自动搓背装置的智能控制方法

为解决人们洗浴中的搓背难题,设计了一种自动搓背装置并开发了基于专家系统的控制算法.根据数据库中洗浴者的特征参数和实测压力,运用专家知识,专家系统的推理机对搓背速度进行推理决策,并控制执行机构以兼顾搓背效率和洗浴舒适的运动速度进行搓背.在样机上进行了试验,结果表明所设计的装置及其控制策略可实现多种搓洗速度,为不同的洗浴者提供个性化的搓背方案.     

EBZ160掘进机行星减速器结构化力学分析

为进一步探究EBZ160型掘进机可能的优化路径,从实际案例入手,针对其因行星减速器结构而运行效率不足的问题,以轻量化的设计理念对行星减速器结构进行优化设计,明确其传动比、齿数与齿轮模数等关键参数信息,以此进行优化。而后对优化后的掘进机行星减速器结构进行有限元分析,结果显示,优化设计后的EBZ160掘进机行星减速器,不但实现了轻量化,而且完全符合在正常工况条件下对结构的强度要求,表明设计在理论上可靠安全,可进一步通过现场实验予以验证。     

农用拖拉机2K-H式增扭器的设计

本文对由单排2K-H型行星齿轮传动机构进行了分析。计算传动方案的传动比,根据传动比和安装条件进行配齿计算和模数选择,对行星齿轮传动进行受力分析及强度计算,并计算传动效率,输出轴的设计计算。     

基于拓扑理论的行星轮系机构图计算机自动生成

行星轮系机构简图的自动绘制直接涉及到机械设计的效率和可靠性．通过对众多行星轮系机构简图的分析,给出了轮系机构图计算机自动绘制的可行性．采用基于图形离散化的方法,建立了机构图图表和图值矩阵的关联,最终实现了机构简图的计算机自动绘制工作．     

超精密微操作器设计和建模研究

通过分析单、双平行机构的优缺点,设计了一种低耦合位移和集中应力的复合四杆机构微操作器,建立了集中应力模型,并利用拉格朗日等式对其动态特性进行了建模研究;采用有限元方法对微操作器进行了静态和动态分析,并对其静、动态特性进行了试验测试.解析模型、有限元仿真与实验结果的一致证明了解析模型的正确性,为微操作器的设计提供了简单可靠的设计方法和理论依据.     

行星着陆器的危险测量和避障机动要求的确定

为行星任务设计的下一代着陆器将成为地质样品返回任务和未来栽人探测任务的先驱。因此，与以前的设计任务相比，下一代着陆器的设计需要验证比以前行星探测任务高得多的着陆精度和对地面危险的鲁棒性。 在本文中，我们开发了一种技术，利用这种技术，可以确定对行星着陆器的危险测量和避障要求。尽管本文的大部分内容是利用在研中的行星——火星得出的，但最终目的是要研发出可用于在任意天体上着陆的通用技术。 该技术首先要求对行星进行勘测。由于目前人们对行星表面及其大气环境不够了解，再加上着陆区域的大小有限，因此，要求着陆器能经受得住某些类型的危险，同时避免其它几类危险。由此得出结论，在着陆器的设计方面，要折衷考虑着陆器的坚固性和灵活性。 机械设计方案选择的优劣要根据其能否承受各种危险和着陆时的不确定性来评价。另一方面，还要评价着陆器摆脱地面危险的机动能力，它是着陆器做出机动决策时所在高度的函数。这种评价标准定义了对安装在着陆器上的危险感知敏感器的量程要求、分辨率要求和定时要求。最后，对危险感知敏感器可能采用的技术进行技术评定，包括可见光成像敏感器、红外成像敏感器、雷达和激光雷达（LADAR／LIDAR）。文中给出了对每种敏感器技术准备状态的评价。     

铲式玉米精密播种机仿真及虚拟设计研究

为了克服传统播种机在地表覆盖和免耕条件下开沟播种中存在的问题，将铲式成穴器与倾斜圆盘勺式玉米精密排种器组合设计成铲式玉米精密播种机。在对铲式成穴机构成穴机理进行理论分析的基础上，实验研究了成穴器参数对成穴质量的影响，建立了穴孔长度、穴孔宽度和穴距与成穴器参数间关系的回归方程，并通过计算机仿真技术模拟分析了打穴铲的运动规律，为成穴器的设计提供了依据。通过实验研究建立了排种器排种质量与参数间关系的数学模型，并对参数进行了优化。利用Pro／E建模和装配，对铲式播种机进行了虚拟设计，并采用ADAMS对其工作过程进行了动态仿真。进而采用神经网络优化技术，确定了播种不同玉米种子时播种机的优化参数，为铲式玉米精密播种机的设计提供了系统的理论和方法。     

