基于PLC控制的电子凸轮系统设计

针对机械凸轮为高副接触（点或线）,存在压强较大、易磨损、有噪声、凸轮轮廓加工比较困难等特点,设计了电子凸轮方案,对凸轮的运动特性、曲线规律、电机调速、伺服控制等方面进行了研究,提出了基于三菱Q系列可编程逻辑控制器（PLC）控制的电子凸轮系统.利用双CPU伺服控制,同时处理顺序控制和运动控制,提高了其控制精度与控制效率.采用了闭环控制模式的伺服控制系统,由位置编码器计算出伺服电机的位置、速度等控制指令,模拟出了凸轮轨迹的效果,实现了推杆往复运动.同时制作了机械凸轮结构,连接推杆做往复运动,与电子凸轮推杆运动作了对比.研究结果表明,该电子凸轮系统方案可实现推杆的各类往复运动规律,控制精度及反应速度较好;且通过调整电子凸轮输入曲线,可以达到完全替代机械凸轮的效果.     

采用伺服电机的电子凸轮控制系统设计

针对传统机械凸轮存在的难加工、易磨损、难维护的问题,采用伺服电机设计了电子凸轮先进控制系统。该系统硬件采用德国倍福伺服运动控制实验平台,由嵌入式PC、数字伺服驱动器、永磁同步伺服电机、滚珠丝杠直线平台等组成,控制系统采用位置环、速度环、电流环三环控制模式,根据内部虚拟主轴的位移和电子凸轮表插值计算出了从轴伺服电机的位置指令、速度指令,模拟实际凸轮轨迹实现滚珠丝杠直线往复运动,并在上升和下降阶段采用五次多项式作为插值函数,保证了速度曲线、加速度曲线存在且连续,提高了机构运动性能。实验结果表明,采用电子凸轮方案后,丝杠在位移精度和反应速度方面均能获得良好效果,可以把跟随误差控制在0.005 mm内,证明采用电子凸轮代替原有机械直动推杆凸轮是可行的。     

自动导引车路径跟踪和伺服控制的混合运动控制

对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输出纠偏协调性最优的有限速度差控制量,并根据该控制量和AGV运行速度设置两驱动轮的目标速度。为消除驱动轮速度误差,以路径跟踪所需的伺服控制能力为决策偏好,采用多目标遗传算法优化伺服控制器的PID参数,保证两驱动轮的实际速度满足路径跟踪要求,并根据系统响应性能反馈速度和加速度约束。AGV路径跟踪试验表明,该混合运动控制模型可匹配路径跟踪技术的位姿纠偏能力与伺服控制技术的速度纠偏能力,有利于实现AGV运动性能的整体优化。     

ELMO公司的数字式伺服电动机驱动器推向市场

天津罗升最新引进的智能化伺服-ELMO精密伺服，在业界引起了不小的震动。ELMO公司的Harmonica数字式伺服电动机驱动器的特点：专利的控制芯片采用现代优化控制理论，实现了功能智能化和使用简易化的和谐统一。ELMO将各类产品的所有的关键参数成功配置到运动控制中，可自如地实现：电流控制、速度控制、位置控制和精确位置控制。     

直线电动机速度控制的研究

利用直线电动机作为快速伺服进给单元,实现机床的零传动,能达到高速高精度加工目的.但直线电动机在运行过程中进给速度越大,电动机实际运动的位置跟随理论运动的位置性能越差,如何降低系统响应的跟随误差,是使系统性能优化的关键.通过PMAC双闭环控制,专家自适应PID伺服控制环调整控制参数,能使直线电动机进给系统获得良好的动态及稳态性能.     

