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针对相关滤波跟踪框架中快速运动带来的边界效应和遮挡情况下模型错误学习的问题,提出多特征联合时空正则化的相关滤波目标跟踪算法。算法在第一帧提取目标区域的快速方向梯度直方图特征、颜色空间特征和深度卷积特征,并使用主成分分析法降低特征的维度;然后在相关滤波跟踪框架中加入空域和时域正则化项,来缓解跟踪过程中边界效应和模型退化等问题;最后结合尺度池方法,对跟踪目标进行自适应的尺度估计。实验结果表明,该算法在目标发生尺度变化、遮挡、快速运动等情况下,仍具有较好的跟踪有效性。 相似文献
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针对相关滤波跟踪框架中深度特征跟踪优势受限和计算存储存在冗余等问题,提出一种多尺度估计和自适应响应融合目标跟踪算法。该算法通过调整高斯标签参数,充分发挥手工特征准确性和深度特征鲁棒性优势,并学习连续域卷积算子融合多分辨率特征;为了减少计算和样本的冗余,通过分解卷积操作对特征进行有监督降维来减少模型参数,采用基于高斯混合模型的动态样本融合,并使用模糊稀疏的模型更新机制提高模型有效性;根据预测质量评估标准,进行自适应响应融合。实验结果表明:该算法在目标发生遮挡、形变和快速运动等多种情况下,具有较好的跟踪有效性。 相似文献
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为实现动态场景下机器人快速准确地检测与跟踪运动目标,提出一种基于精确背景补偿的运动目标检测方法,并利用Kalman滤波扩展的KCF算法进行目标跟踪。针对传统ORB算法存在特征点分布不均匀、误匹配率高导致背景补偿效果不佳的问题,采用小波变换及图像分块处理保证提取的特征点数目及均匀分布,通过SURF算法提取具有尺度不变性的特征点并构建ORB描述子。利用KNN算法与对称约束相结合的特征匹配法提高匹配精度,同时引入改进的RANSAC方法精确求解全局运动参数完成背景运动补偿,最后通过帧差法及形态学处理获得完整的运动目标,并将KCF算法融合Kalman滤波实现对被遮挡目标进行再跟踪。实验结果表明:该方法特征匹配正确率达到98.4%,在背景运动状态下能够实时准确地检测出运动目标,并且能够连续稳定地跟踪目标。 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2021,(7)
为了解决移动机器人快速精准检测和跟踪目标的问题,提出一种基于目标颜色和目标形状的自主跟踪目标的算法,该算法在TLD(tracking-learning-detection)框架下,用KCF(核相关滤波器)算法在TLD(tracking-learning-detection)框架下替换的跟踪器,并采用HOG(Histogram of Gradient)特征和CN(Color Names)颜色特征的目标识别方法,让HOG特征与CN颜色特征相互补充,并在该算法的基础上设计了一款基于视觉目标跟踪的全向轮移动机器人。实验结果表明,该目标跟踪算法具有较好的实时性、精准度和鲁棒性,提升机器人在遮挡处理和目标丢失等情况的鉴别能力。采用该视觉目标跟踪的机器人的目标跟踪精度可以达到91.5%,跟踪成功率达到71.2%。 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2016,(12)
机器人的目标跟踪技术是机器人定位导航技术中的重要一环。为了能够精确的跟踪机器人的位置和速度信息,文章提出了一种多方法融合的粒子滤波算法。该算法是采用图像颜色直方图结合高斯核函数挖掘特征数据,融合粒子滤波改进算法自动追踪机器人目标。此外,为了解决粒子滤波中样本贫化,即在粒子滤波计算中很大一部分粒子重叠到一个单独的点上的情况,需要重采样计算解决此问题,但在重采样过程中容易造成一些粒子丢失各向异性导致跟踪精度降低,甚至跟踪目标失败,结合标准粒子滤波提出了一种新型重采样约束方法。实验结果表明,基于颜色分布改善后的粒子滤波算法能有效的减少样本分化问题,并且可以高精度的识别出移动、急转和相遇的机器人目标。 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2019,(5)
为实现AGV对产线高精度实时跟踪,提出了一种基于机器视觉的跟踪检测方法。首先设计了一种红色圆形前景蓝色矩形背景的标识物挂载于装配生产线上,通过RGB-D相机对图像进行深度搜索及HSV空间上的滤波初步检测标识物是否存在于图像中,将标识物所在区域选作图像ROI区域;其次,对二值化后的图像使用边界跟踪算法寻找出圆形边界并剔除孤立点,使用RANSAC算法拟合出圆心;最后,结合生产线控制信号与坐标转换模型,使用信息滤波对标识物中心坐标进行更新。实验结果表明,该算法速度可达到20~25帧/秒,检测精度达到±1.5mm。 相似文献
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《组合机床与自动化加工技术》2021,(4)
针对蚁群算法在移动机器人路径规划中存在的稳定性不足、收敛速度慢、前瞻性差,易过早陷入局部最优等问题,优化改进了传统的蚁群算法。通过改进转移概率来优化转移规则,让蚂蚁可以精准地搜索到下一个最佳栅格位置;采用基于无限步长原理的新启发式信息来扩展视野,提高可见性精度;另外,改进算法还采用了新的信息素更新规则以加快收敛速度,扩大搜索空间。仿真结果表明,该改进算法在路径搜索效率和收敛速度方面明显优于传统蚁群算法。 相似文献
