共查询到20条相似文献,搜索用时 171 毫秒
1.
2.
3.
采用牛顿-欧拉法的排爆机器人机械手动力学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力学建模,并利用MATLAB软件编程对机械手进行动力学分析,为机械手的设计和运动控制实现提供支持。 相似文献
4.
排爆机器人机械手运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
机械手是排爆机器人关键的部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动.介绍了自行研制的机械手运动学构型,重点描述了机械手运动轨迹规划方法并利用Madab软件编程对机械手末端执行器进行了运动学分析,为机械手轨迹控制实现和进一步的动力学研究奠定基础. 相似文献
5.
6.
小型化、轻量化和多功能的排爆机器人,在军事上极具应用和研究价值。本文针对军用机器人的特殊性,以定位于兼有排爆和作战功能的小型排爆机器人为研究对象,根据对六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨,进行三自由度排爆机器人的结构设计。 相似文献
7.
8.
《机电产品开发与创新》2021,34(5)
当前排爆机器人多为半自主型,排爆过程依赖于人的操控。为了实现排爆机器人的无人化智能化,本文利用目标检测与深度学习技术,实现对未爆弹的图像检测。这一技术能够使排爆机器人从获取的图像中自主识别未爆弹等目标物体,并且实时获取目标的位置信息,为排爆机器人自主抓取打下基础。 相似文献
9.
一种车载式排爆机械手的机构设计 总被引:1,自引:1,他引:0
为提高排爆工作的安全性,本文研究设计了一种基于高压水射流技术的车载式排爆机械手。由于该机械手的排爆方式和行进机构特殊性,将机械手分成固定部分和活动部分来分别进行设计并采用电机作为驱动机构。在活动部分的设计中,通过仿生人的手臂关节确定了该部分的形状和尺寸,以便能灵活地完成对不同类型的爆炸物进行排除。本文用Solid Works三维软件建立了该机械手模型。同时还将活动部分中的小臂分为摆动和旋转两节,既增强了机械手的稳定性和灵活性,又降低了机械手的控制部分难度。通过计算得出了机械手的运动范围。 相似文献
10.
11.
12.
13.
根据磨齿技术的发展趋势,在研究连续分度展成磨齿方法和圆柱蜗杆砂轮技术参数的基础上,以AutoCAD2000为支撑软件,以AutoLisp为主语言,基于参数化法开发了圆柱蜗杆砂轮CAD系统。介绍了系统的基本功能和各主要程序模块的作用,为进一步开发展成磨齿砂轮CAD/CAM系统做了基础性工作。 相似文献
14.
15.
6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难。对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法。首先,根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人,并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解,采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解。其次,针对等效变换引起机器人有效工作空间减小,从而导致算法失败的问题进行了分析,提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性。最后,通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性。 相似文献
16.
17.
针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划方法。在最佳拍摄规划方法的基础上,针对小箱梁桥梁和T型梁桥梁底部的褶皱结构,研究了以安全拍摄模型为约束的拍摄位姿优化方法,设计了结合拍摄偏角和拍摄距离的权重函数,推导了优化算法公式并给出了收敛证明。通过对不同拍摄参数的配置,进行了针对空心板桥梁的拍摄作业位姿规划方法仿真;针对小箱梁桥梁的结构,在位姿规划仿真结果基础上进行了位姿优化方法的仿真。最后以研制的桥梁检测机器人为对象,进行了现场测试与验证,仿真和实验结果均表明,该规划和优化方法符合桥梁拍摄检测的要求,具有很好的鲁棒性和实时性。 相似文献
18.
19.
仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据;据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗。所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点。此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。 相似文献
20.
研制了一种能够爬行在幕墙玻璃上并完成清洗工作的爬壁机器人。机器人采用双侧多吸盘履带式行走机构,在任意时刻至少有6只吸盘处于吸附工作状态。控制系统打破了传统爬壁机器人对大量使用传感器的依赖,巧妙改装并使用带传动控制吸盘的吸排气;一台直流电动机通过蜗轮蜗杆减速机和双侧离合器,带动两侧链轮转动。驱动机器人爬行。真空泵作为吸附动力源;电磁阀与电磁离合器的联动使内侧吸附吸盘个数变化,并提供速度差,实现了转弯功能。文中对防止机器人在壁面发生滑脱和倾翻两种状态进行了力学分析。且其清洗机构依靠滚刷滚动摩擦擦洗玻璃。样机具有控制系统简单、运行可靠、成本低廉的特点。 相似文献