面向桥壳圆度圆柱度检测装置的并联PID伺服电动机控制器设计

针对重卡桥壳轴头圆度圆柱度在线测量对运动精度、平稳性以及鲁棒性等提出的伺服问题,在伺服运动系统机电耦合动力学建模研究的基础上,提出了基于位置、转速和电流三闭环调速的并联PID控制方法,并结合相位裕度和主导极点配置法整定控制器参数。基于自行搭建的桥壳在线检测实验装置对控制算法进行了实验验证,结果表明提出的控制方法可以根据工业现场对速度和位移跟踪性能要求调节权重,有效实现了伺服电动机匀速、平稳的高精度运动控制,并表现出良好的跟随性能和鲁棒性,极大地提高了桥壳检测装置的检测精度。     

全向移动机器人控制系统设计与实验研究

为达到在城区环境中对机器人进行实时控制的目的,设计一种四轮独立驱动、独立转向的全向移动机器人。以西门子S7-1200系列可编程逻辑控制器(PLC)作为底层控制器,以伺服电动机和轮毂电动机的运动控制为主要研究对象,通过运动学分析,实现8个电动机的同步控制。通过以太网和OPC通信,将各电动机的状态数据发送到上位机(PC)中。使用手摇脉冲发生器,验证机器人在手动控制下的灵活运动性能。     

欧姆龙SYSMAC可编程控制器运动控制单元CJ1W-MCH71

全新OMNUCW系列交流伺服驱动器支持MECHATROLINK-Ⅱ现场总线通信，采用位置、同步、速度和扭矩控制，使用更少的连线实现更为广泛的多轴应用。与其配套的CJ1W—MCH71是一款多轴、高性能运动控制单元，用于高速和广分布设备控制．通过使用具有高级并行操作性能的MECHATROLINK—Ⅱ伺服现场总线通信，可用更少连线实现高精确度运动控制．支持多种同步和控制命令。     

数控系统的伺服装置（二）

1.数控系统的伺服装置如何构成? 对于闭环数控系统,其伺服装置一般包括:①电流控制部分。②速度控制部分。③位置控制部分。电动机的电流相当于何服电动机的加速度,因此为了使电动机以合理加速度升速,就要合理地控制电流。为了使电动机的输出速度和位置跟随速度与位置的指令,系统设有速度和位置控制。伺服装置的结构图如图1。测量电流一般采用电阻或半导体器件霍尔元件,并进行反馈;速度的测量一般采     

机械机构伺服系统控制

机械机构的精确定位、速度控制及扭矩控制等往往需要通过复杂的凸轮机构或连杆机构或不完整齿轮机构等实现,造价也较高,并且机构制造安装完毕后就不易再更改其性能,若需要增加其他性能则必须重新设计制造,使成本提高.本文通过伺服系统控制机械机构完成一个伺服机构,实现对机构的位置、速度、扭矩的控制,这种控制的改变十分方便,只要改变"上位装置"的程序就可以得到新的控制方案,使用非常方便,造价也较低,对速度、扭矩、位置的控制也十分精确.     

基于VC程序的四轴运动轨迹规划控制

针对不同电动机(如交流伺服电动机或直流伺服电动机)的控制方式,通过实例,对四轴电动机的运动轨迹进行不同类型(可采用模拟量进行T形曲线控制、S形曲线或电子齿轮模式等运动方式的)规划,设置运动中的PID参数,采用固高科技有限公司GT系列运动控制器和高级语言VC进行电动机运动轨迹编程控制,调用固高科技有限公司开发的函数库,完成不同坐标轴启动和停止控制面板的制作,通过调试程序,完成对不同电动机不同规划轨迹的控制功能。     

机电一体化系统专题讲座 第四讲 机电一体化系统的手动操作与控制

手动操作与控制不仅可以观察整个系统是否已经正常连接及正确设置 ,而且可以让系统运行手动点动(ＪＯＧ)运动控制指令进行调整。对ＰＭＡＣ卡而言 ,用手动 (ＪＯＧ)命令对电动机进行运动控制是ＰＭＡＣ控制电动机闭环运动的简单形式 ,可以通过给ＰＭＡＣ的在线指令控制电动机运动 ,其作用包括简单的运动定位和使主轴做恒速无限制运动。 (注 :对不同控制器 ,其具体手动功能不同 ,运行指令也可能不同 ,所以请仔细阅读使用说明书后进行操作 )。1　手动运动控制1 1　手动运动控制变量 (如下表 )手动运动控制变量功能表变量作　　用设　　置　　…     

