥着重要作用.阐述了井下工具快速设计系统的原则及技术手段,基于Pro E二次开发工具,针对部分井下工具建立了基于参数驱动的零件及组件设计系统,对减少井下工具的开发周期,提高设计的准确性有一定的意义.