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模块化多足步行机器人的运动控制系统研究 总被引:5,自引:0,他引:5
为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闹环运动控制;采用CAN总线作为模块问的通信接口,有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。 相似文献
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本文对步行机器人(简称步行机)的结构与步态的选择进行了探讨。提出了步行机在不同踏地脚情况下整个机构及其中任一闭式运动链自由度计算公式,探索了结构图与步态之间的关系及确定正确结构力产最佳步态的途径。 相似文献
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四足步行机器人的运动和结构设计 总被引:3,自引:0,他引:3
步行机器人性能优劣在很大程度上取决于步行机器人的结构。由于步行机器人研究的出发点是模仿动物的步行,所以在步行机器人运动和结构设计时,必须考虑机构运动灵活性、重量、能耗及稳定性等问题。 本文,结合四足步行机器人研究课题,探讨了步行机器人运动和结构设计方面的一些主要问题,着重对步行机器人腿、足的结构。转弯机构和传动机构等几方面,提出了设计方法和选择原则。 相似文献
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四足步行机器人稳定性步态分析 总被引:10,自引:0,他引:10
详细的探讨了4足步行机器人稳定行走机理,结合实例展示了4足步行机器人稳定行走的步态参数确定的具体过程。通过作足尖相对相体的位移图,验证参数的正确性。 相似文献
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两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。 相似文献
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四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制 总被引:12,自引:0,他引:12
结合实际 ,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系 ,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案。 相似文献
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四足步行机器人承载能力的分析与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
首次提出并研究了空间缩放式腿机构四足步行机力分析及承载能力,建立并求解了四足步行机在不平地面行走时静不定支承约束系统的力分析模型。 相似文献
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俞宽坤 《机电产品开发与创新》2009,22(2):173-174
为了解决传统的数控实验设备自身的局限性,结合当前开放式运动系统的发展趋势,开发一种高效的开放式运动控制系统机械装置。基于PC平台,PMAC运动控制卡为核心,BP网络的PID调节,实现运动控制系统的有关功能和操作。实验表明,运动速度和位置误差小,可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化,而且轨迹行程精确、响应速度快、定位准确度高等优良性能。 相似文献
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载人两足步行机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的新型步行机器人。由于其关节自由度较多,可以通过自身的调节来保持纵向及横向的平衡,从而保证动态步行的平稳,但也因此使得零力矩点(ZMP)的计算上出现耦合现象,为ZMP轨迹的精确规划带来困难。从重心的轨迹入手,通过约束重心z向坐标实现载人两足步行机器人纵向与横向的分离,进而以重心的轨迹为基础,确定了机器人行走姿态,并通过简化模型计算支撑脚关节扭矩来评估步态规划的正确性与合理性。 相似文献
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机器人作为高科技的产物在世界各国得到了迅猛的发展。林业机器人是21世纪我国林业机械的发展方向。本文综述了国内外步行机器人的研究发展现状,分析了林业步行机器人的特点,介绍了几种典型的林业机器人。并进一步对林业步行机器人的实际应用和未来的发展方向进行了展望。 相似文献
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基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发 总被引:1,自引:0,他引:1
以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。 相似文献
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采用Watt-21型平面六杆机构作为基本的行走机构,探讨了步行机器人行走机构应有的特性,完成了机构的运动分析.同时为了便于分析,利用Pro/E建立了双足步行机器人的三维模型,并在软件中进行了运动仿真.利用计算机的可视化设计技术来修正设计参数. 相似文献