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为了提升无人机(UAV)巡检输电线路的路径规划效率,根据输电线路巡检任务的要求,将巡检任务分为电塔巡检和输电线路走廊巡检。采用多旋翼UAV对电塔进行巡检,结合UAV与塔架之间的安全距离以及摄像机的特点,运用遗传算法(GA)设计合理的巡检路径。采用固定翼UAV对输电线路走廊进行远程巡检,建立了路径规划数学模型和目标函数。采用极坐标编码克服最大路径偏转角、最小步长和极坐标路径节点数目的限制,结合遗传模拟退火算法(GSA)获得有效巡检路径。仿真结果表明,所提出的优化方案能够找到最优的巡检路径。 相似文献
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使用倾斜摄影无人机结合PhotoScan Pro对城市环境建立了三维模型,通过MATLAB对所建立的城市道路三维模型进行两点间的路径规划,结合飞行无人机实现了三维路径规划的测试。通过设立现实场景,在场景里设立像控点,使用无人机对设立场景进行三维建模,然后将模型导出至MATLAB进行三维路径规划,最后导出代码通过飞行无人机在现实场景进行飞行测试。测试结果表明:三维建模的环境与现实环境存在偏差,且根据模型得到的三维路径规划与现实也存在偏差,其偏差值受照片清晰度、照片组对齐度、像控点建立和拍摄角等的影响。采用倾斜摄影建立多个像控点后,得到的照片对齐率比不设置时的影像提高了7%,最终三维建模模型的完整还原度提高了4%。运用A~*算法通过结合MATLAB实现三维模型的三维路径规划,比对多条规划路线最终实现了三维路径规划。所提方案可供解决城市拥堵、交通规划提供参考。 相似文献
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室内移动机器人路径规划算法 总被引:1,自引:0,他引:1
路径规划是移动机器人导航技术中的核心问题。在以往的研究中,机器人被视为一个点并且优化的目标为使路径最短,这种建模方法得到的路径往往不具有良好的可执行性。讨论了一种考虑路径平滑度和路径安全度的规划算法,并通过带惩罚函数的粒子群算法对其进行求解。最后在MATLAB中通过仿真试验验证了算法的有效性。 相似文献
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路径规划技术的现状与发展综述 总被引:3,自引:1,他引:2
路径规划技术是虚拟装配技术、移动机器人技术研究中的一个重要领域。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。本文详细地叙述了路径规划技术的分类和发展现状,全局路径规划和局部路径规划中的各种方法,具体地分析了各种方法的算法过程,并指出了各种方法的优缺点,最后对路径规划技术的未来的发展趋势进行了展望。 相似文献