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结合华中电网某地区架空输电线路无人机可视化巡检工作的实际应用情况,详细分析了无人机在架空输电线路可视化巡检中的作业流程、巡检内容以及巡检技术要求,并针对在清晨、傍晚、阴霾等环境光线较暗情况下,无人机难以快速、精准、高效地开展架空输电线路可视化巡检、缺陷识别等难题,以图腾柱开关控制电路为核心,研究了一种可用于无人机在架空输电线路可视化巡检中的自动补光系统,该系统主要包括环境光线亮度实时检测模块、高低电平逆转模块、图腾柱开关控制电路、稳压模块、LED补光模块,并以多旋翼无人机搭载可见光巡检设备为测试平台,现场实践论证了该自动补光系统的可行性和高效性。 相似文献
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高压输电线路多无人机自主协同巡线设计与测试 总被引:2,自引:0,他引:2
针对目前巡检高压输电线路的固定翼无人机不能精细化巡查,而多旋翼无人机运动速度慢且需要人工遥控操作导致安全风险较大的问题,提出多架多旋翼无人机自主协同精细化巡线方案。探讨了利用两架部署在导线两侧的无人机通过机间通信协同巡检高压输电杆塔和导线的方法,并采用机器学习技术和多智能体一致性控制算法设计无人机自主飞行控制器。根据设计结果开发一站四机系统验证巡线方案,实验部署两机为一组,两组并行作业。结果表明该系统按预期完成高压输电线路的巡检作业,未发生误报缺陷,相比单个遥控操作的多旋翼无人机巡检方案,多机协同方案无需人工干预飞行,总巡线速度超过单机最高时速,双机协同对单个杆塔的平均巡检时间小于遥控单机巡检时间的一半。 相似文献
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针对传统无人机在电力输电线路巡检中自动化程度不高的问题,提出了多旋翼无人机固定机巢自动巡检输电线路的控制技术。对串级位置PID控制器、自动起飞设计、航线飞行规划、自动返航降落设计等控制技术进行了重点阐述,最后成功应用于电力输电线路巡检中,有效降低了巡线人员的工作强度,实现了输电线路的全自动智能化巡检。 相似文献
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高压输电线路兴趣点巡视建模及仿真研究 总被引:5,自引:0,他引:5
采用无人机对高压输电线路进行巡检,存在操作现场危险性体育馆、可视性差等缺陷。为此,采用虚拟三维环境对高压输电线路上的兴趣点(绝缘子、金具、线路)进行建模分析,可以为巡检无人机提供优化理论数据,同时还对提高巡检作业安全具有重要意义。利用Google Earth提供的API接口,在编程环境Qt平台上对某高压输电线路进行虚拟实现,并针对用于输电线路巡检多旋翼无人机机载云台系统的姿态角进行建模分析,确定采用云台对超高压输电线路兴趣点进行检视时,云台姿态角与兴趣点之间相互关系,并在软件环境中进行仿真实验。实验结果验证了所提方法的正确性和有效性。 相似文献
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随着输电线路无人机巡检的深入应用,各类型的无人机相继投入电力线路巡检工作中,其中小型md4-1000旋翼无人机是输电线路巡检工作中应用较多的机型。对该机型在巡检过程中存在的遥控器与图传模块的集成问题进行探讨,并提出新的解决方案,并介绍具体实施方法,大大提高巡检效率。 相似文献