一种混联式力反馈手控器设计及运动学仿真

遥操作机器人力反馈手控器是遥操作系统中非常关键的部分。使用少自由度并联机构设计的混联式手控器具有串联机构和并联机构两者的优点,是手控器设计的热点方向。研制满足位置控制的大位移力反馈手控器时,平衡工作空间和机构刚度指标非常重要。基于Delta机构研制了6自由度混联式手控器,并在solidworks软件平台上对手控器机构进行了仿真实现。分析了手控器的运动学性能,在matlab环境中运行手控器工作空间的仿真算法,结果显示设计的手控器适合进行大位移力反馈的控制。     

铸造起重机中行星减速机的断轴检测与保护

本文介绍了行星减速机在铸造起重机主起升机构中的应用,并针对行星减速机存在的断轴问题,详细介绍了断轴保护的原理,并分别在PLC控制系统和逆变器程序中进行编程,对行星减速机断轴保护问题提出了合理的解决方案。     

摇杆式移动机器人的齿轮式差动机构研究

为了使差动机构在摇杆式移动机器人上得到更好的应用,分析了摇杆式移动机器人差动机构的作用和特征;它可以将两摇杆的转角线性平均为机器人的车体转角．在此基础上,提出了6种齿轮式差动机构,包括ZUWGW型、NW型、DW型、WW型、NGWW型等5种2K-H行星齿轮机构和1种由两个NGW型2K-H行星齿轮机构组成的差动机构．分析了各机构的工作原理和特点,推导出了各差动机构的实现条件,并为其中的ZUWGW型锥齿轮式差动机构和NGWW型行星齿轮相互啮合式差动机构提供了详细的结构设计实例．     

基于MapReduce工作流优化器的研究

对MapReduce工作流的优化主要是通过对MapReduce栈的优化实现的。针对MapReduce工作流的优化问题,首先,提出相关概念;其次,介绍MapReduce工作流基于成本的优化过程;然后,通过实例阐述MapReduce工作流中的数据流依赖和资源依赖关系。基于此,提出3种MapReduce工作流优化器,并对其进行端对端的评估。最后,通过实验评估工作流优化器的优化开销并对比分析了这3种工作流优化器。     

生物融合式康复机构及其应用

按照机械与人体不同的相互作用关系对康复器械的机构进行分类，提出了生物融合式康复机构的概念 并介绍了其特征．在分析踝关节及其现有康复器机构特征的基础上，应用生物融合式康复机构的概念设计了一种含 有弹性元件的并联踝关节康复机构，该机构可以实现踝关节内翻／外翻、背屈／跖屈、外展／内收康复运动，还可以对 踝关节进行牵引．分析了该机构的输出自由度、结构自由度和驱动合理性．计算了踝关节在康复运动过程中机械驱 动和生物驱动的输入量，以及两组驱动给定后踝关节的姿态．以对踝关节进行背屈／跖屈康复训练为例，给出该机构 机械分支受力和机械驱动随踝关节姿态变化的曲线．     

多次行星借力的小推力飞行控制策略研究

针对小推力深空探测器采用多次行星借力的飞行控制策略优化问题,文章提出了一种将推进段作为整体与滑行段进行打靶拼接的方法,最大限度地减少了优化设计时的待优化参数个数.首先,文章给出了小推力飞行轨道的间接优化设计模型和基于B平面理论的行星借力模型.随后,建立了给定开关机时序条件下的小推力借力飞行控制策略优化模型;最后,采用遗传算法和序列二次规划算法循环对该模型进行优化求解,并以地球–金星–地球–木星小推力飞行轨道控制策略优化设计为例进行仿真分析,仿真结果验证了优化模型的正确性和有效性,表明本文的研究方法可对小推力多次行星借力飞行的控制策略进行优化设计.     

