基于层次时间Petri网的飞机部件装配过程建模方法

为提高飞机部件装配作业的效率,需要建立装配过程模型辅助生产管理,模型是装配过程设计、分析和优化的基础。本文提出一种基于层次时间Petri网的飞机部件装配过程建模方法,首先在分析飞机部件装配特点的基础上建立了装配过程的三级作业单元模型;然后通过对装配作业单元的模型表达,给出了基于层次时间Petri网的装配过程模型构建步骤和模型运行要遵守的规则;采用线性代数的不变量分析方法,实现了模型特性的分析。最后,以某型飞机外翼架内装配为例,建立了仿真模型,说明了该方法的有效性。     

基于Petri网的OLED生产线建模与仿真

介绍了OLED(Organic Light Emitting Diodes)的制造过程及制造系统的PN模型。讨论了Petri网的分析技术。针对OLED制造生产线的复杂性,描述了具体的加工过程。采用结构化方法,综合应用自上而下与自下而上相结合的方法,建立了基于赋时变迁Petri网的OLED制造生产线模型,反映了整个生产线的加工动态特性。利用仿真工具Hpsim,对模型进行了仿真分析,并对其结果进行了定性分析,同时验证了模型的合理性和有效性。     

基于Petri网控制系统模型的构建与实现

提出了一种面向对象的Petri网(OPN)的建模方法并分析柔性制造系统(FMS)的状态动态变化.基于Petri网中单个结点对象的分析,以及对整个Petri网的网关及对应输入输出消息处所的构建,我们建立了一个FMS模型.在这个模型中,探讨了避免自动移动小车(AGV)和机器人的冲突和死锁的算法.通过对该模型各个对象有效的动态变迁的逻辑分析,在遵从一些特定的控制规则前提下成功开发了模拟调度控制软件,使控制模型更具智能性.     

基于Petri网和面向对象技术的柔性装配系统仿真

运用面向对象技术，实现了机器人柔性装配系统Petri网的类的构造，并根据Petri网变迁含义得到系统事件发生的短阵表达式，实现了系统完整的动态描述，并利用它们对机器人装配系统进行仿真，在此基础上得到系统指标，并应用于机器人装配线的设计阶段，取得了良好的效果。该仿真系统是在Windows环境下，以ＶisualC 语言实现。     

基于赋时Petri网的批处理系统建模

批处理系统建模是其性能评价、仿真、调度以及控制研究的基础。批处理生产系统是动态离散事件系统，串行与并行生产过程并存。为了建立批处理系统的动态模型，引入了赋时Petri网的建模概念和特征，进行了批处理系统中资源模块的建模描述。在此基础上，提出了批处理系统的通用赋时Petri网的建模方法。采用提出的批处理系统建模方法，针对具体的批处理实例系统进行了建模。同时，在实例模型基础上，进行了批处理系统的调度研究。     

制造系统敏捷性仿真建模软件开发

为了提高制造系统的建模速度和模型的可靠性,提出一种基于Petri网和eM-Plant的敏捷性仿真建模技术.应用面向对象思想和编程工具Visual Basic开发图形化的Petri网建模工具,实现Petri网的建模与分析;分析软件开发的关键技术,通过eM -Plant的COM接口调用eM-Plant的内部函数,配置eM-Plant对象,生成布局模型,并根据一定的转化规则把Petri网的控制逻辑转化为SimTalk语言;通过熔模铸造悬挂生产线的仿真验证表明:该建模方法提高了模型的可维护性和可重用性,保证了模型的可靠性,从而实现制造系统的快速建模.     

基于时间Petri网的多机器人协调操作研究

多机器人协调操作是一直是机器人控制中一个比较复杂的问题,文章在深入分析、研究时间Petri网特性和多机器人协调操作控制规律的基础上,给出基于时间Petri网的多机器人协调操作模型建立的一般方法,以及优化的多机器人协调操作动作序列生成算法.     

箱体部件自动化装配工装夹具设计

自动化装配在制造业中占有重要地位,而箱体部件是装配作业中的常见结构。在分析箱体部件结构和装配特点的基础上,运用CAD/CAM的参数化建模功能,设计以三台机器人为主体的箱体自动化装配线,建立了随行夹具及其工装快换装置的三维模型。设计基于RCC的软浮动机械手抓取模块并提出一种激光位移传感器与PLC结合使用的孔相位找正方法。实现了箱体零件与装配工艺的并行设计,缩短了开发周期,一定程度上提高了机器人装配的柔顺性,改善了轴孔装配质量,减少复杂计算,节约了开发成本。     

基于Delmia/Quest的飞机装配线参数化仿真研究

为了解决传统经验或数学模型难以快速、合理的分析装配线产能、节拍的问题,以某飞机制造企业的一条装配线为研究对象,应用生产系统建模与仿真技术和工业工程方法,在梳理、分析其装配工艺流程、装备布局图及关键生产数据的基础上,利用Delmia/Quest仿真软件平台建立装配线参数化仿真模型,实现了装配线的实虚映射,并进行装配线装配流程仿真。通过对仿真数据输出结果的分析,获取了该装配线的生产瓶颈、生产产能、节拍、设备负荷率等相关数据,通过分析其生产特点,提出了针对性的改善方案,为该装配生产线设备配置的优化、工艺布局的评估提供了参考。     