稳定是连接器技术的关键

穆尔电子为客户提供最优质的电力电缆及信号电缆（规格1．0）,这些电缆具有密封性、耐冲击性和耐振动性等优势,安装方便且性能稳定。穆尔电子的M23连接器能为伺服电动机和伺服控制器之间的连接提供优质解决方案,其常用于伺服电动机的连接应用,是比接线端子盒更通用的标配连接设备,是迄今为止最常用的连接系统。     

一种伺服电动机和步进电动机通用的运动控制器

提出一种用运动控制芯片PCL240AS构造的伺服电动机和步进电动机通用的运动控制器。介绍了专用控制芯片的性能及其构成的通用运动控制器软、硬件的设计，并将其应用在水切割机床的数控系统中。     

基于二次型性能指标的PMLSM单神经元自适应PID控制

为了满足数控机床用永磁直线同步电动机(PMLSM)位置伺服和速度控制的性能要求,抑制参数摄动和负载扰动等不确定因素对伺服单元的影响,在建立PMLSM数学模型的基础上,引入二次型性能指标,设计了单神经元自适应PID速度控制器.仿真结果表明,对于永磁直线同步电动机,采用该控制器获得的跟踪精度、响应速度和自适应性等方面具有明显的改善.     

基于DSP的交流永磁同步电动机运动控制系统研究

为了提高交流永磁同步电动机运动控制系统的控制精度,讨论了基于DSP的永磁同步伺服控制系统的软硬件组成及设计方案,采用转子磁场定向矢量控制和TMS320LF2812数字信号处理器,实现了对永磁同步伺服电动机的矢量控制。采用高速、高精度的DSP芯片以及矢量控制的永磁同步电动机伺服控制系统具有良好的动态响应性能和静态性能,并具有结构紧凑、设计合理和控制灵活等优点。     

高精度工业CT扫描运动控制系统设计

介绍一种工业ＣＴ扫描运动控制系统的总体设计。该系统采用ＰＣ－２８６微机总线控制，光栅位置检测，直流力矩伺服电动机和步进电动机分别驱动，构成四坐标计算机控制系统，具有低速、平稳、高精度等控制性能。该系统的控制方案对其他机－电控制系统具有一定的普遍意义。     

高精度工业CT扫描运动控制系统设计

介绍一种工业ＣＴ扫描运动控制系统的总体设计。该系统采用ＰＣ－２８６微机总线控制，光栅位置检测，直流力矩伺服电动机和步进电动机分别驱动，构成四坐标计算机控制系统，具有低速、平稳、高精度等控制性能。该系统的控制方案对其他机－电控制系统具有一定的普遍意义。     

伺服机构中的谐波传动

一、概述目前在机器人、机床、武器系统和天线跟踪系统的位置控制中,已广泛地应用伺服机构。一般控制机构是根据从各种传感器传来的反馈信号,鉴别位置和速度误差,然后由伺服马达作出必要的修正。为了增加驱动扭矩,许多伺服系统都包含有齿轮传动装置。但是,齿轮传动常常限制了伺服机构的性能。例如,齿轮装置中的空回(啮合齿之间的空     

交流伺服系统在高速数字化电阻焊机中的应用

基于总线形式由PLC与交流伺服系统组成的位置伺服同步跟踪系统能够使机器能快速同步，实现高速电阻焊机数字化过程控制。通过由PLC控制交流伺服电动机多轴联动系统取代传统的机械联动机构，实现机器各运动之间运动的协调，保证各个相关动作能够快速准确同步运行，不仅使各运动关系之间的“机械锁合”转变为“电子锁合”，同时简化凸轮、无级变速机和万向联轴器等复杂的机械结构，系统的可靠性，从而提高整机的工作性能。