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研究农用喷药机器人路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的路径寻优方法。首先,获取实际工作环境信息,抽象化处理工作环境,采用栅格法建立喷药机器人工作环境模型;其次,为使算法搜索更具目的性,引入目标点诱导机制,设计新的距离启发函数,并在此基础上对状态转移概率进行改进;为避免算法搜索出现停滞和提高路径搜索效率,通过引入信息素阈值限定、信息素局部和全局更新相结合的策略对信息素更新方式进行优化;最后,通过仿真实验测试两种算法解决喷药机器人路径规划问题的实际效果。结果表明:两种算法均能有效解决喷药机器人路径规划问题,且相比传统蚁群算法,改进蚁群算法不仅可以有效改善自身收敛性能,而且可以增强自身全局寻优能力。 相似文献
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碳钢表面氮化钛陶瓷化研究 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种在Q235钢表面,利用等离子溅射直接复合渗镀合成氮化钛新工艺方法。该渗镀层包括钢基体上均匀分布细小氮化钛颗粒的渗层和表面氮化钛沉积层。沉积层与基体为冶金结合,不会产生剥落。渗镀层表面硬度在1600~3400HV之间。X射线衍射结果表明,表面为纯氮化钛层,(200)晶面的衍射峰最强,具有明显的择尤取向。用划痕仪进行结合强度检测,声发射曲线未见突起的信号峰值,表明结合强度良好。复合渗镀氮化钛试样在10%硫酸、5%盐酸、3.5%氯化钠水溶液和硫化氢富液中进行腐蚀试验,耐腐蚀性能分别比改性前提高了84、11.67、1.15、21.15倍。 相似文献
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本文以钣金折弯件为研究对象,提出了一种以知识库为基础,以推理机为核心来获取弯曲件折弯工序的方法。采用面向对象技术表示实例,创建了实例知识库。利用基于案例的推理(CBR)方法获取目标零件的折弯工序。该方法能够充分利用实例加工知识,减少了试折弯次数,从而提高了折弯工艺知识的利用率和折弯件的加工效率。 相似文献
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为适应柔性化制造的发展趋势,提出一种基于可编程片上系统的机床数控系统设计方案,使得数控系统可以按需重构。给出了嵌入式数控系统的总体硬件设计;说明了可编程片上系统(SOPC)的内部架构和Nios II软核处理器具体配置,实现了MCU、DSP和用户逻辑在一片FPGA芯片上的集成;设计了数控系统的重构方案并在EP2C50芯片上进行了重构实验,结果表明:整个重构周期耗时748 ms,能满足数控机床使用中的现场实时重构要求。 相似文献
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Ce-Zr compounds such as Ce0.68Zr0.32O2 solid solution, Ce/Zr nitrate and CeO2/ZrO2 were added into γ-alumina-based slurries, which were then loaded on FeCrAl foils pretreated at 950℃ and 1100℃. The microstructures and adhesion performance between the substrates and the washcoats were measured by SEM, BET surface area, ultrasonic vibration and thermal shock test. The results show that the addition of Ce0.68Zr0.32O2 solid solution, Ce/Zr nitrate and CeO2/ZrO2 into the slurries can improve γ-Al2O3-based washcoat adhesion on FeCrAl foils. Furthermore, ceria-zirconia solid solution increases the adhesion of the washcoat on the surface of an FeCrAl foil than the two others. The specific surface area of this washcoat remains about 43-45 m2/g and the weight loss is below 4.0% even after aging test of 10%steam-containing air at 1050℃ for 20 h. 相似文献
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The effect of hexadecylamine (HDA) on a Chromate phosphate coating on aluminium was studied using an optimized Chromate phosphate bath, The addition of HDA was found to decrease the coating weight, but to enhance the coating quality and corrosion resistance. The inhibitory effect of HDA helps in regulating the excessive attack on the metal and its ability to reduce Cr6+ to Cr3+ compensates the possible time delay for the initiation of coating deposition due to the inhibition. 相似文献