码垛机器人小臂结构轻量化设计

以码垛机器人小臂为研究对象,对其进行轻量化结构设计。首先,利用ANSYS Workbench对其进行静力分析和模态分析,得到机器人小臂在最危险工况下的静、动态特性;在此基础上,基于变密度优化方法进行结构拓扑优化,利用Rhino Grasshopper,设计了一种内部填充蜂窝骨架的小臂模型;根据设计后的模型结合经验法,对小臂原模型进行了模型的优化重构,并对优化后的模型进行了强度验证,在满足力学性能的条件下,重量减轻了48.048kg,达到了轻量化的目的。并通过增材制造对机器人小臂模型进行打印,证明了设计方案的可行性,为码垛机器人的设计和加工提供了理论依据。     

异类粒子群算法的机械臂轨迹多目标规划

为了减少机械臂工作过程中的耗时、耗能和冲击,提出了基于异类粒子群算法的机械臂轨迹多目标规划方法。建立了7自由冗余机械臂运动学模型和优化模型;以传统粒子群算法为基础,根据学习信息的不同来源,设计了4种粒子进化行为,根据粒子当前状态计算不同进化行为的当前价值和未来价值,根据当前价值和未来价值的综合价值计算不同进化行为的选择概率,从而完成了异类粒子群算法的构造。以耗时最少单目标优化为例,与传统粒子群算法相比,异类粒子群算法不仅收敛速度快,而且优化程度提高了27.48%;使用异类粒子群算法对机械臂轨迹进行多目标综合优化,给出了Pareto最优前沿面,可根据不同需求和优化重心从中选择优化结果。     

基于ABB IRB120型机械臂的手机SIM卡装配工艺研究

以3C行业中装配手机为例,采用自动化程度高、可靠性好、工作效率高的6自由度机械臂,针对基于工业机器人的自动装配线,对小型电子产品手机SIM卡的安装进行了装配规划研究,分析了该工序的难点,分解了装配的路径轨迹,阐明了工具姿态及示教点对装配质量的影响,并给出了解决方法,极大地提高了生产效率。同时针对提高以机械臂为核心的生产线开发效率提出了一些建议。     

基于UG的管材挤出模头参数化设计

应用UG自顶向下的装配建模技术,对挤出模头进行参数化设计,建立智能挤出模头参数SQL数据库,采用Microsoft Visual Studio .net 2003环境进行MFC编程,构建一个基于UG的管材挤出模头智能参数化设计系统,在UG中自动生成三维挤出模头零件和装配图。     

基于Petri网和GA的多目标动态优化调度问题研究

以最小化生产周期、机床负载和机床与工人的费用为调度目标,基于受控Petri网和遗传算法提出了一种多目标作业车间调度方法,用于解决作业车间的加工受到机床、操作工人双资源制约条件下的动态优化调度.首先,给出了基于Parikh矢量的Petri网控制器简化设计方法,并应用该方法构建了基于紧急订单的受控Petri网模型;然后设计了基于Pareto的遗传算法,能够获得Pareto最优解集;尤其重要的是能够针对车间的动态扰动给出相应的调度方案.最后,通过实例验证了该方法的可行性和有效性.     

多策略改进型麻雀算法在水下伸缩臂轨迹定位的应用

针对深层水域水下机器人通过机械臂捕捉目标物定位精度低、搜索难度大、耗费时间长的问题,提出一种基于多策略改进型麻雀搜索算法的水下机器人伸缩臂轨迹定位方法。通过D-H参数法搭建伸缩臂模型,结合MATLAB和ADAMS分析伸缩臂在水下捕捉目标物群目标物的低效性,引用麻雀搜索算法中鸟群觅食在最优位置的思想,引入Logistic混沌映射和柯西高斯变异原理,通过水下机器人的4项性能指标分析最优结果。结果表明：优化后的麻雀算法优于其他算法,同粒子群算法、天牛群算法、鲸鱼优化算法相比,伸缩臂捕捉目标物轨迹路线更加精确,水域环境下避障更为明显。     

基于SolidWorks的自顶向下装配体设计及运动仿真

指出了传统的自底向上装配体设计的缺点，并提出自顶向下装配体设计与运动仿真相结合的产品设计方法。以曲柄滑块机构为例，介绍了在SolidWorks平台上自顶向下装配体设计与运动仿真相结合进行产品开发的过程。结果表明，两种技术的融合，不但能够提高设计效率，还可以增强产品的竞争力。     

基于PROFIBUS的人机交互实时控制网络系统研究

以一次性输液器的自动化柔性装配线的研发为背景,对基于PROFIBUS现场总线控制网络的应用和实现及其网络扩展进行研究.首先,在介绍自动装配线系统机构的基础上,构建系统控制框架.然后,对现场设备级通讯网络的实现技术,以及主站的控制流程进行了深入的研究.最后,进一步建立车间级网络扩展方案,为实现企业信息集成和企业综合自动化提供了可靠的技术支持.     

面向对象Petri网方法在AGV嵌入式控制系统设计中的应用

面向对象Petri网方法兼有面向对象和Petri网两种建模方法的优点,是一种优秀的系统建模和设计方法.文章主要研究了面向对象Petri网方法在AGV嵌入式控制系统设计中的具体应用,为AGV嵌入式控制系统的设计提出了一种行之有效的形式化方法.