星面探测仿生间歇式跳跃机器人设计及实现

设计了一种面向行星表面探测的小型间歇式仿生跳跃机器人.利用机构学中变胞思想及齿轮-连杆闭链机构的力转换特性,提出了一种杆长可控的非对称齿轮-六杆仿袋鼠跳跃机构,对其间歇式跳跃过程进行了分析,并针对跳跃能力和起跳躯干姿态平稳性进行了机构构型与尺寸优化设计.基于优化设计结果,进行了跳跃机器人运动仿真分析和样机试验.结果表明,该仿生跳跃机器人具有非线性递增的弹跳动力、平稳的起跳姿态以及较高的能量利用效率,可通过太阳能供电、单一微小电机驱动实现间歇式跳跃运动.     

行星机构软起动系统的研究

着重对2K—H型行星机构软起动系统进行分析,推出了输入轴、内齿轮、输出轴的力矩、角速度、功率与采用等加速度起动和正弦角加速度起动负载的特性关系。     

基于成本的MapReduce工作流优化器

对MapReduce栈的不同层进行优化有各自的优缺点。针对MapReduce工作负载的优化问题,提出了相关概念;通过与RoT的对比,介绍了MapReduce工作基于成本的优化及所使用的相关技术,并对MapReduce基于成本的优化进行了评估;基于工作流中的数据流依赖和资源依赖关系,提出了三种工作流优化器,评估了基于成本的工作流优化,并对工作流优化器进行了终端-对-终端的评估;通过实验评估了工作流优化器的优化开销并对这三种工作流优化器的优缺点进行了对比分析。     

深度学习优化器进展综述

优化器是提高深度学习模型性能的关键因素,通过最小化损失函数使得模型的参数和真实参数接近从而提高模型的性能。随着GPT等大语言模型成为自然语言处理领域研究焦点,以梯度下降优化器为核心的传统优化器对大模型的优化效果甚微。因此自适应矩估计类优化器应运而生,其在提高模型泛化能力等方面显著优于传统优化器。以梯度下降、自适应梯度和自适应矩估计三类优化器为主线,分析其原理及优劣。将优化器应用到Transformer架构中,选取法-英翻译任务作为评估基准,通过实验深入探讨优化器在特定任务上的效果差异。实验结果表明,自适应矩估计类优化器在机器翻译任务上有效提高模型的性能。同时,展望优化器的发展方向并给出在具体任务上的应用场景。     

变速工况下采煤机行星齿轮传动系统故障诊断

采煤机截割煤层时,牵引部行星齿轮传动系统处于变速工况,且行星齿轮传动系统结构复杂,导致振动信号存在多种调制现象,影响行星齿轮传动系统故障特征提取。针对上述问题,将阶次分析技术与包络谱相结合,提出了一种基于包络阶次谱分析的采煤机行星齿轮传动系统故障诊断方法。首先对行星齿轮传动系统的非平稳时域振动信号进行Hilbert包络分析,然后将非平稳时域包络信号进行计算阶次跟踪处理,转换为等角度的角域信号,最后对等角度角域信号进行快速傅里叶变换,得到信号的包络阶次谱。对该方法进行了仿真分析及基于动力传动故障诊断综合试验台的变速工况下行星齿轮传动系统故障诊断试验,结果表明:对于变速工况下的振动调制信号,阶次分析难以提取特征阶次,而包络阶次谱分析方法可有效提取其特征阶次,并实现了行星齿轮传动系统故障准确诊断。     

基于Solidworks的除冰机构齿轮的有限元分析

针对除冰机构的优化设计,在Solidworks软件中对其齿轮传动机构进行有限元分析,分析其齿轮传动机构在静力载荷作用下的应力、位移和应变等情况。从分析结果看出,在Solidworks软件中对齿轮传动机构进行有限元分析,可以查看齿轮变形情况,为齿轮传动机构的后期改进及优化提供了理论基础,可以有效节省设计的费用,同时也为除冰机构后期的稳定运行提供了良好的理论基础。     

SQL Server查询优化器原理与优化实例分析

查询是数据库的核心操作,随着数据库技术的发展以及数据量急剧增加,对查询性能的要求越来越高,查询优化成为数据库管理系统亟待解决的重要问题。文中针对应用最广泛的SQL Server数据库的查询优化器进行研究。通过图形研究查询优化器的工作原理,并深人分析提交SQL语句、解析、代数化、查询优化、编译、执行、结果等查询优化器的工作步骤;进行实例分析,运用图形表示了逻辑树和经过优化后得到的查询执行计划。结果表明,SQL语句是查询优化的基础,实际应用时需要写出符合查询优化器规则的SQL语句。