闭锁力对火箭弹发射的影响研究

为研究闭锁力对火箭弹发射的影响,采用发射动力学仿真的方法,在Adams中建立火箭炮的动力学模型,分别仿真不同闭锁力下火箭弹的发射过程,得到火箭弹速度、转速和角位移等曲线。根据仿真结果,分析闭锁力对火箭弹初始扰动和射击密集度的影响。研究结果表明,闭锁力对火箭弹炮口速度和炮口转速影响微弱,是引起初始扰动的主要因素,在满足闭锁性能要求的情况下应尽可能减小。     

多管火箭炮不同方向角发射动力学仿真分析

多管火箭炮在打击固定目标时,车体停放方位不同,瞄准时的方向角也不同。为提高射击密集度,研究火箭炮在不同方向角下的发射性能。在Adams中建立多管火箭炮的发射动力学模型,分别仿真方向角为0°、20°、40°、60°的发射过程,根据动力学仿真获得的数据计算火箭弹的初始扰动中间偏差。对比分析不同方向角下的仿真和计算结果可知,方向角增大时,定向器管口振动和火箭弹初始扰动中间偏差均变小,火箭炮可获得更好的射击密集度。     

基于Android平台的移动机器人远程控制系统

针对目前移动智能终端性能的不断攀升及WiFi技术的迅速发展,结合机器人远程控制的对移动平台的需求,提出了一种移动机器人远程控制的新思路,即利用搭载Android平台的移动智能终端,通过无线局域网实现远程控制移动机器人。首先介绍了该远程控制系统的结构,包括服务器、客户端、视频传输模块、运动控制模块及通讯协议。然后描述了系统的具体实现,主要开发了基于Android移动智能终端的客户端及搭载在移动机器人上的服务器。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端,客户端接收并显示路况视频,操控员根据实时路况视频实现远程控制移动机器人。最后对远程控制系统进行了性能测试。测试结果表明,Android移动智能终端成功接收到移动机器人发送来的视频,并且显示流畅;Android移动终端对移动机器人的控制灵活性较高。     

移动平台搭载负载时重心稳定性分析

移动机器人平台广泛应用于工业自动化生产车间,通过搭载负载完成一定的功能。机器人搭载负载时的运动稳定性对其功能的实现及其安全性具有重要影响。本文对移动机器人的结构建模进行简化,并对其运动时的重心稳定性进行仿真分析。     

人工增雨防雹火箭发射装置地面减振基座的设计~

人工增雨防雹火箭发射装置作业时,由于受到火箭弹推进力的作用,火箭弹在出膛滑行的瞬间对发射架产生短暂而剧烈的振动与冲击。利用牛顿第二定理、胡克定理等原理,设计了人工增雨防雹火箭发射装置地面减振基座,对发射轨道有效距离和减振基座的材质、安装部位、尺寸、质量等因素进行了研究。通过计算和优化表明:地面减振基座能够有效吸收火箭发射时发射架所受到的冲击力,减小振动,提升了安全性能、作业效率及设备的使用寿命。     

某火箭弹滑块设计与强度分析

滑块是决定火箭弹发射稳定性和安全性的关键件之一,是火箭弹重要组成部分。介绍一种满足滑轨下挂发射方式的滑块的结构设计。首先在滑块离轨速度和离轨时间理论分析的基础上,对滑块结构进行了设计。通过数值模拟分析、校核了前滑块未脱离轨道和脱离轨道两种情况下的强度。结果表明:滑块强度满足发射要求。本滑块在某火箭弹飞行试验中得到了较好的应用,试验验证了滑块设计的合理性。     

柔性多关节移动机器人末端残余振动控制研究

针对目前柔性多关节移动机器人末端残余振动控制方法控制跟踪误差大,控制柔顺性差问题,提出一种新的控制方法.通过简化概念模型分析柔性关节,利用确定弹性势能、机械动力、运行轨迹建立柔性多关节移动机器人末端动力学模型.分析信号与关节点之间角度,确定柔性多关节移动机器人末端运动误差,建立误差模型,利用DETMAX算法分析运动参数,实现最小姿态选取,利用运动参数,实现振动控制.研究结果表明,引入运动学参数后,在控制机器人运动过程中会考虑阻抗能力和柔顺性能,机器人以线性系统的方式运行,各关节运动都得以优化,末端残余振动受到有效抑制,跟踪误差得到有效减小,移动机器人关节柔性更好.     

核环境下关节式履带移动机器人设计与研究

分析了一种可用于核环境下的关节式履带移动机器人,阐述了用于核环境下关节式履带移动机器人的特殊要求及能满足该要求的运动机构.分析了机器人爬坡、越障、跨沟、爬梯等运动过程.建立机器人杆件坐标系,通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学分别进行了求解,为核环境下关节式履带移动机器人的动力学分析求解及设计打下了基础.     

火箭弹发射装置振动分析

伴随着我国科学技术水平的不断提升,我国在火箭研发领域也取得了比较显著的进步。在这一基础上,本文依据《直升机机载产品环境技术要求》中的相关内容进行了火箭弹发射装置振动研究,首先进行了火箭弹发射装置振动参数及计算假设分析,其次开展了功能性振动的预应力模态分析,最后进行了耐久性震动分析,包括应力计算、材料疲劳性能、发射装置疲劳预估,旨在提升火箭弹发射装置的研发水平。     

基于STM32的分体式超声测距与目标定位系统

针对移动机器人自主避障与跟随目标定位的实际需求,设计了一套超声收发可控的分体式超声测距定位系统。系统由超声发射端和超声定位端两部分组成,可同时实现障碍距离探测与发射端定位的功能。系统以STM32单片机为核心,基于2.4G无线模块对发射端与定位端进行时间同步,并采用三角算法对发射端进行平面定位;系统采用收发分体式超声探头,并搭载自动增益控制(AGC)电路与温度补偿电路,在提高测距精度的同时减小了测距盲区;进行了超声测距实验,实验结果表明,超声测距精度达到15 mm,盲区60 mm,验证了系统的实用性。